А давайте обсудим Arducopter - APM
- Пытаюсь настроить переключение панелей через 6 канал,
Может ему резкий скачок нужен?
И значения канала проверьте:
below 1200 = screen 1 between 1200 and 1800 = screen 2 over 1800 = screen off
Источник.
Лоитер и RTL не держат, уносит в сторону.
сделайте проверку показаний компаса.
направьте на север юг запад восток (реальный) нос коптера
и проверьте куда направлена красная линия мишен планера должно точно показывать.
ну градусов 5 - так себе, отклонение в 15 градусов очень плохо…
если с этим все нормально то проверяйте влияние моторов на компас.
лог у вас урезанный без начала, поэтому ошибки в анализаторе.
судя по тому что лог урезан - значит апм, у апм вроде бы екф вообще не поддерживается…
Сегодня при 9 спутниках hdop ниже 2.4 не опускался… Это не нормально же?
Так же удержание высоты работает странно - то падает к земле, то на 5 м подлетает…
Это не нормально же?
нет, нормально меньше 1,5 идеально меньше 1.0
если высоту не держит либо баро неприкрыт непрозрачным материалом либо вибрации выносят мозг
В чем причина низкого hdop? Количество спутников нормальное, значит сам gps модуль? У меня есть еще один модуль, без компаса, имеет смысл попробовать его?
В чем причина низкого hdop?
Видеокамера случайно не включена на запись?
Нет, видео еще не ставил
Виброразвязка стандатная что идет c apm прикручена жестко к раме
Модуль gps CJMCU-108-h
Единственный ньюанс - gps приклеен в плоскости моторов, штанга еще едет…
либо помехи, либо плохой навигационный модуль.
возможно ухудшается прием от вибраций.
точность приема зависит от точности работы кварцевого резонатора
кварцы в условиях вибраций модулируются механически
кварцевого резонатора
Это он в GPS модуле стоит или в АРМ?
Сегодня попробовал APM Log File Analiser на старых логах своих, ну немного не удобно, что надо перекидывать из bin в log - но это мелочи, и вот что он мне ответил:
Excellent: Levels of vibration detected are within recommended limits
это в коробке из потолочки приклеенной на тонкий скотч к раме - вот что подумалось - потолочка материал интересный вроде и плотный и упругий, а может она как раз панацея от ненужных нам вибраций? и в тоже время не слишком мягкая чтобы не создавать из вибраций угловые скорости?
Серега, у меня вообще жестко плата к раме прикручена и пропы слегка отбалансированы, проблем никаких.
Не, я вчера сравнивал с чужими логами и делал так😵
я уже не могу представить откуда вибрации берутся у людей…
сделайте проверку показаний компаса.
направьте на север юг запад восток (реальный) нос коптера
и проверьте куда направлена красная линия мишен планера должно точно показывать.
ну градусов 5 - так себе, отклонение в 15 градусов очень плохо…если с этим все нормально то проверяйте влияние моторов на компас.
лог у вас урезанный без начала, поэтому ошибки в анализаторе.
судя по тому что лог урезан - значит апм, у апм вроде бы екф вообще не поддерживается…
Вобщем отклонение больше 30градусов, это можно выровнять программным поворотом компаса типа Rotation rol 180 итд? После данного действия необходимо будет опять калибровать компас?
В данном случае надо калибровать и калибровать. Если не помогает, то искать причину, что рядом намагничено. И неплохо бы размагнитить все рядом и саму плату петлей.
Программно не трогайте.
В данном случае надо калибровать и калибровать
всмысле не останавливаясь?😃
что рядом намагничено
по глупости закрутил болты корпуса внешнего компаса магнитной отверткой, сейчас эти болты выбросил вообще, крышку посадил на клей, так что намагниченого рядом нет ничего, только если болты которыми прикручены лучи рамы, они намагничены, находятся сантиметрах в 10 от компаса, могут повлиять? так то они маленькие очень…
Программно не трогайте
почему?
почему?
Если программно довернуть на 30 град, то где гарантия, что повернув коптер на 180гр. не поплывет в другую сторону.
Если все установлено и указано правильно, то при калибровке небольшие неточности сам сгладит.
Надо смотреть, что еще не так.
И неплохо бы размагнитить все рядом и саму плату петлей.
Прямо саму плату на которой находится ublox? Это ей не повредит?
всмысле не останавливаясь?
Рано или поздно вы его откалибруете или выкинете. 😄
почему?
В данном случае это не та проблема, чтобы лезть в систему ориентации.
Это ей не повредит?
Смотря как и чем размагничивать. Все рекомендации были описаны ранее в этой теме.
Никак не могу понять с настройками по Yaw, вот смотрю на картинку и не понимаю в какой момент что отвечает (значение Stsbilize Yaw P 4.5000) и (Rate Yaw на что влияют Р и I?)
…ardupilot.com/…/Tuning_CommonThingsToChange.png
Вобщем отклонение больше 30градусов
Это может быть косяк автоопределения склонения, отключите auto_declination, найдите в интернете величину склонения для Вашего города, и впишите вручную… Это надо сделать перед калибровкой.
Разумеется, все остальное тоже надо делать, что посоветовали.
Подскажите, пожалуйста, по настройке MinimOSD-Extra. В общем, все настроил, все работает хорошо, но кроме двух вещей.
- Показания высоты (“Altitude”) всегда 0 м. Все остальные показатели работают, динамически изменяются, а вот высота, хоть ты тресни, всегда 0. В Mission Planer’е в это же самое время высота отображается корректно.
- Пытаюсь настроить переключение панелей через 6 канал, повесив на него крутилку. В конфигураторе OSD выставил 6 канал, однако переключения не происходит, сколько я крутилку не кручу. Опять же, в Mission Planer’е изменения 6 канала вижу. Может нужна какая-то доп. коммутация, например между приемником и платой MinimOSD? Сейчас оно подключено только к APM.
Разобрался, вдруг кому еще пригодится.
- Параметр “Altitude” - это на самом деле высота по GPS, а не по барометру (что мне казалось очевидным). Так как в помещении GPS не поймал, то и показывал 0m.
- Панели не переключались почти по той же причине: все время висел warning: “No GPS fix”, соответственно не давало переключиться на любую панель отличную от первой. Такое поведение можно отключить в настройках.
Может ему резкий скачок нужен?
Спасибо, оказывается не нужен 😃 Крутилкой переключать норм.