А давайте обсудим Arducopter - APM
Уважаемые гуру, подскажите, из-за чего произошел кувырок, с последующим падением. Плата APM 2.5, прошивка 3.0.1 от Алексея Козина. Все калибровки сделаны, питание по феншую. В полете себя адекватно вел, alt hold отлично, loiter нормально. Через несколько минут в удержании коптер переворачивает вверх ногами и об землю. Что может быть, в чем проблема. Вот логии yadi.sk/i/fYmb1kIngAvZg
Я не большой специалист по логам APM, но вот тут на логе газа (Throttle) видно, что Throttle In равен нулю. Я думаю, что это мог быть отказ радиоаппаратуры.
Что может быть, в чем проблема
В логах ничего страшного и необычного не обнаружил, не считая, что в момент (либо перед) переворачиванием коптера резкий скачок вибраций, как удар, несколько секунд-и кирдык) Также газ в 0 - это сами убрали, когда падал? А скачок - либо проп отстрелило, либо мотор заклинил, либо может кто из пневматики Ваш коптер отстрелил?)
И еще. Со включенным логом IMU летать не рекоммендуется. Слишком нагружается проц, возможны зависания. IMU включается только раз при проверке вибраций, а в плановых полетах обязательно отключать.
Пищалка стоит и огни полётные мигать начинают. Но судя по настройкам он должен был сам приземлится а не переворачиваться и падать.
А лог вот yadi.sk/i/_fK9hl0JgAqVb
Ну посмотрел я твой лог дружище Базилио 😃
ВО первых, если бы он захотел сам приземлиться, он бы попытался это сделать западней африки в атлантическом океане. Мораль- ждать 3Д фикса. Пощи в теме как это определяется.
Во вторых, летать с ключёным замером вибраций не стоит, во первых логи не влазять в кастрированый объем памяти АМПа, во второых повышеная нагрузка на мозк.
В третьих не понятен рельеф полетов, преимущенственно ниже уровня старта, или баро глючит.
В четвертых, на борту нет датчика напряжения батареи, не понятно точно почему началось снижение, по времени полета похоже что напруга села низковато.
Ну и последнее самое интересное- коптер кувыркнулся после того как ты сам убрал стик газа в ноль. Потом он снижался еще метра 2 и встретился с планетой снова встав на ноги. все это было по ролу.
После падиния АПМ признал баро-глич (глюк барометра) и вывел высоту в ноль.
Еще через пол минуты коптер начал кувыркаться снова и подлетел на 5 метров вверх 😃
Анализируй сам 😃
Да, напряжение АПМа 5.3 вольта, что не есть хорошо. Учи тему правильной запитки. Но так как он у тебя так и не сгорел, то можешь подключать не по фэншую, а просто правильно, не как Козин говорит а как весь остальной мир подключает. АПМ уже закаленый- выдержит 😃
Со включенным логом IMU летать не рекоммендуется. Слишком нагружается проц, возможны зависания. IMU включается только раз при проверке вибраций, а в плановых полетах обязательно отключать.
Действительно так? Могут быть косяки из за этого? Где почитать?
Газ в ноль нельзя разве? можно. кувыркаться не должен–у него лоитер включен. вот лог иму -да, может повис апм бедняга.
Газ в ноль - занятие не для слабонервных, особенно на малых высотах. Поведение коптера будет определяться настройками пидов и вмг. Если реакции контроллера+вмг достаточно быстрые то для выравнивания дать газу, если не очень или пиды не настроены - встреча с планетой. Кролик вытаскивал из инверта буквально за полметра от земли, на АРМ я бы так не рискнул.
Там в РБ не гоняют за Коптеры? бацька там не дотянулся еще?
А кто его знает… Там где я летаю, никто никого не гоняет 😃
Ну посмотрел я твой лог дружище Базилио
Ну во первых насколько я знаю для удержания высоты жпс не нужен. держит по барометру.
Во вторых я ещё не совсем разобрался во всех тонкостях настройки арм и не знаю где отключать эти замеры вибраций. Мануала же нет по планеру чтоб по каждому пункту кто и за что отвечает и как настраивать. Только общая информация.
В третьих я и просил спецов посмотреть лог чтоб сказали что с коптером не так. Барометр глючит это не айс. Как можно проверить-исправить?
В четвёртых да датчика напруги нет. ориентироваться только по пискуну и мигающим огням. но после того как запищал прошло минуты две три. И опять же в настройках стоит при просадке акума должен был сработать лоитер(посадка) а не кувырок и падение.
И последнее. Газ я сам не убирал и не имею такой особенности. Для этого есть 50% газа где он даже в режиме стаб почти висит(чуть спускается). Высота кстати да была примерно метра 2 ну может чуть меньше.
А вот то что он подлетел вообще чудеса, Поскольку после падения я его поставил на ноги и в это время подошёл сосед с расспросами и коптер минут 5 вообще стоял без движения а потом я заармился и взлетел.
Про напругу в 5.3в знаю и мне уже говорили что многовато, но не критично. Подключал арм человек знающий и померяв напругу на входе сказал что допустимо. Выше я выкладывал фото контроллера с подключениями. Здесь сказали что тоже всё грамотно.
И так что мы имеем. Глючный арм(вернее барометр), летающий в ручном и плохо летающий по режимам коптер. И владельца разбирающегося в настройках арм так же как оленевод в квантовой физике. Печалька как говорится. Чаша ешё больше склонилась в пользу назы.
В четвёртых да датчика напруги нет. ориентироваться только по пискуну и мигающим огням. но после того как запищал прошло минуты две три. И опять же в настройках стоит при просадке акума должен был сработать лоитер(посадка) а не кувырок и падение.
И последнее. Газ я сам не убирал и не имею такой особенности. Для этого есть 50% газа где он даже в режиме стаб почти висит(чуть спускается). Высота кстати да была примерно метра 2 ну может чуть меньше.
А откуда тогда АРМ узнает о напруге на акке? Ситуация, во всяком случае, для меня, достаточно очевидная - не хватило тока для нормальной стабилизации, тут на всех контроллерах, на которых я летал, реакция одна - кувырок. Две минуты писка - это много, батарея уже просто не может отдать достаточно тока для моторов, порыв ветра и все, кувырок. После паузы батарея немного восстанавливается но это тоже на недолго. Наза при нехватке тока, думаю, кувыркнется точно так-же.
А откуда тогда АРМ узнает о напруге на акке?
Понятно. То есть нужно ставить датчик напряжения. А что делать с его нестабильностью в режиме удержания позиции. Он на родном ZERO висел как приколоченый а тут плывёт зараза.
И так что мы имеем. Глючный арм(вернее барометр), летающий в ручном и плохо летающий по режимам коптер. И владельца разбирающегося в настройках арм так же как оленевод в квантовой физике.
Ещё не отстроенный, но УЖЕ ЛЕТАЮЩИЙ АРМ.
И владельца, который за месяц пересадил на фантоклон АРМ вместо Зеры , успешно подключил, взлетел и все при этом живы.
Учитывая, что Ваш полётный опыт - полторы батарейки - серьёзное достижение. Ещё через месяц освоения такими темпами вы уже будите на соосную окту мозг переводить - в Нове слабенькая для подвеса ВМГ .
Перечитайте настройки АРМ - apmcopter.ru/apm/apm-setup/page/4
теперь многие проблемы раскроются по-другому.
Ещё не отстроенный, но УЖЕ ЛЕТАЮЩИЙ АРМ.
Ага летающий только с руки. У меня уже от этих настроек и цифирь мозг как матрица. Надоело уже пять минут пробовать потом весь вечер сидеть и читать читать читать. А тут ведь как. Поменял циферку. пошёл попробовал, поменял-попробовал. НАДОЕЛО. Всё решил. Ставлю назу лайт.
Ага летающий только с руки
Ветка для тех, у кого летает само rcopen.com/forum/f134/topic238736/2881
Но там собираются те , кто плохо читал другие ветки. 😃
Ветка для тех, у кого летает само
Ну а без этого и жизнь скучна и полёты не в радость. Ключевое слово полёты. А тут ни полетать нормально не настроить правильно. Плохо что нет подробного мануала по планеру по пунктам настроек. Какой пункт, раздел для чего нужен и за что отвечает.
А кому АРМ с внешним жпс-компасом. Недорого. За чё купил за то отдам. Пересыл так уж и быть за мои кровные. А?
Плохо что нет подробного мануала по планеру по пунктам настроек. Какой пункт, раздел для чего нужен и за что отвечает.
Всё есть ardupilot-mega.ru/wiki/…/initial-setup.html ,
http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html,
http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/flying-arducopter.html
только …“торопиться не надо !” (некто т.Саахов) Всё - последовательно-члено-раздельно.
(т.е. НЕ-зя настраивать “десятое”, если сомневаешься в “пятом”.
“торопиться не надо !” (некто т.Саахов) Всё - последовательно-члено-раздельно.
Всё что там описано мной прочитано и проделано. За исключением калибровки регуляторов(не входит он в режим калибровки). Я имел ввиду напрмер вкладку config\tuning. Вот для чего там каждый раздел и пункт в этих разделах. Вот как выставлять там данные. И т.д. и т.п.
Всё что там описано мной прочитано и проделано.
Ну вот. А пару дней назад не знали, как логи слить.
По поводу баро. Может у Вас газ не триммирован? (Висит на скольки?)
НАДОЕЛО. Всё решил. Ставлю назу лайт.
А прикинь упадёт… Тогда что? А2… В тех то и настраивать нечего, только выбрасывать.
Чтоб успокоиться почитай про немцев, по сравнению с ними АПМ назой кажется, и инфы еще меньше… зато цена!
По поводу баро. Может у Вас газ не триммирован? (Висит на скольки?)
Судя по стику то в полгаза(пикает когда 50%). а вот по настройкам непонятки. Полгаза стоит 500 а крайние цифири шказы 300 и 700. Может тут собака порылась. Если макс. стоит 700 то может и середину надо ставить не 500 а 350. Потому что ползёт зараза вверх как буд то газ лишнего.