А давайте обсудим Arducopter - APM
Сейчас мы поймем друг друга?
Даже такой объем текста нам не помешает)
Еще раз повторю, что операции Autotrim и Savetrim влияют именно на значение “ровного” положения акселерометра. Если вы мне не верите - проведите сейвтрим с питанием от юсб, без подключенной батареи, а потом посмотрите на изменение параметров AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y, а также на изменение уровня горизонта в планере. А затем проведите калибровку акселерометра, и также посмотрите на их новые значения. Совершенно разные процедуры, а значения меняют одни и теже. Судя по всему, это и есть та “невязка”, о которой вы говорите, но она и является основным значением, от которого идут все расчеты по определению наклонов.
Уровнем газа двигателей полностью управляет только пид контроллер, и никто другой. И с развесовкой/уровнем тяги коптера я эспериментировал, никуда не уходит и не клонится, если тяги двигателей хватает и не превышено значение I max. Серьезно.
И контроллер вычисляет - какие именно воздействия были вами проведены. Запоминает их как константу - некий поправочный коэффициент, который вносится на финальной стадии перед подачей ШИМ на регули.
Это утверждение в корне не верно. Почитайте что делают операции тримов здесь не очень подробно, но описано. И приведите значения параметров, которые они изменяют, а также то, как эти параметры влияют на значения ШИМ, выдающиеся на двигатель.
А затем проведите калибровку акселерометра, и также посмотрите на их новые значения. Совершенно разные процедуры, а значения меняют одни и теже.
Вот этого не делал, возможно вы и правы. Может быть действительно калибровки по триммерам меняют статичный уровень контроллера. Сказать честно, пока я этого проверять не хочу (но про ваши доводы помнить буду).
Но тем не менее, СейвТрим и Автотрим называть калибровкой акселерометра - тоже неверно. Хотя бы, чтобы не путаться. Даже в приведенной вами ссылке нету упоминания про акселерометр. Ни слова. В этой статье описывается что это за процедуры, как их проводить, когда они помогут но ни слова про изменение статичного уровня горизонтальности контроллера. Однозначный и 100% ответ мог бы быть дан при анализе исходников. У вас есть желание? У меня - нет. Возможно параметры AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y не являются ни тем ни другим. И когда их применяют - на начальной стадии или на конечной - ещё вопрос. (без анализа исходников - риторический)
Я вас услышал, предлагаю дальнейшую дискуссию свернуть. А вопрошающим всё-таки не говорить про аксель/гиро, когда речь идет про триммеры. Тем самым будет меньше путаницы.
в ходе калибровки акселерометра вычисляются “расходы” акселерометра (офсеты) тоесть значения при которых акселерометр имеет максимум и минимум по трем осям.
эти расходы используются не только для вычисления надира но и для вычисления ускорений инерциалкой.
триммирование горизонта это программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы.
вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически
вместо программного тримирования горизонта можно изменить углы крепления апм физически
Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?
Вот вам, пожалуйста! Запутали человека. И сейчас многие будут путаться…
Но ведь если коп невозможно правильно развесить (их-за конструкции, например), триммированием (например, на пульте) добиваются его “неуплывания” в плоскости в стабе. Естественно “пультовой” трим не запоминается мозгом.
А при использовании автотрима, АРМ запоминает эти “поправки” как исходные точки для ВСЕХ остальных манипуляций (выравниваний) и полётных режимов ? Или это другое понятие-термин ?
Выполняйте либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).
Но ведь если коп невозможно правильно развесить
коптер необходимо правильно развешивать. Развесишь криво - в ветер может не хватить тяги винтам и привет земля.
Апм запоминает
программная поправка горизонта относительно несовершенного монтирования апм к реальному горизонту рамы
Тоесть поцедурами автотрима вы укажете контроллеру истинное положение горизонта, на которое он и будет выравниваться. Или, если коптер у вас клонит вправо, вы можете полетный контроллер наклонить в эту сторону, физически сдвинув горизонт контроллера, и это устранит крен (но так делть ненадо), вот что имелось ввиду.
А коптер идеально развесить практически невозможно, и пропеллеров идеальных не бывает, так что не стоит сильно за этим гнаться (в разумных пределах, конечно). Если кренит - проведите указанные процедуры и проблема решится.
Может кто-нибудь выложит ссылочку на 3.1.5. Пусть будет. И сразу вопросы отпадут загрузке прошивки через МР. Я и сам на firmware.diydrones.com её не нашел. Самое крайнее что нашел 3.1-rc7.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/18586
Тут ничего не вырезано (это для квада).
Запутали человека.
Как можно запутаться в отсутствующих знаниях ?
Просто для “юных коптероводов” нужно отдельную АРМ-ветку по вопросам первоначальной настройки и запуска АПМ - инструкций и видео много, половинка старых, половинка не сходится друг с другом или рассчитана на уровень гуру, а не “первый раз вижу”.
…Вывод таков (первоначальные пуско-наладочные по ВМГ):
1.Определяем конструкцию (со всеми фентифлюшками)
2.Развешиваем
3.Калибруем аппу в МР
4.Калибруем регули
5.Процедура трима:
либо процедуру автотрима, при этом поправки будут высчитаны (и запомнены) контроллером автоматически, либо выполнитеСэйвТрим - при этом контроллер запомнит триммеры из аппаратуры по щелчку тумблера (после процедуры триммеры в аппе должны стоять на нулях).
Ничего не упустил ?
В планере есть визард, где проводятся подряд все необходимые действия по первоначальной настройке контроллера. После всех этапов сделайте калибровку регуляторов и посмотрите на то, как висит коптер, при необходимости сделайте автотрим.
Ничего не упустил ?
Перестаньте заниматься ерундой, просто откалибруйте акселерометры по всем правилам и никакие тримы Вам не понадобятся…
Подготовьте заранее место для калибровки таким образом, чтобы при поворотах коптер поворачивался на 90 градусов и не качался. Выставьте коптер так, чтобы все пропы были в одной горизонтальной плоскости и калибруйте… Разумеется, исходить надо из правильно собранной конструкции.
Последние полторы страницы напоминают мне соревнование котов которым делать нечего…) Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя…) Обычно, человек перестает делать под себя в раннем детстве, и снова начинает в глубокой старости, и то не всегда…)
В случае rcopen.com/forum/f123/topic233564/18692, когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя. А для этого необходимо понимание …сссути последовательности настроек.
Или когда коптер покупной - фантоклоны с подвесом. Просто визардом там не обойтись. Например, калибровки регулей там нет.
Любая техника будет работать хорошо, если не пытаться сделать ее еще лучше и настроить под себя
Без настройки хорошо летают только воздушные шарики. 😁
Ребята, прошу сильно не пинать! Подскажите: где можно найти инструкции по DroidPlanner и Andropilot ? Читал блоги и форумы. Но информация там разрозненная и не полная. Может есть где то инструкция?
Только что приехал, фотки пока на телефон. Поролончик в комплекте 😃
когда конструкция изначально “не правильная” приходится делать под себя
Так надо конструкцию сделать “правильной”, а не крутить параметры, в которых ничего не понимаешь… Я вот о чем хотел сказать. А не так, как у нас принято, сделать хламолет из говна и палок, а потом развести бодягу страниц на 15, о том, как ЭТО настроить… Почитайте по форуму, практически все, у кого АПМ из коробки полетел, НИЧЕГО не трогали в настройках… Это статистика.
Только что приехал
запаяно ровненько. у меня юсби криво припаян, и в одном месте перемычка из провода.
надо конструкцию сделать “правильной”
Да вот, польстился по незнанию на (почти)
хламолет из говна и палок
китайского производства (не реклама !!) 😂 , а там Loiter - в ветер не держит … Теперь из коробки не полетишь, и приходится бодягу разводить 😁 .
там Loiter - в ветер не держит
Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)
Не из за настроек, а из за несоответствия мощности моторчиков и парусности всей конструкции, это настройками не победить… Переборите себя, и, таки, сделайте нормальную раму…)
или вибрации
таки, сделайте нормальную раму…)
и ещё 15 страниц …😅 Идёт “крестик” попробую развесить …😒
Не только “крестик”, хотя в настройке тех же PID самое простое, в любую сторону одинаково. У меня рама вот такая:
никуда не уползает, отлично висит в режиме loiter (с пид правда помучился, рекомендованные значения оказались жутко малы), даже не знаю где у него центр тяжести, но где то сзади, так как там килограмм электричества.
А от трима избавился именно старательно калибруя гироскоп, как уважаемый Jade Penetrate и советует.
отлично висит в режиме loiter
СХ-20 это 330 размер Поэтому ЦТ с подвесом - очень низко получается (там и так батарейка внизу). И для “антиветра” надо с пидами шаманить - чтобы мог резко наклоняться. А трим - эт будет только “первая ступенька” настроек.
У меня рама вот такая:
Нормально…) Мотормаунты напечатанные? И такой момент: Это ракурс такой, или задние лучи ощутимо длиннее, чем должны быть? По идее, при такой компоновке, оси моторов должны находиться на некоей окружности, в центре которой и надо делать ЦТ…
Парни напомните как там датчик напряжения(делитель на резюках из с дневника Козина)настроить,в вкладке battery measurment выставил измереное напряжение на акке,дальше что?
дальше что?
Пару страниц назад об этом писал Владимир Кондратьев… Вот…