А давайте обсудим Arducopter - APM
Какие в итоге получились значения P и I на autotune_aggr=0.09 ?
дело вот в чём: по яв стабилизация по угловой скорости, а д и есть угловая скорость и если поставить её больше 0 будете наблюдать такую картину - при повороте допустим на 45 гр. коптер вернётся на градусов 10 назад (ну зависит какое д поставите)…
А чтобы лоитер поплавнее сделать - что подкрутить? Таки подергивает его у меня когда летишь быстрее 8 м\с. Как будто он торопиться, перелетает, получает координату, видит, что улетел далеко, замедляется. Затем видит, что очень замедлился, набирает скорость. И так по циклу.
“Вялость” лойтера удалось победить, использовав эти параметры
но теперь в лойтере стал или снижаться, или подниматься, висеть не хочет.
!!!прекрасно понимаю всю опасность!!!
Кто нибудь летал/летает без пульта? Т.е. управление через радио линк с планшета/телефона, например тырканием по карте или режим “follow me”?
Мелкую трешку почти настроил, но вся прелесть размера убивается огромным пультом, иногда хотелось бы брать с собой в качестве летающего пару минут фотоаппарата, не таская основной пульт.
!!!прекрасно понимаю всю опасность!!!
пульт
Не доверяю я таким штукам, прошлая попытка (пульт от ps и нунчак от wii) показала что резюки там почти как кнопки работают, да и frsky приемник не хочется менять и колхозить.
Я летал по телеметрии через телефон и планшет с виртуальными стиками, guided, следование. Первые неудобны, но для медленно повисеть в лойтере сойдут, “лети сюда” работает отлично, но непонятно как крутить yaw (теми же стиками походу). Следование шло рывками, наверно из-за gps телефона. Все работает, ничего не упало/улетело, но это было в поле. В городе, где компактность актуальна, gps может словить глитч а компас наводку, чем это чревато и так понятно. И если на аппе достаточно дернуть стик и перехватить управление, то на телефоне пока переключишь, коптер уже будет в лучшем случае в Китае. Пмсм, лучше задуматься о компактной аппаратуре, может быть подключить геймпад к телефону/планшету и рулить по телеметрии.
например тырканием по карте или режим “follow me”?
частеньно летаю тырканьем по карте:) но пульт всегда при мне поскольку телеметрия имеет свойство отваливаться про мобилку если речь идет о мелколетике ещо ладно,но уменя 680й пятимоторник с весом больше 2кг с карбоном-ошибка точскрина - визит к травматологу . фолов ми с телефоном пробовал,опять же -стремно но пашет,из 10 раз 2 раза произошло зависание телефона(sony Z1)? работает дергано такое ощущение что позиция обновляеться раз в 2 секунды.
насчет follow me наилучший вариант когда есть оператор с компом а “убегает” трекер имеющий линк с компом
Ребят, подскажите пожалуйста по подключению Mini OSD к APM 2.8. Подключать к разъёму 12с ? Какая распиновка?
Так на сайте же вроде все есть?
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
рама то какая?
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
компас перекалибровать и отключить влияние gps на иму…
А как отключить влияние жпс? Кстати это на 13 винтах., гекса 800мм. А на 12 такого не заметно.
А как отключить влияние жпс? Кстати это на 13 винтах., гекса 800мм. А на 12 такого не заметно.
Про GPS это ерунда, так же как и компас. У вас же при повороте проблемы. Дело в том, что с увеличением числа роторов снижается и возможность крутиться вокруг оси. Вообще поворот тут достигается за счет сложного снижения и повышения оборотов на двигателях, и тут причиной перекоса может быть что угодно. У меня такая фигня была когда “перетянул” PID по YAW. Слишком много было и гекса нормально поворачивалась в одну сторону и с невероятным трудом в другу. А может просто ESC не очень удачно откалиброваны и просто двигатели работают не синхронно. Может сами двигатели влияют. А может просто роторы не в одной плоскости и дают горизонтальную составляющую которая “крутит” борт в одну из сторон. А еще, у меня тоже так было, опять же пиды по ROLL и PICH были слишком жесткие и раскачивание борта на повоторах вызывалась именно ими.
В итоге, нашел золотую середину, когда нормально поворачивается, но не спеша.
Советую начать с того чтобы установить экспоненты процентов 80 на YAW, этого должно хватить чтобы борт вращался плавно, если будет недостаточно, ослабить пиды по PICH и POLL.
Вот мой зверь:
с ним то я по YAW и намаялся. Вообще, повторю, чем больше роторов тем хуже я YAW.
Кто нибудь летал/летает без пульта?
Я летал по телеметрии через телефон и планшет с виртуальными стиками, guided, следование. Первые неудобны, но для медленно повисеть в лойтере сойдут
может быть подключить геймпад к телефону/планшету и рулить по телеметрии.
С геймпадом примерно так-же, как и с виртуальными стиками.
В обоих случаях возможности управления ограничены как разрешающей способностью стиков, так и скоростью канала телеметрии. Когда в качестве джойстика используется пульт с тем же каналом телеметрии- управление комфортней. Для ползающего-плавающего еще приемлемо, на коптер, тем более мелкий/быстрый, не стал бы ставить.
Вот мое чудище: (первый раз картинку вставляю–может что не так пойти)
попробовал добавить D --не помогло. Но что интересно, при повороте влево коптер поднимается по высоте и возвращается. А вправо валиться вбок и восстанавливается. Это в режимах альтхолд и стабилайз. Ноу ЖПс ведь?
Все пошло так, открылась картиночка. Трубы квадратные, значит вероятность что роторы не в одной плоскости резко снижается. Попробуйте не добавлять, а убавить чуток. Кстати, какие у вас сейчас значения RATE? У меня было 150 по ROLL и 200 по PICH и умолчания по YAW, в конце концов, ну и экспонента на YAW в пульте.
Причем, это очень жесткие PID 😃
Кстати, если с уменьшением нагрузки на двигатель (посредством уменьшения винтов) вы говорите что раскачивание убывает, то не исключено все таки влияние моторов, кто то не справляется с такими винтами и в итоге завал.
Пиды 0,18 питч ролл. Яв 0,2 Р --остальное по умолчанию. Но интересно–подъем по высоте --влево. Завал-вправо поворот. Вот ведь фокусы.