А давайте обсудим Arducopter - APM
скорость снижения не стоит ставить сильно больше дефолтной…
чтоб в режиме ленд,апарат не сделал поцелуй в засос с планетой?)))
Вертикальные скорости вверх и вниз регулируют параметрами WPNAV_SPEED_UP и WPNAV_SPEED_DN
Вы когда отвечаете человеку про Loiter, читайте хотя бы документацию: Defines the speed in cm/s which the aircraft will attempt to maintain while climbing during a WP mission. При чем тут Loiter и WP?
Парни, как увеличить скорость подъема в режиме лойтер? и можно ли это вообще сделать
Pilot maximum vertical speed (ArduCopter:PILOT_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the pilot may request in cm/s
чтоб в режиме ленд,апарат не сделал поцелуй в засос с планетой?)))
Скорость снижения и скорость посадки - разные вещи…
Высоту, с которой начинается Lаnd и скорость в момент касания можно задавать отдельно
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/s
Pilot maximum vertical speed (ArduCopterILOT_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the pilot may request in cm/s
Спасибо большое. вы мне очень помогли
помогли
не увлекайтесь только значениями. в зависимости от конструкции после определенной скорости резко возрастает энергопотребление. а при снижении надо оч. тонко настраивать пиды, иначе словите нереальную болтанку.
Высоту, с которой начинается Lаnd
я так понимаю за точку отчета берется высота точки взлета,а что если точка аврийной посадки будет выше или ниже стартовой высоты?
не увлекайтесь только значениями.
Ну скорость снижение я не буду трогать, а на счет пидов, хочу воспользоваться автотюном. только я не разу не пользовался им… и еще у меня есть вопрос. у меня коптер в режиме лойтер очень плохо держал позицию. в метрах 8 он летал как ему хочется… я долго думал. спрашивал тут…но ничего не помогало. экранировал гпс, калибровать замучился… однажды просто взял и отключил разьем внешнего компаса от контроллера. а разьем гпс оставил. и отколибровал внутренний компас. пошол проверил и все стало на свои места. позицию стал держать. почему такое произошло? обычно внешний компас советуют настраивать.
Стойку магнитной отверткой собирали? Или что-то рядом.
Стойку магнитной отверткой собирали? Или что-то рядом.
нет, отвертка была не магнитная. да рядом магнитов нету…
я так понимаю за точку отчета берется высота точки взлета,а что если точка аврийной посадки будет выше или ниже стартовой высоты?
если точка посадки выше - будет жуткий звук ломающихся стоек 😃. но если садиться слишком медленно, может умереть АКБ, тогда посадка будет методом “плюх”.
если ниже стартовой, просто продолжит снижение до касания (стабилизации высоты без изменения тяги)
стабилизации высоты без изменения тяги)
а я думал он по всплеску на акселе определяет посадку
copter.ardupilot.com/wiki/…/land-mode/
Note: Copter will recognise that it has landed if the motors are at minimum but it’s climb rate remains between -20cm/s and +20cm/s for one second. It does not use the altitude to decide whether to shut off the motors except that the copter must also be below 10m above the home altitude.
а я думал он по всплеску на акселе определяет посадку
типа парковка “задом до удара”? думаю, логично по стабилизации высоты гасить обороты контролируя бародатчик вместе с акселем.
чтоб в режиме ленд,апарат не сделал поцелуй в засос с планетой?)
Не.)
Чтоб не колбасило на вертикальном снижении, без горизонтальной скорости, в авторежимах…)
В этой теме обсуждают ardupilot на at328? Какие там датчики поддерживаются. MUP 6050 будет работать?
насчет компаса точно показывал север, при повороте на 90градусов идеально отрабатывал, нашел его случайно, методом исключения
нет, отвертка была не магнитная. да рядом магнитов нету…
А что показывала калибровка внешнего компаса (в цифрах)? И что сейчас?
Может кто подскажет, апм не показывает высоту по бапо датчикк в полёте. Тоесть когда включил он показывает 0м, если поднять покажет 1 м, но в полёте почему то высота над уровнем моря, а не над точкой взлета. Куда смотреть? На микшере высоты исполузую только баро датчик.
Я таки поднял свой коптер в воздух! Спасибо юзеру Bulldog! Оказывается параметр THR_MAX стоял по умолчанию на минимальном значении 80, выставил максимум в 1000 и коптер поднялся в воздух! Yesssssss!
Сегодня снизил частоту на регули до 400 попробовал в althold - не помогло, всё равно дёргано теряет высоту и только в самом верху стика газа набирает.
Потом нашёл переключатель компаса, выбрал внешний, ещё раз откалибровал компас. В althold стал висеть нормально, только немного сносит вбок. Попробовал автотюн - прошёл первый этап по крену, начался по тангажу и опять резко упал на правый бок. Он уже в третий раз через правый бок переворачивается, хотя в этот раз он вообще шатался в тюне уже вперёд-назад, как будто отрубаются двигатели справа.
выставил максимум в 1000 и коптер поднялся в воздух!
Надо выставить по инструкции ardupilot-mega.ru/wiki/…/ac_throttlemid.html.
Иначе начнутся проблемы с режимом удержания высоты.
На будущее хотя бы лог скидывайте. Это каким надо быть телепатом, чтобы догадаться что Вы еще все настройки по умолчанию сбили. Кстати THR_MAX по умолчанию 500.
Сегодня снизил частоту на регули до 400 попробовал в althold - не помогло, всё равно дёргано теряет высоту и только в самом верху стика газа набирает. Потом нашёл переключатель компаса, выбрал внешний, ещё раз откалибровал компас. В althold стал висеть нормально, только немного сносит вбок. Попробовал автотюн - прошёл первый этап по крену, начался по тангажу и опять резко упал на правый бок. Он уже в третий раз через правый бок переворачивается, хотя в этот раз он вообще шатался в тюне уже вперёд-назад, как будто отрубаются двигатели справа.
Т.е Вы не хотите учитывать мировые общепризнанные наработки по настройке АРМ. А пытаетесь пойти своим путем методом научного тыка. Т.е. не калибруя, не настраивая, не слушая рекомендаций (хотя зачем их тогда спрашивать), пытаетесь заставить самонастроиться АРМ. А когда это Вам надоест, Вы просто скажете, что контроллер плохой, надо поставить другой и будет счастье.
Кстати Ваша картинка опять подтверждает все вышесказанное и не только мной. Сносит мозг и это видно по тому как Ролл и Питч разбежались с ДезРолл/ДезПитч.
Вы чтоб долго не мучатся поднимите следующий раз его повыше:).
Оказывается параметр THR_MAX стоял по умолчанию на минимальном значении 80
А чего он так стоял? Кто его поставил? Сброс на заводские настройки разве не делали?