А давайте обсудим Arducopter - APM

usup
aka_Дмитрий:

Высоту, с которой начинается Lаnd

я так понимаю за точку отчета берется высота точки взлета,а что если точка аврийной посадки будет выше или ниже стартовой высоты?

alekcandr47
aka_Дмитрий:

не увлекайтесь только значениями.

Ну скорость снижение я не буду трогать, а на счет пидов, хочу воспользоваться автотюном. только я не разу не пользовался им… и еще у меня есть вопрос. у меня коптер в режиме лойтер очень плохо держал позицию. в метрах 8 он летал как ему хочется… я долго думал. спрашивал тут…но ничего не помогало. экранировал гпс, калибровать замучился… однажды просто взял и отключил разьем внешнего компаса от контроллера. а разьем гпс оставил. и отколибровал внутренний компас. пошол проверил и все стало на свои места. позицию стал держать. почему такое произошло? обычно внешний компас советуют настраивать.

arb

Стойку магнитной отверткой собирали? Или что-то рядом.

alekcandr47
arb:

Стойку магнитной отверткой собирали? Или что-то рядом.

нет, отвертка была не магнитная. да рядом магнитов нету…

aka_Дмитрий
usup:

я так понимаю за точку отчета берется высота точки взлета,а что если точка аврийной посадки будет выше или ниже стартовой высоты?

если точка посадки выше - будет жуткий звук ломающихся стоек 😃. но если садиться слишком медленно, может умереть АКБ, тогда посадка будет методом “плюх”.
если ниже стартовой, просто продолжит снижение до касания (стабилизации высоты без изменения тяги)

usup
aka_Дмитрий:

стабилизации высоты без изменения тяги)

а я думал он по всплеску на акселе определяет посадку

macrokernel

copter.ardupilot.com/wiki/…/land-mode/
Note: Copter will recognise that it has landed if the motors are at minimum but it’s climb rate remains between -20cm/s and +20cm/s for one second. It does not use the altitude to decide whether to shut off the motors except that the copter must also be below 10m above the home altitude.

aka_Дмитрий
usup:

а я думал он по всплеску на акселе определяет посадку

типа парковка “задом до удара”? думаю, логично по стабилизации высоты гасить обороты контролируя бародатчик вместе с акселем.

ufk
usup:

чтоб в режиме ленд,апарат не сделал поцелуй в засос с планетой?)

Не.)
Чтоб не колбасило на вертикальном снижении, без горизонтальной скорости, в авторежимах…)

Denis87

В этой теме обсуждают ardupilot на at328? Какие там датчики поддерживаются. MUP 6050 будет работать?

Alexname

насчет компаса точно показывал север, при повороте на 90градусов идеально отрабатывал, нашел его случайно, методом исключения

arb
alekcandr47:

нет, отвертка была не магнитная. да рядом магнитов нету…

А что показывала калибровка внешнего компаса (в цифрах)? И что сейчас?

choo-joe

Может кто подскажет, апм не показывает высоту по бапо датчикк в полёте. Тоесть когда включил он показывает 0м, если поднять покажет 1 м, но в полёте почему то высота над уровнем моря, а не над точкой взлета. Куда смотреть? На микшере высоты исполузую только баро датчик.

Igaron

Я таки поднял свой коптер в воздух! Спасибо юзеру Bulldog! Оказывается параметр THR_MAX стоял по умолчанию на минимальном значении 80, выставил максимум в 1000 и коптер поднялся в воздух! Yesssssss!

lokanaft

Сегодня снизил частоту на регули до 400 попробовал в althold - не помогло, всё равно дёргано теряет высоту и только в самом верху стика газа набирает.
Потом нашёл переключатель компаса, выбрал внешний, ещё раз откалибровал компас. В althold стал висеть нормально, только немного сносит вбок. Попробовал автотюн - прошёл первый этап по крену, начался по тангажу и опять резко упал на правый бок. Он уже в третий раз через правый бок переворачивается, хотя в этот раз он вообще шатался в тюне уже вперёд-назад, как будто отрубаются двигатели справа.

arb
Igaron:

выставил максимум в 1000 и коптер поднялся в воздух!

Надо выставить по инструкции ardupilot-mega.ru/wiki/…/ac_throttlemid.html.
Иначе начнутся проблемы с режимом удержания высоты.
На будущее хотя бы лог скидывайте. Это каким надо быть телепатом, чтобы догадаться что Вы еще все настройки по умолчанию сбили. Кстати THR_MAX по умолчанию 500.

lokanaft:

Сегодня снизил частоту на регули до 400 попробовал в althold - не помогло, всё равно дёргано теряет высоту и только в самом верху стика газа набирает. Потом нашёл переключатель компаса, выбрал внешний, ещё раз откалибровал компас. В althold стал висеть нормально, только немного сносит вбок. Попробовал автотюн - прошёл первый этап по крену, начался по тангажу и опять резко упал на правый бок. Он уже в третий раз через правый бок переворачивается, хотя в этот раз он вообще шатался в тюне уже вперёд-назад, как будто отрубаются двигатели справа.

Т.е Вы не хотите учитывать мировые общепризнанные наработки по настройке АРМ. А пытаетесь пойти своим путем методом научного тыка. Т.е. не калибруя, не настраивая, не слушая рекомендаций (хотя зачем их тогда спрашивать), пытаетесь заставить самонастроиться АРМ. А когда это Вам надоест, Вы просто скажете, что контроллер плохой, надо поставить другой и будет счастье.
Кстати Ваша картинка опять подтверждает все вышесказанное и не только мной. Сносит мозг и это видно по тому как Ролл и Питч разбежались с ДезРолл/ДезПитч.
Вы чтоб долго не мучатся поднимите следующий раз его повыше:).

Denis87
Igaron:

Оказывается параметр THR_MAX стоял по умолчанию на минимальном значении 80

А чего он так стоял? Кто его поставил? Сброс на заводские настройки разве не делали?

lokanaft
arb:

Ролл и Питч разбежались с ДезРолл/ДезПитч.

Так естесно разбежались, кувырнулся же. Где им ещё быть, когда он на правом боку?

Что то с отказом моторов, потому что на сайте производителя для них написана частота 50-432, хотя при 490 он тоже как то летал и падал в автотюне. Как это выяснить точно - не знаю.

Denis87
lokanaft:

как будто отрубаются двигатели справа.

Что там в логах по двигателям?

lokanaft
Denis87:

Что там в логах по двигателям?

Так только лог дефолт включен без двигателей, тут сказали, что нельзя ничего включать в автотюне.

techbv
lokanaft:

Так только лог дефолт включен без двигателей, тут сказали, что нельзя ничего включать в автотюне.

Нежелательно, но не значит , что нельзя. У меня нормально оттюнился вместе с ИМУ. Мало того, вибрации присутствуют.