А давайте обсудим Arducopter - APM

А-50
SovGVD:

Кто нибудь летал/летает без пульта?

Jade_Penetrate:

Я летал по телеметрии через телефон и планшет с виртуальными стиками, guided, следование. Первые неудобны, но для медленно повисеть в лойтере сойдут

Jade_Penetrate:

может быть подключить геймпад к телефону/планшету и рулить по телеметрии.

С геймпадом примерно так-же, как и с виртуальными стиками.
В обоих случаях возможности управления ограничены как разрешающей способностью стиков, так и скоростью канала телеметрии. Когда в качестве джойстика используется пульт с тем же каналом телеметрии- управление комфортней. Для ползающего-плавающего еще приемлемо, на коптер, тем более мелкий/быстрый, не стал бы ставить.

ttt01

Вот мое чудище: (первый раз картинку вставляю–может что не так пойти)
попробовал добавить D --не помогло. Но что интересно, при повороте влево коптер поднимается по высоте и возвращается. А вправо валиться вбок и восстанавливается. Это в режимах альтхолд и стабилайз. Ноу ЖПс ведь?

zatorax

Все пошло так, открылась картиночка. Трубы квадратные, значит вероятность что роторы не в одной плоскости резко снижается. Попробуйте не добавлять, а убавить чуток. Кстати, какие у вас сейчас значения RATE? У меня было 150 по ROLL и 200 по PICH и умолчания по YAW, в конце концов, ну и экспонента на YAW в пульте.
Причем, это очень жесткие PID 😃

Кстати, если с уменьшением нагрузки на двигатель (посредством уменьшения винтов) вы говорите что раскачивание убывает, то не исключено все таки влияние моторов, кто то не справляется с такими винтами и в итоге завал.

ttt01

Пиды 0,18 питч ролл. Яв 0,2 Р --остальное по умолчанию. Но интересно–подъем по высоте --влево. Завал-вправо поворот. Вот ведь фокусы.

craig_dt

Всем привет! Вопрос такой, как поведёт себя коптер с разными пропами? И можно ли вообще так делать? Стояли 4 карбоновых, сейчас один сломался, не помню, есть ли запасной, но точно есть запасной пластиковый. Вот если поставить 1 пластиковый, пока не придут карбон, чем это чревато?

arb

ttt01
Ваши симптомы очень смахивают на механические проблемы. После увеличения винтов у Вас или мощности не хватает, или проблемы с одним или несколькими моторами (подшипники, мусор и т.п.). Мотор как-бы подклинивает (зависает), поэтому в одну сторону не хватает мощности в другую - лишняя. Можно было добавить Р по яв, но у Вас ведь коптер валится только на один бок.

craig_dt:

чем это чревато?

Если запас был - коптер справиться. Настройки могут поменяться в зависимости от разницы винтов.

zatorax
ttt01:

Пиды 0,18 питч ролл. Яв 0,2 Р --остальное по умолчанию. Но интересно–подъем по высоте --влево. Завал-вправо поворот. Вот ведь фокусы.

калибраните еще разок, но боюсь все как уважаемый arb говорит, винтомоторная группа не справляется, причины могут быть разные, вот сейчас у меня уже лютое подозрение на ESC, либо с ними что то не так, да да, у меня и такая хрень была, ESC просто не справлялись с моторами и при резком наборе высоты коптер “падал” на какой то из бортов на моей минигексе

но при этом ее никуда не крутило при повороте.
либо батарея то как там у вас, живехонькая, с током справляется?

craig_dt:

Вот если поставить 1 пластиковый, пока не придут карбон, чем это чревато?

А что за карбон у вас и какой хотите пластик поставить? у меня на трикоптере стояли два APC 1038 впереди и rctimer карбон 1045 на хвосте, все летало замечательно.

arb

О, точно и ESC могут быть виноваты. В общем перегруз. Надо проверять силовую линию. Может даже плохой контакт где.

ttt01

Поставил назад 12 винты. Эфект наклона при правом повороте стал меньше–но остался. Левый поворот подъем заметный не выявил.

zatorax

Все советы выше все еще правомочны) А какие двигатели/esc/пропы?
p.s. тогда точно тут дело не в настройках APM

ttt01

двиг 5010 rctimer 530 kv. рег афро 30а. проп 12х4,5
оно может и не настройки, а неполадки апм? хотя летает вполне терпимо. звук на видео моторов послушать может закачаю ?

zatorax
ttt01:

двиг 5010 rctimer 530 kv. рег афро 30а. проп 12х4,5
оно может и не настройки, а неполадки апм? хотя летает вполне терпимо. звук на видео моторов послушать может закачаю ?

www.rctimer.com/product-914.html
если эти двигатели то беда может из за

ESC: 10~40A

батарея?

Это было бы удивительно, но судя по симптомам как раз в тяге проблема, а не в том что apm как то глючит.

Вообще, никогда не верьте китайцам. ESC стабильно надо с полуторакратным запасом по току ставить. Вполне возможно что ESC на пиковых значениях вовсе не выдает заявленный ток, поэтому коптер заваливается на больших пропах (ток выше) и постабильнее на меньших (ток меньше).
Но сперва надо с батареей выяснить, таки в тайне держите, интригуете все…

ttt01

нет, пиковый ток всех шести моторов 60а-- в логах, то есть 10а на двиг. а при повороте ток вообще 28 а на все. ток висения 22а.

батареа 10ач 4s мултистар 10с, 20с пик

zatorax
ttt01:

нет, пиковый ток всех шести моторов 60а-- в логах, то есть 10а на двиг. а при повороте ток вообще 28 а на все. ток висения 22а.

батареа 10ач 4s мултистар 10с, 20с пик

полная масса аппарата чуть больше 2кг что ли?
2.7 у меня получается

ttt01

да, чуть больше 2 гдето. вверх взлетает с мощным ускорением. запас по тяге есть.

zatorax
ttt01:

да, чуть больше 2 гдето. вверх взлетает с мощным ускорением. запас по тяге есть.

Ну, по идее все должно летать. Калибрануть ESC еще разок, все таки?

craig_dt
zatorax:

А что за карбон у вас и какой хотите пластик поставить?

У меня моторы Xaircraft 2215 P3001, у них нестандартное посадочное место - 9мм с пазами вместо 6, так что у меня стоят вроде бы рцтаймеровские карбоновые 10х4.5 рассверленные пропы, а так же есть россыпью пластиковые 10х4.5 пластиковые родные Xaircraft пропы. Вот думаю, если не найду карбон, на левую заднюю ногу поставить один пластиковый, ничего не должно случиться?

zatorax
craig_dt:

У меня моторы Xaircraft 2215 P3001, у них нестандартное посадочное место - 9мм с пазами вместо 6, так что у меня стоят вроде бы рцтаймеровские карбоновые 10х4.5 рассверленные пропы, а так же есть россыпью пластиковые 10х4.5 пластиковые родные Xaircraft пропы. Вот думаю, если не найду карбон, на левую заднюю ногу поставить один пластиковый, ничего не должно случиться?

Ну, с большой долей вероятности при правильном направлением винта может случится что он взлетит и ничего не заметит. Если практически одинаковые пропы то все нормально должно быть. Правда, если есть возможность я бы порекомендовал на задние лучи тогда пластик повесить с обеих сторон.
Вот, у товарища тоже разные пропы

правда он перепутал YAW direction и получил вращение по оси. Но как видите, все нормально летает.

techbv
ttt01:

батареа 10ач 4s мултистар 10с, 20с пик

Зло это для вашего конфига, сдаётся мне проводочки больно хлипкие для пиковой нагрузки. У меня похожая батарейка 3S 10С 5000 на квадрике быстро проседает по напруге в пиках и часто файлсейв срабатывает. Да и тёплая частенько прилетает, а вот 40С всё в порядке.

zatorax

100 ампериков же, автор говорит у него 60 пик

ttt01

нормально. не греется, не вздувается. ток ведь не большой. А эта батарея соответствует заявленным характеристикам. У Вас 3s и 5000мач, это 50 а.
квадр може жрать 80 а легко в пике на 3s. в моем случае все ок.

Nemalo
zatorax:

100 ампериков же

Вы верите китайцам???
Там от силы ампер 40-50 он будет выдавать в течение 5-7 секунд.
Да может и выдаст 70-80, но не боле 1-2 секунд. Логер 60 в пике зафиксировал, а потом пошла дикая просадка, вот он и валится.

ttt01:

У Вас 3s и 5000мач, это 50 а.

Тут вы чуток ошиблись и перемножили сладкое на кислое 😉

ttt01

60 ампер в пике–это вертикальный взлет почти полный газ. в повороте 28 а. никаких провалов.
5000мач при 10с это 50 а. Где кислое?
Проблема не в батарее - регулятор точно.

techbv
ttt01:

квадр може жрать 80 а легко в пике на 3s. в моем случае все ок.

У меня вес 1200 грамм , ток висения 13А в пиках закидывает до 50-60 А. Вы можете мне не верить, я просто посмотрел на провода ну маловато как-то сечение для 100 А , да и ХТ60 по моему 100 А не потянет.

Perfect for applications up to
and beyond 65A continuous
draw

Лог по питанию можно посмотреть ?

Nemalo
ttt01:

5000мач при 10с это 50 а. Где кислое?

5000мач при 10с, да это теоретический пик в 50а, но только теоретический.
Вы прочтите, что написали до этого “3s и 5000мач, это 50 а” - вот к этому “кислое” относилось.