А давайте обсудим Arducopter - APM
При попытке залить миссию через MissionPlanner в АРМ2.8 появляется сообщение “There was an unexpected error”.
В чем может быть проблема??
и какой параметр крутить чтоб по яву стабильней был?
P и I.
Вообще, если по YAW крутит, именно крутит, а не поворачивает в одну и ту же сторону, то это фигня какая то с компасом. Но можно и пиды подрегулировать, поиграть с P
В чем может быть проблема??
в чем угодно www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=26100282&po…
У своей окты на 18" пропах, pixhawk, на yaw.p с 0.2 сделал 0.25 и добавил I немного и больше по яву не крутило пока, но ветер дул. Мне стало спокойнее летать.
Но когда делал автотюн на 3.3 rc5 autotune_aggr=0.1, на yaw - то P получился 1.27 или 1.22 что-ли!!! Не помню уже. Это конечно сильно, после 0.2. Потом начал перенастраивать и сбросились пиды. Теперь вот снова надо настроить, только после того как компассмот сделаю.
При autotune_aggr=0.07 после 20 минут полёта yaw так и не успел завершиться полностью, коптер отклонялся на слишком малые углы и батарея была готова к посадке. Когда делал при autotune_aggr=0.1 то окта ставилась под 45 градусов и пиды получились очень высокие. Летала очень забористо. Решил перенастроить на более низком autotune_aggr. Остановился на autotune_aggr=0.09.
Какие в итоге получились значения P и I на autotune_aggr=0.09 ?
дело вот в чём: по яв стабилизация по угловой скорости, а д и есть угловая скорость и если поставить её больше 0 будете наблюдать такую картину - при повороте допустим на 45 гр. коптер вернётся на градусов 10 назад (ну зависит какое д поставите)…
А чтобы лоитер поплавнее сделать - что подкрутить? Таки подергивает его у меня когда летишь быстрее 8 м\с. Как будто он торопиться, перелетает, получает координату, видит, что улетел далеко, замедляется. Затем видит, что очень замедлился, набирает скорость. И так по циклу.
“Вялость” лойтера удалось победить, использовав эти параметры
но теперь в лойтере стал или снижаться, или подниматься, висеть не хочет.
!!!прекрасно понимаю всю опасность!!!
Кто нибудь летал/летает без пульта? Т.е. управление через радио линк с планшета/телефона, например тырканием по карте или режим “follow me”?
Мелкую трешку почти настроил, но вся прелесть размера убивается огромным пультом, иногда хотелось бы брать с собой в качестве летающего пару минут фотоаппарата, не таская основной пульт.
!!!прекрасно понимаю всю опасность!!!
пульт
Не доверяю я таким штукам, прошлая попытка (пульт от ps и нунчак от wii) показала что резюки там почти как кнопки работают, да и frsky приемник не хочется менять и колхозить.
Я летал по телеметрии через телефон и планшет с виртуальными стиками, guided, следование. Первые неудобны, но для медленно повисеть в лойтере сойдут, “лети сюда” работает отлично, но непонятно как крутить yaw (теми же стиками походу). Следование шло рывками, наверно из-за gps телефона. Все работает, ничего не упало/улетело, но это было в поле. В городе, где компактность актуальна, gps может словить глитч а компас наводку, чем это чревато и так понятно. И если на аппе достаточно дернуть стик и перехватить управление, то на телефоне пока переключишь, коптер уже будет в лучшем случае в Китае. Пмсм, лучше задуматься о компактной аппаратуре, может быть подключить геймпад к телефону/планшету и рулить по телеметрии.
например тырканием по карте или режим “follow me”?
частеньно летаю тырканьем по карте:) но пульт всегда при мне поскольку телеметрия имеет свойство отваливаться про мобилку если речь идет о мелколетике ещо ладно,но уменя 680й пятимоторник с весом больше 2кг с карбоном-ошибка точскрина - визит к травматологу . фолов ми с телефоном пробовал,опять же -стремно но пашет,из 10 раз 2 раза произошло зависание телефона(sony Z1)? работает дергано такое ощущение что позиция обновляеться раз в 2 секунды.
насчет follow me наилучший вариант когда есть оператор с компом а “убегает” трекер имеющий линк с компом
Ребят, подскажите пожалуйста по подключению Mini OSD к APM 2.8. Подключать к разъёму 12с ? Какая распиновка?
Так на сайте же вроде все есть?
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
рама то какая?
Что надо подкрутить: При повороте по Яву вправо коптер крениться на правый бок и немного вперед? Если плавно повернуть , то эффект малозаметен.
компас перекалибровать и отключить влияние gps на иму…
А как отключить влияние жпс? Кстати это на 13 винтах., гекса 800мм. А на 12 такого не заметно.
А как отключить влияние жпс? Кстати это на 13 винтах., гекса 800мм. А на 12 такого не заметно.
Про GPS это ерунда, так же как и компас. У вас же при повороте проблемы. Дело в том, что с увеличением числа роторов снижается и возможность крутиться вокруг оси. Вообще поворот тут достигается за счет сложного снижения и повышения оборотов на двигателях, и тут причиной перекоса может быть что угодно. У меня такая фигня была когда “перетянул” PID по YAW. Слишком много было и гекса нормально поворачивалась в одну сторону и с невероятным трудом в другу. А может просто ESC не очень удачно откалиброваны и просто двигатели работают не синхронно. Может сами двигатели влияют. А может просто роторы не в одной плоскости и дают горизонтальную составляющую которая “крутит” борт в одну из сторон. А еще, у меня тоже так было, опять же пиды по ROLL и PICH были слишком жесткие и раскачивание борта на повоторах вызывалась именно ими.
В итоге, нашел золотую середину, когда нормально поворачивается, но не спеша.
Советую начать с того чтобы установить экспоненты процентов 80 на YAW, этого должно хватить чтобы борт вращался плавно, если будет недостаточно, ослабить пиды по PICH и POLL.
Вот мой зверь:
с ним то я по YAW и намаялся. Вообще, повторю, чем больше роторов тем хуже я YAW.
Кто нибудь летал/летает без пульта?
Я летал по телеметрии через телефон и планшет с виртуальными стиками, guided, следование. Первые неудобны, но для медленно повисеть в лойтере сойдут
может быть подключить геймпад к телефону/планшету и рулить по телеметрии.
С геймпадом примерно так-же, как и с виртуальными стиками.
В обоих случаях возможности управления ограничены как разрешающей способностью стиков, так и скоростью канала телеметрии. Когда в качестве джойстика используется пульт с тем же каналом телеметрии- управление комфортней. Для ползающего-плавающего еще приемлемо, на коптер, тем более мелкий/быстрый, не стал бы ставить.