А давайте обсудим Arducopter - APM
Кто нибудь в курсе, как компилить последние сорцы Ардукоптера? Я так понимаю, в свете подготовки исходников по разные платформы (PX4 например) - Arduino IDE теперь отпадает…
Arduino IDE теперь отпадает.
Все по старому - библиотеки в библиотеки, компилим и записываем. Мне приходится сырцы допиливать - GPS на 57600 работает и подключен только ТХ.
Все по старому - библиотеки в библиотеки, компилим и записываем. Мне приходится сырцы допиливать - GPS на 57600 работает и подключен только ТХ.
Я говорю не о 2.9-rc2 которая распространяется в виде архива, а исходниках в GIT.
Я говорю не о 2.9-rc2 которая распространяется в виде архива, а исходниках в GIT.
в архивах теже самые файлы что и в GIT
для объединения кода для разных платформ пишут HAL слой на который предполагается возложить различия в аппаратной части
насколько я понимаю по сути в конфиге будет достаточно указать какая аппаратная платформа чтобы подключились нужные библиотеки
в принципе пока была чистая avr различия в аппаратной реализации удавалось разрешить параметрами условной компиляции.
а вообще дальнейшие перспективы атмега2560 весьма сомнительны, его возможности уже давно все выжаты…
насколько я понимаю по сути в конфиге будет достаточно указать какая аппаратная платформа чтобы подключились нужные библиотеки
В этом то и проблема, что указывать негде.
А эти видео все видели?
www.youtube.com/user/erarius
Это очень многообещающе
особенно мне понравилась автопосадка без сонара
Я говорю не о 2.9-rc2 которая распространяется в виде архива, а исходниках в GIT.
Клонировал на свою машину проект, посмотрел - пока вроде поводов для беспокойства не увидел. Версия IDE какая? Вышла 1.0.3.
в старых прошивах у меня автопосадка была в отдельном режиме, мне как неопытному “пилоту” было сложно одновременно контролировать и высоту и позицию.
в 2.9rc альтхолд настолько хорош что можно без труда заводить коптер на посадку со скоростью снижения несколько см в секунду, на полуметре остановить снижение, точно выбрать позицию
и “вдавить” коптер в посадочную точку. что я имею ввиду под “вдавить” когда коптер касается земли, а команду альтхолд продолжаем снижать перемещая командную точку кудато под землю - чтобы выполнить команду удержания высоты снижает обороты до минимальной отметки, остается только убрать газ в ноль и клацнуть в стабилизацию,при этом он выключит моторы. Таким способом многократно сажал коптер с диаганалью 500 в метровый кружок вытоптанный в снегу.
Вобщем кто не пробовал, очень рекомендую.
Всем доброго здравия!!!
Если поможете - буду очень рад .
Плата APM 2.5 + GPS (пока модемов не подключал) поставлена на квадрик “гайка330”.
Установил планер 1.29 . Включаю - выбираю в планере схему. Все конектится , после секунд 30 появляется картинка моего дома (GPS работает - синий горит).
Но красный моргает и моторы подергиваются с попискиванием. Арминг не проходит. С приемника сигнал идет вижу как все двигается.
Видимо что то не инициализировано с регулями - как это сделать?
вот минимальный список процедур rcopen.com/forum/f123/topic233564/1841 какие расходы у аппаратуры были получены при калибровке радио?
прочитали ли вы хотябы три последние страницы этого обсуждения?
тоесть у вас АПМ2 или АПМ2.5 вы самостоятельно скомпилировали 2.9RC1 и загрузили через ардуино
на прежних прошивках все работало а на этой не армится
у меня апм 2.5 пробовал самомстоятельно компилировать, но ничего не вышло, компилировал в ArduPilot-Arduino-1.0.3? при компиляции с выбранным параметром HAL Board\ArduPilot Mega 2-x выскакивает куча ошибок и причём каждый раз все разные. когда компилируеш с параметром HAL Board\ None нех файл записывается нормально, заливаю его в апм, в терминале мп block erase несколько раз потом выскакивает обычная структура команд терминала и номер прошивки, делаю сброс еерома и пергрузку апм, но апм не заводится в мп конектится светодиоды тх и рх мигают а вот три светодиода сини красны не зажигаются.
пробовал заливать файл 2,9 который вы выложили, после загрузки и калибровки радио, арминга моторы стартанули, но только отключил шнурок усб и перегрузил апм, армишся но движки молчат.
откатился обратно на 2.8 с ней всё нормально работает.
Но красный моргает и моторы подергиваются с попискиванием. Арминг не проходит. С приемника сигнал идет вижу как все двигается.
Видимо что то не инициализировано с регулями - как это сделать?
сначала посмотрите в своей аппе 4 канал Yaw правильно установлен, нет реверса, при неоткалиброванных регулях у меня армился только при 1100- 1900
у меня было так же вылечилось скидванием всех регуляторов в заводские настройки и потом ручной калибровкой каждого регулятора, при конекте с мп моторы проигрывали музыку и попискивали, откалибровал радио нажал на ок и всё тут же писк прекращается апм армится и моторы стартуют.
сначала посмотрите в своей аппе 4 канал Yaw правильно установлен, нет реверса, при неоткалиброванных регулях у меня армился только при 1100- 1900
у меня было так же вылечилось скидванием всех регуляторов в заводские настройки и потом ручной калибровкой каждого регулятора, при конекте с мп моторы проигрывали музыку и попискивали, откалибровал радио нажал на ок и всё тут же писк прекращается апм армится и моторы стартуют.
Моя ошибка - END POINT стояли на Futabe не стандартные. Установил - откалибровал радио - ура! стал “Арминг” проходить , но моторы не стартуют и писк продолжается .
КАК калибруются регуляторы ???
вот минимальный список процедур rcopen.com/forum/f123/topic233564/1841 прочитали ли вы хотябы три последние страницы этого обсуждения?
Естественно прочитал …
Расходы:
но моторы не стартуют и писк продолжается
возможно ваши регуляторы не поддерживают управление 490Гц PWM
попробуйте поменять параметр по умолчанию RC_SPEED,490
на RC_SPEED,50
кстати если регуляторы были откалиброваны на расширенные ендпоинты то нижняя граница у них занижена и практически при включении у них не нулевое положение, а если регуль включить в момент когда на входе уровень газа не ноль, то он будет пикать пока не получит 0 на управление
регули как самое простое калибруют по заданию конечной и начальной точки. Типа ручка газа в верхнее положение -включили регуль, потом в конечно пложение (ручку газа). Регуль зафиксировал положение.
Бывает что сброс этих параметров происходит. Тогда надо заново все пройти.
возможно ваши регуляторы не поддерживают управление 490Гц PWM
попробуйте поменять параметр по умолчанию RC_SPEED,490
на RC_SPEED,50кстати если регуляторы были откалиброваны на расширенные ендпоинты то нижняя граница у них занижена и практически при включении у них не нулевое положение, а если регуль включить в момент когда на входе уровень газа не ноль, то он будет пикать пока не получит 0 на управление
Ну видимо так и есть .
У гайки регули врятли держат490Гц и включалось все на очень малых расходах…
С этом контроллером общаюсь первый раз - не бейте ногами. Где это “RC_SPEED,490” ???
это в настройке, адвансед параметерс лист
Клонировал на свою машину проект, посмотрел - пока вроде поводов для беспокойства не увидел. Версия IDE какая? Вышла 1.0.3.
Разобрался, я просто не использовал версию Arduino IDE от DIYDrones.
В ней (1.0.3) появился новый пункт меню “ArduPilot”, где можно выбрать платформу для компиляции.
можно и без этого пункта, в файле APM_config.h
раскоментировать строчку
#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2
#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2
Этот дефайн больше не действует!
#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
#error CONFIG_APM_HARDWARE option is deprecated! use CONFIG_HAL_BOARD instead
#endif
я скомпилил 2.9rc1 в ардуино 1.0.3 с сайта дидронес именно с этим параметром, без указания HAL платформы, возможно то что идет в GIT уже что и поменяли, но GIT предназначен для девелоперов и первичных тестов, непосвященному пользователю лучше не пытаться чтобы не “наломать дров” (в прямом смысле)
я скомпилил 2.9rc1 в ардуино 1.0.3 с сайта дидронес именно с этим параметром, без указания HAL платформы, возможно то что идет в GIT уже что и поменяли, но GIT предназначен для девелоперов и первичных тестов, непосвященному пользователю лучше не пытаться чтобы не “наломать дров” (в прямом смысле)
Гм, я как разработчик MegaPirateNG обязан быть в курсе того, куда движется ArduPilot. Я же писал что 2.9 меня не интересует, т.к. в 3.0 будет поддержка разных платформ и я собираюсь добавить Пирата как одну из платформ. Я просто не знал что они доработали IDE под выбор платформы. Все вопросы теперь сняты, спасибо.