А давайте обсудим Arducopter - APM
Ничего не упустил ?
Перестаньте заниматься ерундой, просто откалибруйте акселерометры по всем правилам и никакие тримы Вам не понадобятся…
Подготовьте заранее место для калибровки таким образом, чтобы при поворотах коптер поворачивался на 90 градусов и не качался. Выставьте коптер так, чтобы все пропы были в одной горизонтальной плоскости и калибруйте… Разумеется, исходить надо из правильно собранной конструкции.
Последние полторы страницы напоминают мне соревнование котов которым делать нечего…) Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя…) Обычно, человек перестает делать под себя в раннем детстве, и снова начинает в глубокой старости, и то не всегда…)
В случае rcopen.com/forum/f123/topic233564/18692, когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя. А для этого необходимо понимание …сссути последовательности настроек.
Или когда коптер покупной - фантоклоны с подвесом. Просто визардом там не обойтись. Например, калибровки регулей там нет.
Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя
Без настройки хорошо летают только воздушные шарики. 😁
Ребята, прошу сильно не пинать! Подскажите: где можно найти инструкции по DroidPlanner и Andropilot ? Читал блоги и форумы. Но информация там разрозненная и не полная. Может есть где то инструкция?
Только что приехал, фотки пока на телефон. Поролончик в комплекте 😃
когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя
Так надо конструкцию сделать “правильной”, а не крутить параметры, в которых ничего не понимаешь… Я вот о чем хотел сказать. А не так, как у нас принято, сделать хламолет из говна и палок, а потом развести бодягу страниц на 15, о том, как ЭТО настроить… Почитайте по форуму, практически все, у кого АПМ из коробки полетел, НИЧЕГО не трогали в настройках… Это статистика.
Только что приехал
запаяно ровненько. у меня юсби криво припаян, и в одном месте перемычка из провода.
надо конструкцию сделать “правильной”
Да вот, польстился по незнанию на (почти)
хламолет из говна и палок
китайского производства (не реклама !!) 😂 , а там Loiter - в ветер не держит … Теперь из коробки не полетишь, и приходится бодягу разводить 😁 .
там Loiter - в ветер не держит
Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)
Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)
или вибрации
таки, сделайте нормальную раму…)
и ещё 15 страниц …😅 Идёт “крестик” попробую развесить …😒
Не только “крестик”, хотя в настройке тех же PID самое простое, в любую сторону одинаково. У меня рама вот такая:
никуда не уползает, отлично висит в режиме loiter (с пид правда помучился, рекомендованные значения оказались жутко малы), даже не знаю где у него центр тяжести, но где то сзади, так как там килограмм электричества.
А от трима избавился именно старательно калибруя гироскоп, как уважаемый Jade Penetrate и советует.
отлично висит в режиме loiter
СХ-20 это 330 размер Поэтому ЦТ с подвесом - очень низко получается (там и так батарейка внизу). И для “антиветра” надо с пидами шаманить - чтобы мог резко наклоняться. А трим - эт будет только “первая ступенька” настроек.
У меня рама вот такая:
Нормально…) Мотормаунты напечатанные? И такой момент: Это ракурс такой, или задние лучи ощутимо длиннее, чем должны быть? По идее, при такой компоновке, оси моторов должны находиться на некоей окружности, в центре которой и надо делать ЦТ…
Парни напомните как там датчик напряжения(делитель на резюках из с дневника Козина)настроить,в вкладке battery measurment выставил измереное напряжение на акке,дальше что?
дальше что?
Пару страниц назад об этом писал Владимир Кондратьев… Вот…
Нормально…) Мотормаунты напечатанные? И такой момент: Это ракурс такой, или задние лучи ощутимо длиннее, чем должны быть? По идее, при такой компоновке, оси моторов должны находиться на некоей окружности, в центре которой и надо делать ЦТ…
Да, www.thingiverse.com/thing:787626 правда я еще не закончил, надо еще переднюю стенку сделать с подвесом.
В теории - да, должен быть круг, задние лучи самые длинные, все верно. Круг не всегда получается при формфакторе “паук” www.google.ru/search?q=hexa+spider&newwindow=1&rlz… но выползает проблема с пидами по roll и pich, так как их в этом случае надо настраивать поочередно.
Как я экспериментально выяснил, не круг это не критично, если центр тяжести более менее в центре. Я сделал ставку на то что на хвосте батарея и зад поднимать будет намного тяжелее чем перед, где кроме контроллера и камеры ничего не будет. Поэтому передние и средние лучи сходятся куда то в начало батарейного отсека, а средние и задние в его середину.
Вообще, цель проекта сделать аля TBS Discovery, только с бОльшим временем полета. По идее, при движении вперед зад поднимается выше, а двигатели передних лучшей работают медленее, такое распределение нагрузки по лучам показалось мне логичным
не круг это не критично
Вы можете себе представить некруглый ротор вертолета? ))) Я не могу…) А именно ротор вертолета мы и эмулируем всеми своими прибамбасами. Ваша логика базируется на том, что в центре тяжести есть точка опоры, отсюда неверный вывод
что на хвосте батарея и зад поднимать будет намного тяжелее чем перед
На самом деле, коптер при маневрировании можно представить как шар с центром в ЦТ и диаметром с окружность, на которой находятся валы моторов. Как бы он не крутился, усилия везде будут одинаковыми… А у Вас, из за вытянутых назад лучей, получается не шар, а яйцо, со всеми вытекающими проблемами…
ssil, спорить не буду, я корабел по образованию и исходил из логики кораблестроения при решении этой задачи, не отрицаю что для мультироторной системы это не подходит.
Так же мне кажется, что сравнивать мультироторную систему и вертолет это не правильно. Вполне возможно что я ошибаюсь, но глядя на такие штуки
думается “А почему бы и нет?”.
Я таскал шкаф, тут недавно, и выяснил, что если тушка моей гексы это шкаф, а я и мой друг это моторы, то очень даже важно с какой стороны полочки, особенно когда по лестнице поднимаешься или спускаешься.
Повторю, возможно я не прав отсчитывая от каждого пропеллера точку опоры.
из логики кораблестроения при решении этой задачи
… можно под каждую ось мотора временно прикрепить … одинаковый поплавок и опустить “всё” в таЗ. А дальше, нагружая подвесами и аккумами, телеметрией с антеннами, … , … вывесить - “выплавить” по уровню (не забывая, что уровень тоже весит). 😒 Мокро, но практически точно.
И триммировать не придётся ! 😅
страниц назад об этом писал Владимир Кондратьев… Вот
так там модуль 3др,для него апм знает какой коэфициент деления выставить,а у меня всего лишь делитель из 2 резисторов,был здесь очень подробный топик но никак не найду(( в поле voltage divider что указывать?чтоб я там не выставлял мп выдает ошибку.
… можно под каждую ось мотора временно прикрепить … одинаковый поплавок и опустить “всё” в таЗ. А дальше, нагружая подвесами и аккумами, телеметрией с антеннами, … , … вывесить - “выплавить” по уровню (не забывая, что уровень тоже весит). 😒 Мокро, но практически точно.
И триммировать не придётся ! 😅
Кстати, это гениально 😁 плавучий стенд… по сути, воздух та же жидкость и принцип работы винтов в воде и воздухе примерно одинаковый… ну почти.
Вообще, я все по пузырьковому уровню выставляю, всегда работает, оно само потом горизонталь держит и никуда не плывет, если точно “знает” где этот горизонт должен быть и поддерживает прямой угол между землей
Но тут еще момент, сами пропеллеры тоже не идеальны, у меня первые пропы были такие кривые, что реально яйцом гуляли по оси, из за чего появлялся паразитный горизонтальный момент (так как поток воздуха ускорялся не вертикально, а чуток вбок). Но тут уже должен акселерометр подхватывать, гироскоп тут ничего сделать не может.
так там модуль 3др,для него апм знает какой коэфициент деления выставить,а у меня всего лишь делитель из 2 резисторов,был здесь очень подробный топик но никак не найду(( в поле voltage divider что указывать?чтоб я там не выставлял мп выдает ошибку.
чутье подсказывает мне что отношение R1 к R2…