А давайте обсудим Arducopter - APM

5yoda5
Jade_Penetrate:

А затем проведите калибровку акселерометра, и также посмотрите на их новые значения. Совершенно разные процедуры, а значения меняют одни и теже.

Вот этого не делал, возможно вы и правы. Может быть действительно калибровки по триммерам меняют статичный уровень контроллера. Сказать честно, пока я этого проверять не хочу (но про ваши доводы помнить буду).

Но тем не менее, СейвТрим и Автотрим называть калибровкой акселерометра - тоже неверно. Хотя бы, чтобы не путаться. Даже в приведенной вами ссылке нету упоминания про акселерометр. Ни слова. В этой статье описывается что это за процедуры, как их проводить, когда они помогут но ни слова про изменение статичного уровня горизонтальности контроллера. Однозначный и 100% ответ мог бы быть дан при анализе исходников. У вас есть желание? У меня - нет. Возможно параметры AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y не являются ни тем ни другим. И когда их применяют - на начальной стадии или на конечной - ещё вопрос. (без анализа исходников - риторический)

Я вас услышал, предлагаю дальнейшую дискуссию свернуть. А вопрошающим всё-таки не говорить про аксель/гиро, когда речь идет про триммеры. Тем самым будет меньше путаницы.

alexeykozin

в ходе калибровки акселерометра вычисляются “расходы” акселерометра (офсеты) тоесть значения при которых акселерометр имеет максимум и минимум по трем осям.
эти расходы используются не только для вычисления надира но и для вычисления ускорений инерциалкой.
триммирование горизонта это программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы.
вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически

gosha57
alexeykozin:

вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически

Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?

5yoda5

Вот вам, пожалуйста! Запутали человека. И сейчас многие будут путаться…

gosha57:

Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?

Выполняйте либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).

Hyperion
gosha57:

Но ведь если коп невозможно правильно развесить

коптер необходимо правильно развешивать. Развесишь криво - в ветер может не хватить тяги винтам и привет земля.

Jade_Penetrate

Апм запоминает

alexeykozin:

программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы

Тоесть поцедурами автотрима вы укажете контроллеру истинное положение горизонта, на которое он и будет выравниваться. Или, если коптер у вас клонит вправо, вы можете полетный контроллер наклонить в эту сторону, физически сдвинув горизонт контроллера, и это устранит крен (но так делть ненадо), вот что имелось ввиду.

А коптер идеально развесить практически невозможно, и пропеллеров идеальных не бывает, так что не стоит сильно за этим гнаться (в разумных пределах, конечно). Если кренит - проведите указанные процедуры и проблема решится.

BADTRANS
bernie:

Может кто-нибудь выложит ссылочку на 3.1.5. Пусть будет. И сразу вопросы отпадут загрузке прошивки через МР. Я и сам на firmware.diydrones.com её не нашел. Самое крайнее что нашел 3.1-rc7.

rcopen.com/forum/f123/topic233564/18586
Тут ничего не вырезано (это для квада).

gosha57
5yoda5:

Запутали человека.

Как можно запутаться в отсутствующих знаниях ?
Просто для “юных коптероводов” нужно отдельную АРМ-ветку по вопросам первоначальной настройки и запуска АПМ - инструкций и видео много, половинка старых, половинка не сходится друг с другом или рассчитана на уровень гуру, а не “первый раз вижу”.
…Вывод таков (первоначальные пуско-наладочные по ВМГ):
1.Определяем конструкцию (со всеми фентифлюшками)
2.Развешиваем
3.Калибруем аппу в МР
4.Калибруем регули
5.Процедура трима:

5yoda5:

либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).

Ничего не упустил ?

Jade_Penetrate

В планере есть визард, где проводятся подряд все необходимые действия по первоначальной настройке контроллера. После всех этапов сделайте калибровку регуляторов и посмотрите на то, как висит коптер, при необходимости сделайте автотрим.

ssilk
gosha57:

Ничего не упустил ?

Перестаньте заниматься ерундой, просто откалибруйте акселерометры по всем правилам и никакие тримы Вам не понадобятся…
Подготовьте заранее место для калибровки таким образом, чтобы при поворотах коптер поворачивался на 90 градусов и не качался. Выставьте коптер так, чтобы все пропы были в одной горизонтальной плоскости и калибруйте… Разумеется, исходить надо из правильно собранной конструкции.
Последние полторы страницы напоминают мне соревнование котов которым делать нечего…) Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя…) Обычно, человек перестает делать под себя в раннем детстве, и снова начинает в глубокой старости, и то не всегда…)

gosha57

В случае rcopen.com/forum/f123/topic233564/18692, когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя. А для этого необходимо понимание …сссути последовательности настроек.
Или когда коптер покупной - фантоклоны с подвесом. Просто визардом там не обойтись. Например, калибровки регулей там нет.

ssilk:

Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя

Без настройки хорошо летают только воздушные шарики. 😁

suris2009

Ребята, прошу сильно не пинать! Подскажите: где можно найти инструкции по DroidPlanner и Andropilot ? Читал блоги и форумы. Но информация там разрозненная и не полная. Может есть где то инструкция?

cTc

Только что приехал, фотки пока на телефон. Поролончик в комплекте 😃

ssilk
gosha57:

когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя

Так надо конструкцию сделать “правильной”, а не крутить параметры, в которых ничего не понимаешь… Я вот о чем хотел сказать. А не так, как у нас принято, сделать хламолет из говна и палок, а потом развести бодягу страниц на 15, о том, как ЭТО настроить… Почитайте по форуму, практически все, у кого АПМ из коробки полетел, НИЧЕГО не трогали в настройках… Это статистика.

vjick
cTc:

Только что приехал

запаяно ровненько. у меня юсби криво припаян, и в одном месте перемычка из провода.

gosha57
ssilk:

надо конструкцию сделать “правильной”

Да вот, польстился по незнанию на (почти)

ssilk:

хламолет из говна и палок

китайского производства (не реклама !!) 😂 , а там Loiter - в ветер не держит … Теперь из коробки не полетишь, и приходится бодягу разводить 😁 .

ssilk
gosha57:

там Loiter - в ветер не держит

Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)

zatorax
ssilk:

Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)

или вибрации

gosha57
ssilk:

таки, сделайте нормальную раму…)

и ещё 15 страниц …😅 Идёт “крестик” попробую развесить …😒

zatorax

Не только “крестик”, хотя в настройке тех же PID самое простое, в любую сторону одинаково. У меня рама вот такая:

никуда не уползает, отлично висит в режиме loiter (с пид правда помучился, рекомендованные значения оказались жутко малы), даже не знаю где у него центр тяжести, но где то сзади, так как там килограмм электричества.
А от трима избавился именно старательно калибруя гироскоп, как уважаемый Jade Penetrate и советует.

gosha57
zatorax:

отлично висит в режиме loiter

СХ-20 это 330 размер Поэтому ЦТ с подвесом - очень низко получается (там и так батарейка внизу). И для “антиветра” надо с пидами шаманить - чтобы мог резко наклоняться. А трим - эт будет только “первая ступенька” настроек.