А давайте обсудим Arducopter - APM
В калибровку акселерометра также входит запись значения уровня горизонта, на котором коптер должен висеть, “положите коптер прямо”. Кривизна тяги, разновес и прочее прочее компенсируется подачей нужной мощности на моторы, эта мощность рассчитывается пид регулятором, на вход которого и подается величина возмущения (тау). А тау эта - вовсе не значение акселерометра, а разница между показаниями, которые коптер считает нулевыми (или теми, которые должны быть при заданном сигнале с пульта) и теми которые замерены сейчас. Про какую финальную стадию вы говорите? Все происходит в 2 прохода - сначала по показаниям акселерометра находится отклонение, оно умножается на значение stabilizeP, и уже этот параметр подается на вход основного пид регулятора, который оперирует только с угловыми скоростями по показаниям гироскопов. В акро режиме работает только он, акселерометр вообще не используется (если не включен акро трейнер).
В каком именно месте вносятся эти поправки на кривизну и развесовку? Почему на настроенном коптере при снятии подвеса, установке другой батареи или других манипуляциях, когда меняется вес, да даже при смене ВМГ уровень никуда не уплывает, ведь значения “поправок” то уже другие? Объясните, может мы просто друг друга не так понимаем.
ТАУ не значение, ТАУ это дисциплина, наука если хотите - Теория Автоматизированного Управления … категорией которой является ПИД регулятор.
Ярослав, Вы это, ну в общем глуповато звучите 😃 немного поковыряйтесь в сути ПИД регулятора, понятнее станет
Действительно, мы друг друга не понимаем
подается величина возмущения (тау)
ТАУ в моем случае, это Теория Автоматического Управления, где как раз рассматриваются законы регулирования, системы автоматического управления, критерии устойчивости, и прочая мутотень. Те самые ПИДы, которыми все так легко оперируют - всего лишь один из законов регулирования (а их достаточно много). И любой коптер можно разрисовать классическими рисуночками, которыми описываются различные САУ (системы автоматического управления).
Теперь “по понятиям”. Калибровка акселерометра описывается на этой странице. В части, которая называется “Calibrate accelerometer”. Там описана процедура именно “положите коптер на ***”. А никак не всякие SaveTrim и AutoTrim. Не путайтесь сами и не путайте других. В Ардукоптере есть чёткая процедура “калибровка акселерометра”
В калибровку акселерометра также входит запись значения уровня горизонта, на котором коптер должен висеть, “положите коптер прямо”.
Да. И её можно (калибровку значения уровня горизонта) провести отдельно. До определенной версии в терминале была команда “Уровень” (Setup > Level). И если её проводить, выставив коптер строго по уровню - это была самая точная калибровка акселерометра/гироскопа.
Кривизна тяги, разновес и прочее прочее компенсируется подачей нужной мощности на моторы, эта мощность рассчитывается пид регулятором, на вход которого и подается величина возмущения (тау). А тау эта - вовсе не значение акселерометра, а разница между показаниями, которые коптер считает нулевыми… и теми которые замерены сейчас.
ДА.
или теми, которые должны быть при заданном сигнале с пульта
НЕТ.
В акро режиме работает только он, акселерометр вообще не используется (если не включен акро трейнер).
Если нет автовыравнивания в горизонт - это не означает, что акселерометр как датчик не используется.
В каком именно месте вносятся эти поправки на кривизну и развесовку?
При проведении процедуры SaveTrim запоминается “невязка”. То есть в теории вы ведь взлетели с коптером с настроенными ПИДами. ПИДы - это вообще если выразиться - модель поведения коптера. То есть как он будет реагировать на различные возмущения, а вовсе ПИДы не отвечают будет ли контроллер компенсировать разнотяг по движкам или перенос ЦТ. Так вот, вы ведь взлетели уже с какими-то ПИДами, и с этими ПИДами после СэйвТрима у вас возникли какие-то корректирующие воздействия. И контроллер вычисляет - какие именно воздействия были вами проведены. Запоминает их как константу - некий поправочный коэффициент, который вносится на финальной стадии перед подачей ШИМ на регули.
Почему на настроенном коптере при снятии подвеса, установке другой батареи или других манипуляциях, когда меняется вес, да даже при смене ВМГ уровень никуда не уплывает, ведь значения “поправок” то уже другие?
А вы проведите эксперимент. Вы полностью настроили коптер и он у вас никуда не дрейфует. А потом вы взяли и исходя из каких-то соображений например на задние движки поставили пропеллеры с другим шагом. Что у вас произойдет - значения то поправок ведь прежние? Коптер полетит либо вперед либо назад (в зависимости где какой шаг будет). А теперь оставив такую дибильную конфигурацию проведем опять СэйвТрим. И что? После этого коптер полетит опять ровно (хотя это будет и неправильно, но ведь сработает же). При этом мы акселерометр не калибровали (вот про какую калибровку речь идет).
Акселерометр вообще, суть - датчик. А так как на АРМ датчик совмещенный, то измеряет и наклоны/повороты и ускорения. Дело этого датчика - выдать как именно изменилось положение контроллера в пространстве - а какую сторону он крутится (или наклоняется) и с какой силой. И это не зависит от какой-то там аппаратуры радиоуправления.
Сейчас мы поймем друг друга?
Всем спасибо большое! Ну вы конечно выдали теории ))) Теперь про аксель все предельно ясно, но вот что-то не догоняю при проведении процедуры SaveTrim запоминается “невязка”, а куда эти поправки вобще вносяться при процедуре SaveTrim?
а куда эти поправки вобще вносяться при процедуре SaveTrim
“У ей внутре неонка!” (Стругацкие).
В еепром вестимо. Контроллер сам запоминает и использует это до перепрошивки. Названия параметров сходу не подскажу, но они точно есть на вкладке FullParameterList.
Утюхал стаб АПМа v2,6 на 3,3в. Возможно подключением приемника к inputs,к которому была подключена серва.
1)Подскажите его (стаба на 3,3) точную маркировку?
2)Подойдет ли стаб на 3,3 от платы crius multiwi?
Возможно на 4хх страницах обсуждалось…но напоминание будет не лишним.
Оно - “LP2980-3.3 на 50mA в SMD” или есть что то лучше?
Радиомагаз предлагает: что выбрать?
они точно есть на вкладке FullParameterList.
т.е. теоретически, их можно “подобрать” (вместо трима на пульте) и проставить для каждого двигателя и “неразвешенный” аппарат в стабе без ветра уплывать не будет ?
Сейчас мы поймем друг друга?
Даже такой объем текста нам не помешает)
Еще раз повторю, что операции Autotrim и Savetrim влияют именно на значение “ровного” положения акселерометра. Если вы мне не верите - проведите сейвтрим с питанием от юсб, без подключенной батареи, а потом посмотрите на изменение параметров AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y, а также на изменение уровня горизонта в планере. А затем проведите калибровку акселерометра, и также посмотрите на их новые значения. Совершенно разные процедуры, а значения меняют одни и теже. Судя по всему, это и есть та “невязка”, о которой вы говорите, но она и является основным значением, от которого идут все расчеты по определению наклонов.
Уровнем газа двигателей полностью управляет только пид контроллер, и никто другой. И с развесовкой/уровнем тяги коптера я эспериментировал, никуда не уходит и не клонится, если тяги двигателей хватает и не превышено значение I max. Серьезно.
И контроллер вычисляет - какие именно воздействия были вами проведены. Запоминает их как константу - некий поправочный коэффициент, который вносится на финальной стадии перед подачей ШИМ на регули.
Это утверждение в корне не верно. Почитайте что делают операции тримов здесь не очень подробно, но описано. И приведите значения параметров, которые они изменяют, а также то, как эти параметры влияют на значения ШИМ, выдающиеся на двигатель.
А затем проведите калибровку акселерометра, и также посмотрите на их новые значения. Совершенно разные процедуры, а значения меняют одни и теже.
Вот этого не делал, возможно вы и правы. Может быть действительно калибровки по триммерам меняют статичный уровень контроллера. Сказать честно, пока я этого проверять не хочу (но про ваши доводы помнить буду).
Но тем не менее, СейвТрим и Автотрим называть калибровкой акселерометра - тоже неверно. Хотя бы, чтобы не путаться. Даже в приведенной вами ссылке нету упоминания про акселерометр. Ни слова. В этой статье описывается что это за процедуры, как их проводить, когда они помогут но ни слова про изменение статичного уровня горизонтальности контроллера. Однозначный и 100% ответ мог бы быть дан при анализе исходников. У вас есть желание? У меня - нет. Возможно параметры AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y не являются ни тем ни другим. И когда их применяют - на начальной стадии или на конечной - ещё вопрос. (без анализа исходников - риторический)
Я вас услышал, предлагаю дальнейшую дискуссию свернуть. А вопрошающим всё-таки не говорить про аксель/гиро, когда речь идет про триммеры. Тем самым будет меньше путаницы.
в ходе калибровки акселерометра вычисляются “расходы” акселерометра (офсеты) тоесть значения при которых акселерометр имеет максимум и минимум по трем осям.
эти расходы используются не только для вычисления надира но и для вычисления ускорений инерциалкой.
триммирование горизонта это программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы.
вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически
вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически
Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?
Вот вам, пожалуйста! Запутали человека. И сейчас многие будут путаться…
Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?
Выполняйте либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).
Но ведь если коп невозможно правильно развесить
коптер необходимо правильно развешивать. Развесишь криво - в ветер может не хватить тяги винтам и привет земля.
Апм запоминает
программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы
Тоесть поцедурами автотрима вы укажете контроллеру истинное положение горизонта, на которое он и будет выравниваться. Или, если коптер у вас клонит вправо, вы можете полетный контроллер наклонить в эту сторону, физически сдвинув горизонт контроллера, и это устранит крен (но так делть ненадо), вот что имелось ввиду.
А коптер идеально развесить практически невозможно, и пропеллеров идеальных не бывает, так что не стоит сильно за этим гнаться (в разумных пределах, конечно). Если кренит - проведите указанные процедуры и проблема решится.
Может кто-нибудь выложит ссылочку на 3.1.5. Пусть будет. И сразу вопросы отпадут загрузке прошивки через МР. Я и сам на firmware.diydrones.com её не нашел. Самое крайнее что нашел 3.1-rc7.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/18586
Тут ничего не вырезано (это для квада).
Запутали человека.
Как можно запутаться в отсутствующих знаниях ?
Просто для “юных коптероводов” нужно отдельную АРМ-ветку по вопросам первоначальной настройки и запуска АПМ - инструкций и видео много, половинка старых, половинка не сходится друг с другом или рассчитана на уровень гуру, а не “первый раз вижу”.
…Вывод таков (первоначальные пуско-наладочные по ВМГ):
1.Определяем конструкцию (со всеми фентифлюшками)
2.Развешиваем
3.Калибруем аппу в МР
4.Калибруем регули
5.Процедура трима:
либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).
Ничего не упустил ?
В планере есть визард, где проводятся подряд все необходимые действия по первоначальной настройке контроллера. После всех этапов сделайте калибровку регуляторов и посмотрите на то, как висит коптер, при необходимости сделайте автотрим.
Ничего не упустил ?
Перестаньте заниматься ерундой, просто откалибруйте акселерометры по всем правилам и никакие тримы Вам не понадобятся…
Подготовьте заранее место для калибровки таким образом, чтобы при поворотах коптер поворачивался на 90 градусов и не качался. Выставьте коптер так, чтобы все пропы были в одной горизонтальной плоскости и калибруйте… Разумеется, исходить надо из правильно собранной конструкции.
Последние полторы страницы напоминают мне соревнование котов которым делать нечего…) Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя…) Обычно, человек перестает делать под себя в раннем детстве, и снова начинает в глубокой старости, и то не всегда…)
В случае rcopen.com/forum/f123/topic233564/18692, когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя. А для этого необходимо понимание …сссути последовательности настроек.
Или когда коптер покупной - фантоклоны с подвесом. Просто визардом там не обойтись. Например, калибровки регулей там нет.
Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя
Без настройки хорошо летают только воздушные шарики. 😁
Ребята, прошу сильно не пинать! Подскажите: где можно найти инструкции по DroidPlanner и Andropilot ? Читал блоги и форумы. Но информация там разрозненная и не полная. Может есть где то инструкция?
Только что приехал, фотки пока на телефон. Поролончик в комплекте 😃