А давайте обсудим Arducopter - APM

gosha57
ssilk:

надо конструкцию сделать “правильной”

Да вот, польстился по незнанию на (почти)

ssilk:

хламолет из говна и палок

китайского производства (не реклама !!) 😂 , а там Loiter - в ветер не держит … Теперь из коробки не полетишь, и приходится бодягу разводить 😁 .

ssilk
gosha57:

там Loiter - в ветер не держит

Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)

zatorax
ssilk:

Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)

или вибрации

gosha57
ssilk:

таки, сделайте нормальную раму…)

и ещё 15 страниц …😅 Идёт “крестик” попробую развесить …😒

zatorax

Не только “крестик”, хотя в настройке тех же PID самое простое, в любую сторону одинаково. У меня рама вот такая:

никуда не уползает, отлично висит в режиме loiter (с пид правда помучился, рекомендованные значения оказались жутко малы), даже не знаю где у него центр тяжести, но где то сзади, так как там килограмм электричества.
А от трима избавился именно старательно калибруя гироскоп, как уважаемый Jade Penetrate и советует.

gosha57
zatorax:

отлично висит в режиме loiter

СХ-20 это 330 размер Поэтому ЦТ с подвесом - очень низко получается (там и так батарейка внизу). И для “антиветра” надо с пидами шаманить - чтобы мог резко наклоняться. А трим - эт будет только “первая ступенька” настроек.

ssilk
zatorax:

У меня рама вот такая:

Нормально…) Мотормаунты напечатанные? И такой момент: Это ракурс такой, или задние лучи ощутимо длиннее, чем должны быть? По идее, при такой компоновке, оси моторов должны находиться на некоей окружности, в центре которой и надо делать ЦТ…

usup

Парни напомните как там датчик напряжения(делитель на резюках из с дневника Козина)настроить,в вкладке battery measurment выставил измереное напряжение на акке,дальше что?

ssilk
usup:

дальше что?

Пару страниц назад об этом писал Владимир Кондратьев… Вот

zatorax
ssilk:

Нормально…) Мотормаунты напечатанные? И такой момент: Это ракурс такой, или задние лучи ощутимо длиннее, чем должны быть? По идее, при такой компоновке, оси моторов должны находиться на некоей окружности, в центре которой и надо делать ЦТ…

Да, www.thingiverse.com/thing:787626 правда я еще не закончил, надо еще переднюю стенку сделать с подвесом.

В теории - да, должен быть круг, задние лучи самые длинные, все верно. Круг не всегда получается при формфакторе “паук” www.google.ru/search?q=hexa+spider&newwindow=1&rlz… но выползает проблема с пидами по roll и pich, так как их в этом случае надо настраивать поочередно.
Как я экспериментально выяснил, не круг это не критично, если центр тяжести более менее в центре. Я сделал ставку на то что на хвосте батарея и зад поднимать будет намного тяжелее чем перед, где кроме контроллера и камеры ничего не будет. Поэтому передние и средние лучи сходятся куда то в начало батарейного отсека, а средние и задние в его середину.

Вообще, цель проекта сделать аля TBS Discovery, только с бОльшим временем полета. По идее, при движении вперед зад поднимается выше, а двигатели передних лучшей работают медленее, такое распределение нагрузки по лучам показалось мне логичным

ssilk
zatorax:

не круг это не критично

Вы можете себе представить некруглый ротор вертолета? ))) Я не могу…) А именно ротор вертолета мы и эмулируем всеми своими прибамбасами. Ваша логика базируется на том, что в центре тяжести есть точка опоры, отсюда неверный вывод

zatorax:

что на хвосте батарея и зад поднимать будет намного тяжелее чем перед

На самом деле, коптер при маневрировании можно представить как шар с центром в ЦТ и диаметром с окружность, на которой находятся валы моторов. Как бы он не крутился, усилия везде будут одинаковыми… А у Вас, из за вытянутых назад лучей, получается не шар, а яйцо, со всеми вытекающими проблемами…

zatorax

ssil, спорить не буду, я корабел по образованию и исходил из логики кораблестроения при решении этой задачи, не отрицаю что для мультироторной системы это не подходит.
Так же мне кажется, что сравнивать мультироторную систему и вертолет это не правильно. Вполне возможно что я ошибаюсь, но глядя на такие штуки
думается “А почему бы и нет?”.
Я таскал шкаф, тут недавно, и выяснил, что если тушка моей гексы это шкаф, а я и мой друг это моторы, то очень даже важно с какой стороны полочки, особенно когда по лестнице поднимаешься или спускаешься.
Повторю, возможно я не прав отсчитывая от каждого пропеллера точку опоры.

gosha57
zatorax:

из логики кораблестроения при решении этой задачи

… можно под каждую ось мотора временно прикрепить … одинаковый поплавок и опустить “всё” в таЗ. А дальше, нагружая подвесами и аккумами, телеметрией с антеннами, … , … вывесить - “выплавить” по уровню (не забывая, что уровень тоже весит). 😒 Мокро, но практически точно.
И триммировать не придётся ! 😅

usup
ssilk:

страниц назад об этом писал Владимир Кондратьев… Вот

так там модуль 3др,для него апм знает какой коэфициент деления выставить,а у меня всего лишь делитель из 2 резисторов,был здесь очень подробный топик но никак не найду(( в поле voltage divider что указывать?чтоб я там не выставлял мп выдает ошибку.

zatorax
gosha57:

… можно под каждую ось мотора временно прикрепить … одинаковый поплавок и опустить “всё” в таЗ. А дальше, нагружая подвесами и аккумами, телеметрией с антеннами, … , … вывесить - “выплавить” по уровню (не забывая, что уровень тоже весит). 😒 Мокро, но практически точно.
И триммировать не придётся ! 😅

Кстати, это гениально 😁 плавучий стенд… по сути, воздух та же жидкость и принцип работы винтов в воде и воздухе примерно одинаковый… ну почти.
Вообще, я все по пузырьковому уровню выставляю, всегда работает, оно само потом горизонталь держит и никуда не плывет, если точно “знает” где этот горизонт должен быть и поддерживает прямой угол между землей
Но тут еще момент, сами пропеллеры тоже не идеальны, у меня первые пропы были такие кривые, что реально яйцом гуляли по оси, из за чего появлялся паразитный горизонтальный момент (так как поток воздуха ускорялся не вертикально, а чуток вбок). Но тут уже должен акселерометр подхватывать, гироскоп тут ничего сделать не может.

usup:

так там модуль 3др,для него апм знает какой коэфициент деления выставить,а у меня всего лишь делитель из 2 резисторов,был здесь очень подробный топик но никак не найду(( в поле voltage divider что указывать?чтоб я там не выставлял мп выдает ошибку.

чутье подсказывает мне что отношение R1 к R2…

TRAHOMOTO
usup:

так там модуль 3др,для него апм знает какой коэфициент деления выставить,а у меня всего лишь делитель из 2 резисторов,был здесь очень подробный топик но никак не найду(( в поле voltage divider что указывать?чтоб я там не выставлял мп выдает ошибку.

Дык там жеж написано, почему я выбираю такие параметры. Ну внимательнее ж, едрид Мадрид. Если все равно не поймете пишите в ЛС постараюсь разжевать

gosha57
zatorax:

принцип работы винтов в воде и воздухе примерно одинаковый.

да винты - только для “чистоты экскрепимента” - вес-то у них одинаковый (только положение а всех относительно луча должно быть одинаковым!). А если в качестве поплавков испоЛзовать мерные стаканчики - получим нагрузку для каждого двигателя в гр. 😒 в “газе висения”.
И сразу будет видно - в какую сторону батарейку смещать.
(Я уже вижу на Алях наборы для развесовки копов - надувной гекса-тазик и шесть рюмок с рисками) 😅

ssilk
zatorax:

сравнивать мультироторную систему и вертолет это не правильно

Вся наша электроника эмулирует автомат перекоса вертолета, поэтому и совокупность наших роторов нужно рассматривать как один большой… Вот, загляните в дневник камрада с3с, он там кучу статей по теории многороторных аппаратов нашинковал… )

zatorax:

из логики кораблестроения

Тогда надо рассматривать коптер не как плавсредство на поверхности воды, а как подводную лодку…)

gosha57:

можно под каждую ось мотора временно прикрепить … одинаковый поплавок

И балластные цистерны…)

Hyperion

залил 3.2.1 в апм 2.6. Как я понял это последняя прошивка для старого железа. Опробовал loiter, rtl, circle. все работает прекрасно. Отлетал два акка.

zatorax
Hyperion:

залил 3.2.1 в апм 2.6. Как я понял это последняя прошивка для старого железа. Опробовал loiter, rtl, circle. все работает прекрасно. Отлетал два акка.

плюсую, все работает

а какое железо новое, я так понимаю, pixhawk это отдельное семейство…

fpv_mutant

Есть ли возможность заставить ОСД (minimOSD) работать на скорости 38400?
Serial1 нужен строго на 38400.