А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот есть прошивка, 3.1.5-рц5, но вроде не Алексея
Сваренный хекс (БЕЗ АВТОТЮНА!), проверенный самолично во всех режимах на двух ArduFlyer’ах… летаю только на ней
Архив со специальным ArduinoIDE, для “варки” хексов и сорсы 3.1.5
Мой “мишка” на всякий случай
Добавлю свои пять копеек - скетч для очистки EPROM
Добавлю свои пять копеек - скетч для очистки EPROM
Ващеинафиг не нужно, именно 3.1.5 и использую, потому что в ней еще есть терминал
Почему то не выходит.
Походу обнаружил серьезный баг в схеме АРМ 2.5.
Как я понял из этой схемы,
Опорное напряжение “AREF”(типа эталон 5 вольт) тупо берется из сети 5 вольт через внутренний резистор на 32 кило ома,но как всем известно “5 вольт”,у всех разные,у меня например 4.6 Вольта,в добавок напряжение может скакать ±.3 Вольта,если серва подсоединена,или модем на 20попугаев мощи стоит.
Короче ,как я понял,нет в АРМ опорки,от которого он отталкивается измеряя акк,поэтому значения будут ну очень приблизительны,скажем ±1.5-2 Вольта.😃
Но тут еще интересный факт.
Сонару ведь тоже нужен AREF,поэтому он так глючит в АРМе.
Что скажете,если поставить на AREF степ ап на 5 вольт?❗
В доказательство сделал маленький эксперимент,в своем двухканальном БП на один канал посадил шину на 5 вольт и подал 4.5 а на второй канал подключил А1 сенсор акка,и деление выставил 1,
При 4.5 миша сказала что входит 5 вольт,и при увеличение на А1 до 4.9В миша не изменяла свои показания в 5В.
При подаче на шину 4.7В миша сказала,что 5В после 4.7В введенных в А1.
Алексей можете подтвердить,мои предположения?
Саша, в этом нет особого криминала. По хорошему на опорник нужно лепить линейку с lc фильтром (гляньте даташит от атмела). Но у нас уплывание опорного напряжения не страшно из-за низкой точности измерения
Почему то не выходит.
По лабораторному БП выставляю 16.8 ,показывает коэффициент деления 3.5,вроде все по феншую,но если опускаю в БП до 12.8 Вольт,миша показывает 14.8 В И опускаться не хочет.
Кто то сталкивался?
А минус источника с GND соединено?
Всем привет. Коллеги, после падения коптер(АРМ2.8) попутал зад-перед. Влево, вправо все по прежнему, а вот перед,зад в зеркальном отражении. Аппаратура калибруется как и положено. Подскажите пожалуйста что могло сдвинутся в мозгу коптера и где что поправить? Спасибо.
что могло сдвинутся в мозгу коптера
Скорее всего НИЧЕГО, а вот ЖПС на ножке провернуть вы на 180 градусов могли.
Скорее всего НИЧЕГО, а вот ЖПС на ножке провернуть вы на 180 градусов могли.
Нет, ЖПС как и АРМ смотрят в одном направлении.
А в МП ничего не меняли ? Например ориентацию компаса. могли попутать Ролл180 и Питч180. И что значит " в зеркальном отражении" ? В МП обратная индикация как в забугорных самолётах. Я про авиагоризонт.
А в МП ничего не меняли ? Например ориентацию компаса. могли попутать Ролл180 и Питч180. И что значит " в зеркальном отражении" ? В МП обратная индикация как в забугорных самолётах. Я про авиагоризонт.
Ничего не менял. Попробую откалибровать компас. В зеркальном - ручку от себя он ко мне летит, ручку на себя - убегает.
В Аппе питч должен быть реверсирован. Возможно тут поменяли.
В Аппе питч должен быть реверсирован. Возможно тут поменяли.
В настройки не лазил, АРМ из коробки поставил и полетел. Спасибо за подсказку(что то из головы вылетело) попробую включить реверс 2-го канала.
уплывание опорного напряжения не страшно из-за низкой точности измерения
Наверно ты прав,если не брать в расчет что погрешность будет в пределах 15%-20%.
Считаю из своего опыта,4.6Вольт не выше будет на опорке изначально ,и еще всякая бяка может просадить до 4В.
Один вольт из 5 это и есть 20%.
Например погрешность в напряжении ±1.6-2.4 Вольта,что для трех банок какбэ критично.
Если поставить файл сейф ,например, на 9.6В то он может, сработать уже и на 12В в акке,что не есть гуд.
Точность силы тока,при 60А ±12А мпер,но это по…
Имхо если использовать Датчик силы тока “allegro”,как советовал Алексей,
rcopen.com/blogs/99365/15541
то точность останется высокой т.к. этот датчик тока берет соотношение из входящих в него 5В,
какбы недочет недочет перекроет.
И самое плохое,сонар работает тоже по аналогу,и его точность тоже тогда падает ±60см-1.5м,походу вот почему АРМ сонар всегда такой глючный (проверил на своей шкуре).
Короче выходит,ну очень высокие погрешности.
Погулял я по гуглу,
arduino.ru/Reference/AnalogReference
и понял,что наш AREF весит на дефолте,и он намертво подключен AVCC через фет в контроллере(поэтому всякие кандеры ,НЧФ и клизмы 😈,не помогут) ,и просто так подать опорку не выйдет, спалю.😈
Правильно надо в прошивке вписать
analogReference(EXTERNAL);
попробовал,ругается:),кто-то может помочь?
Цирк. Кто тут в меня кидал помидоры за слова - кривая, глючная железка?
Сьеште их!
О том, что там не стоит какой-то конденсатор, и неправильно организованно питание Меги, буржуи писали еще 100 лет назад. И это как раз влияло на точность измерения тока. Все эти косяки так и не исправили.
Считаю из своего опыта,4.6Вольт не выше будет на опорке изначально ,и еще всякая бяка может просадить до 4В.
а то что в логах отображается под напряжением питания ~5v откуда берется? У меня например оно скачет в пределах 0.01В что ли. Если это опорное напряжение то у меня оно не скачет так дико.
Хороший вопрос,и тоже подумал об этом.
VCC колеблется от 5,00 до 5,14. Запитано просто от линейного стаба afro регуля. От одного стаба питается только АПМ, компас, GPS, и приемник. Телеметрия питается от 2го регуля. ОСД от третьего.
Стоит электролит дополнительный в АПМе, и в приемнике. Питаю через гребенку.
При этом напряжение батареи колеблется от 10,98 до 11,01 в ближайшие моменты времени что по моему - мизер.
Датчик напряжение - китайская копия повер модуля с датчиком тока.
Арду шустро летает, но очень медленно опускается в удержании высоты.
Может здесь описание регулировки?
ardupilot-mega.ru/wiki/…/altholdmode.html
“Параметр Throttle Rate (обычно не требующий настройки) устанавливает коэффициент для набора или снижения на нужном ускорении вверх или вниз.”
P.S. Если кто раньше подсказал, прошу прощения, не дочитал до конца ветку.
Да уже подсказали. Спасибо. На самом деле это было очень прозрачно описано в документации. Параметр другой - PILOT_VELZ_MAX.
Я вроде читал на английском, но либо пропустил, либо когда читал, еще там этого не было.
А вот что тогда делает Throttle Rate - теперь непонятно! Я его крутил - разницы не заметил.
критически важные измерения ардупилот делает ратиометрически тоесть программно компенсирует колебания ареф
например датчик воздушной скорости у самолета.
текущей обвязки ареф более чем достаточно чтобы отображать батарею достоверно при хорошем блоке питания автопилота
в прошивках ардукоптера повыкидывали некоторые встроенные в ардуино функции и константы поэтому и не компилируется
Доброй всем ночи. Помогите с проблемой. Делаю арминг моторы запускаются на минимуме газа секунд через 10 и в MP светиться режим FS. Как вылечить?