А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни, у меня квадрик не очень точно весит в режиме gps, двигается в разные стороны около 3 метров и более. спутников ловится 14-17, было даже как то 20, модуль вот такой ru.aliexpress.com/item/…/32263571067.html
Что это может быть?
Заметил седня, что включенный модем телеметрии 433 мгц ведет к скачкам позиции по жпс. Модуль Алексея. saw филтра видимо нет?
Как загрубить инерциалку не только жпс, а и в стабе, альтхолде? inav это с жпс ведь только?
Сделайте фотку Ваших модемов
вот фото
вот фото
У Вас скорее всего стаб слабый. Скачет напряжение.
скачет сколько? график в логах выглядит нормально. или это 3.3в имеетя в виду?
Заметил по логам в цифрах вроде нормально, но отслеживает все скачки напряжения борта. Значит питание не стабилизированное и скорее всего не гасит шум по питанию. Отсюда ошибки проскакивают и в мозг, и в ЖПС. Доп кондер плюс кольцо хотя бы.
сечас бек поставил наза пму. он не отслеживает скачки–ровнее. видимо надо жпс с фильтром. а вообще я пока отключаю в полете модем.
Напомню проблему:
2 месяца назад подключил телеметрию (фейк 3dr 433мгц), она работала исправно.
Недели 1.5 назад подключил OSD (MinimOSD), причем сначала подключил неправильно - к OSD шел пин RX а не TX.
Потом я перепаял этот пин, но возникла странная ситуация:
- OSD начинал видеть данные только после коннекта телеметрии (именно после установки соединения МП и АПМ в МП)
- Через 4-5 минут работы OSD теряло данные, писало NoMavData, и что характерно - отваливалась и телеметрия тоже.
Глючное OSD я отключил, но проблема с модемами телеметрии осталась - в рандомные моменты времени они отказываются соединяться и всё. Т.е. модемы соединены и настроены, а МП к АПМ не может подключиться. Перезагрузка не помогает.
Вчера например я отлетал 3 аккума и телеметрия ни разу не смогла соединиться.
Поэтому я и решил копать в сторону смены прошивки.
Чтобы UART как-то так сгорел, что плохой сигнал выдает - не верится что-то. Либо сгорел, либо - нет. Осциллографом или цифроанализатором бы посмотреть, что там.
Только что потыкал щупом в пин TX полетного контроллера.
При первом включении коптера на TX появилось статичное +5В.
Как только нажал коннект в МП, уровень начал меняться с высокой частотой от +5 до 0В, т.е. побежали данные (синхронизироваться осцил не смог). Телеметрия работала.
Продолжалось это около минуты, после чего на пине TX установился логический ноль, тоже статичный. Всё, телеметрия отвалилась, дальнейшие попытки поднять ее не увенчались успехом.
Что характерно, после отключения и включения питания коптера на пине TX так и осталось 0В, телеметрия до сих пор не соединяется. Кнопка ресет тоже не помогает.
На пине VCC 5В, порт не сгоревший (т.к. в случайные моменты времени он оживает и начинает нормально работать).
Аналоговым можно проверить, что форма сигнала правильная (почти прямоугольная), со временем не съезжает и помех нет, и что остается такой когда OSD перестает показывать.
Там 100% меандр, на пол секунды я поймал синхру. Фронты не завалены (т.е. вариант с перегруженным по току портом отпадает).
Я почему-то уверен, что этот глюк программный, а не аппаратный.
Максим, очень надеюсь на Вашу помощь.
Скачал тут логи, кто сможет посмотреть? Когда загоняю в Гугл-Земля, странно что на РТЛ показывает нереальную высоту (у 15 настроена высота автовозврата). Если я все правильно помню, то именно этот полет у меня с потерей ГПС и крашем. Интересно посмотреть, как это выглядит в логах.
Сам не разберу.
А что на RX? Я так понимаю, данные передаются по запросу, т.е. после запроса на RX выдается посылка на TX. Т.е. вопрос: телеметрия не передается или не запрашивается?
график в логах выглядит нормально
Кстати по логам у Вас на 8 канале поступает синусоида с полной амплитудой. И еще куча всего прикольного.
А что на RX? Я так понимаю, данные передаются по запросу, т.е. после запроса на RX выдается посылка на TX. Т.е. вопрос: телеметрия не передается или не запрашивается?
Хрень какая-то.
На RX держится уровень примерно +3В, иногда бывают просадки до 0, но посылаются ли данные я не могу точно сказать.
Хотя нет, могу - данные посылаются. при нажатии кнопки коннекта в МП возникают кратковременные изменения уровня, которые продолжаются до истечения времени подключения.
Сейчас еще раз включил коптер.
На TX сразу с момента включения появилось тоже что-то около 3В, причем данные передавались (телеметрия не была подключена)
Позже я сконнектил телеметрию, уровень не изменился, +3В, данные продолжили передаваться.
Позже я зашел в конфиигурэйтинг - full parameter list и на этом связь прервалась, на TX опять 0В.
Вообще, 3В это нормальная амплитуда на TX/RX? Я был уверен, что там 5В должна быть амплитуда.
лог сейчас такой yadi.sk/i/2yN5j6ebhet5h
вот фото
Спасибо! Но не подойдет, нужно снять корпуса…
Поясняю. У меня когда то стояли 433 модемы, и они были без экрана на ВЧ части … и один очень умный человек (он слишком известен чтобы называть его позывной) сказал что “эти 3ДРы порядошно гадят помехами” … у меня это “гадство” съедало 2-3 спутника от GPS, просто срывало крышу ваттметру и еще бог невесть что там было по питанию. После того как я завернул бортовой модем в экран из толстой алюминиевой фольги, с подпайкой к “земле” мне удалось вернуть 2 из 3х спутников. После чего перешел на “экранированные модемы” … сейчас поставил и забыл. Не говорю что это решит все проблемы, но как минимум это направление поисков.
А что на RX? Я так понимаю, данные передаются по запросу, т.е. после запроса на RX выдается посылка на TX. Т.е. вопрос: телеметрия не передается или не запрашивается?
В общем я решил разобраться в железе для начала.
Прозвонил TX и RX. Выяснилось, что идут они к TX2 (13 нога) и RX2 (12 нога). Через резисторы 1к (вроде так и должно быть).
Получается, что телеметрия подключена к аппаратному порту, и я могу обновлять прошивку, не боясь потерять порт, верно?
UPD: Вопрос насчет 3В снят. У моего осцила 2.5кОм входное, поэтому он и режет амплитуду.
Скачал тут логи, кто сможет посмотреть? Когда загоняю в Гугл-Земля, странно что на РТЛ показывает нереальную высоту (у 15 настроена высота автовозврата). Если я все правильно помню, то именно этот полет у меня с потерей ГПС и крашем. Интересно посмотреть, как это выглядит в логах.
Сам не разберу.
Или лог другой, или надо более подробное описание. Лог как будто-то оборван - закончился на высоте 1,5 м. 15 м вообще не было.
Из плохого:
- Питание АРМ вообще никакое - падает даже ниже 4,5В еще и скачет 0,2 В. А если еще глянуть осциллографом, то еще наверняка сплошные шумы.
- Ролл и Питч живут отдельной жизнью от ДРолл и ДПитч. Неудивительно при таком питании.
- Рекомендаций Алексея не читали или не хотите выполнять.
- У Вас идет сплошной шум по каналам управления 1, 8 (по 8 не критично - я так понял не используется).
Для начала надо исправить питание, настроить АРМ, потом уже остальное править.
лог сейчас такой
Это лог телеметрии. Она же у Вас не работает. Или ЖПС не работает? Координата скачет класс.
Коллеги, подскажите что еще может быть с GPS.
Имею AIOP v1 и GPS-модуль UBLOX LEA-6h (от hextronic с USB и 6типиновым разъемом), AIOP(megapirateNG 3.1.5RC2) никак не хочет с ним коннектиться, все время пишет NO GPS. При этом GPS-модуль нормально работает с APM, также модуль корректно подключается к U-Center через FTDI. Конфиг в GPS загружал, он его запомнил скорость 38400, протокол на выходе ubx, 5hz, при прошивке AIOP выбирал скорость GPS 38400 и протокол UBLOX. Также проверял что AIOP в данной конфигурации корректно работает с другим GPS LEA-6M (Crius CN-06 v2)
Уже и не знаю что делать…
Так заметил следующую особенность, AIOP начинает принимать данные с GPS при переподключении разъема питания GPS
Можно ли это сделать не постоянной операцией? Ведь в LEA-6h есть Flash-память
А если RX не подключать, то на TX данные всегда есть, или они тоже через некоторое время прекращаются?
А если RX не подключать, то на TX данные всегда есть, или они тоже через некоторое время прекращаются?
Вряд ли там есть какая-то зависимость.
1 раз я включил коптер и на TX было +5В без данных (появились после коннекта)
2-3-4-5 запуски на TX был 0 и не было никакой реакции на RX
на 6 раз произошло то, что я описал - были данные. Прекратились бы они потом или нет, я не знаю. При последующих запусках я не видел данных на TX и не мог это проверить.
Я всё же хочу обновиться до 3.2.1. Почему-то мне кажется, что обновление решит проблему.
GPS у меня подключен к TXD1/RXD1. Порт телеметрии/OSD это TXD2/RXD2.
Судя по схемам, “классический” АПМ использует для телеметрии нулевой порт (2, 3 пины атмеги).
Как считаете, есть ли у меня шанс потерять телеметрию после перепрошивки?
UPD: Вопрос снят. Порт я потеряю. v3.2.1. шлет данные только на нулевой порт, который отведен под телеметрию/osd.
Придется отрезать второй порт и кинуть туда перемычки от нулевого. Главное чтоб глюки прошли.
Или лог другой, или надо более подробное описание. Лог как будто-то оборван - закончился на высоте 1,5 м. 15 м вообще не было.
Из плохого:
- Питание АРМ вообще никакое - падает даже ниже 4,5В еще и скачет 0,2 В. А если еще глянуть осциллографом, то еще наверняка сплошные шумы.
- Ролл и Питч живут отдельной жизнью от ДРолл и ДПитч. Неудивительно при таком питании.
- Рекомендаций Алексея не читали или не хотите выполнять.
- У Вас идет сплошной шум по каналам управления 1, 8 (по 8 не критично - я так понял не используется).
Для начала надо исправить питание, настроить АРМ, потом уже остальное править.
Спасибо огромное!
Не помню на каком стабилизаторе напряжения летал тогда, возможно на штатном 3DR - Power Module. Сейчас стоит стабилизатор от Алексея, правда подключен он у меня в гнездо павер-модуля, а не в UART1, как рекомендовано (пока думаю как это сделать в своей компоновке, сверху APM батарея ложится).
Сегодня вот полетал еще, и надо сказать, чуть не получил инфаркт. Без камеры и подвеса - летает хорошо, а с ними - глохнет ГПС, и возможно - компас. Прицепил и подвес и камеру, решил проверить что именно глушит датчики, хотел отключить потом камеру, чтобы узнать она-не она. Но не успел. И если раньше когда ГПС пропадал, аппарат просто сносило, и он начинал немного плавать по высоте, то сейчас почему-то врубился РТЛ, и коптер начал нарезать круги. Стал плохо слушаться, SimpleMode перестал работать. Хорошо, что упал в песочницу! Отделался сломанным пропеллером. Прикладываю лог и скрин Гугл-Земли.
yadi.sk/i/gDlP3XsAheyoi
Вот все, что фиолетовое и розовое- это неуправляемый полет…
Кстати, пока логи скачивал, еще заметил что во ФлайДате, черная линия, которая выходит из обозначения коптера на карте у меня постоянно скачет по напрвлению. Иногда меняет направление на диаметрально противоположное, или произвольное вообще. Что это за линия, кто-нибудь знает?
Так, телеметрию вырубил. помех нет . залил прошивку с исправленным багом от Алексея для ЖПС, настройки пидов, как он рекомендовал для лоитер. Коптер пытаается валить абы куда–в логе надпись еррор EKF , надо понимать кальман–кайман надо выключить. хотя видя, что это АПМ ,кальман не должен по идее включаться?