А давайте обсудим Arducopter - APM
Вибрацию смотрите. Наводки тут не при чём.
Вибрации вроде в норме по оси Z -8-13 по осям XY -3+2
лог вибраций лучше выложите.
Компас наружный, стоит на балке, не на магнитной площадке, я удлинил провода от апм к жпс и компасу с 20 до 35 см, а те что отвечают за компас надел оплетку экрана и подключил на минус. А как узнать или определить есть ли наводки? Результат -73-36 2, а какая норма должна быть? Для вертолёта рекомендовали прошивку 3.1.4. Throttle Accel соотношение, то есть если P 550 то I должно быть 1100? Throttle Rate за что отвечает? Я пиды думаю еще меньше сделать, в стабе когда нет ветра вроде ок, но при небольших порывах покачивает потом успокаивается (я апм первый раз, настраиваю и сразу на вертолёте, а людей и инфы мало про апм на вертолёте ((((((() Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter и думаю дело в этом. И еще вопрос, за что отвечает параметр Lotter Speed
Порой нравится мне народ, инфы мин, а надо догадаться. Про надо было сразу. Может еще что сделали, на что надо обратить внимание?
К сожалению наводки можно определить по отключению источников шума или экранированию. В лопастях железо, карбон есть?
Норма порядка 10.
Для вертолета не помню.
Да.
Если правильно помню за удержание позиции.
Пиды скорее всего надо больше, винт большой, не успевает отрабатывать ветер.
Лойтер спид отвечает за максимальную скорость в лойтере.
Вибрации на пределе допуска. Попробуйте фильтр поставить 10 или поменять виброизоляцию.
Норма порядка 10.
откуда дровишки?
“The final offsets will be displayed (3 numbers for each compass), if all these numbers are below 250 then you can assume they are good”
…ardupilot.com/…/ac_compasssetupupadvanced/
лог вибраций лучше выложите.
вот файл с логом,
не все файлы прикрепляются , пишет что слишком большой размер файла.
Может еще что сделали, на что надо обратить внимание?
В лопастях железо, карбон есть?
Норма порядка 10.
Для вертолета не помню.
Да.
Если правильно помню за удержание позиции.
Пиды скорее всего надо больше, винт большой, не успевает отрабатывать ветер.
Лойтер спид отвечает за максимальную скорость в лойтере.
Вибрации на пределе допуска. Попробуйте фильтр поставить 10 или поменять виброизоляцию.
Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter
В лопастях железа нет, проверял магнитом, продавец пишет что карбон а там кто знает 10$ скорей всего углепластик
сколько раз калибровал компас меньше 27 что то не помню чтоб было
Пиды попробую добавить до 0.15
Что за фильтр 10 поставить где?
заказал глеевую подкладку , пока в пути.
в логе нету логгирования IMU. Логи вибрации у вас не пишутся.
Ну и по логам возможно у вас пиды не до конца настроены
идет перекомпенсация. Или слишком высокое P стоит или низкое D. С вертолетами правда дел не имел, не знаю как там что настраивается.
Пока не проверял (только идея), может действительно не успевает отрабатывать, на малых углах отклонения лопастей не хватает “силы” отработать (подрулить на “своё” место, вот его и гоняет). Но вопрос в чём, углы лопастей можно увеличить (или по двум осям или по трём) но при этом возможно, опять, понадобится уменьшить пид-ы, так сказать замкнутый круг…
А по вибрациям, от них в любом случае полностью, на верте, не избавиться…
И есть много видео, где вертолёты держаться в одной точке при неплохом ветре или сами взлетают, далее полёты по точкам и сами сажаются и всё без раскачки…
Ну до идеала далеко.
Скиньте весь лог.
Мне наконец-то пришела турнига 9х и я отрегулировал ПИДы. Вот ссылка на гугол-драйв с файлами логов.
сгорела желтая прямоугольная штуга в центре платы повер модуля может кто подскажет по каким параметрам купить тоже самое?
Спрошу и тут. У меня контроллер не видит датафлэш. Коптер Чирсон - там АПМ немного модифицирован, но суть примерно одинаковая. Везде пишут про сгоревший регулятор на 3.3 вольта. Сегодня замерил питание на компасе - приходит 3.3 вольта. Значит скорее всего регулятор жив. Куда дальше копать дайте направление.
В МП не могу включить логи - значение после реконнекта всегда сбрасывается в 0 и в терминале пишет No dataflash inserted.
Пробовал разные прошивки, даже с андроида логи включал. Все одно и то же.
Стояли пропеллеры пластиковые. решил прикупить карбоновые. пришли карбоновые винты, поставил их и опробовал коптер. коптер не много не стабилен стал с ними. проверил лог на вибрацию. и вибрация у карбоновых винтов оказалась больше чем у пластиковых. может как то можно избежать вибрации по идее карбон наоборот должен быть стабильнее и с меньшей вибрацией.
ПЛАСТИК
КАРБОН
сгорела желтая прямоугольная штуга в центре платы повер модуля может кто подскажет по каким параметрам купить тоже самое?
«apm power module» на любом аукционе или в любом магазине.
mvpolushin на будущее,никогда больше не убирайте пульт из рук в режиме лойтера,пропадут спутники и он прилетит вам в лицо(((я всегда держу палец на кнопке режимов,когда аппарат рядом в лойтере висит.
по идее карбон наоборот должен быть стабильнее и с меньшей вибрацией.
мягкие пропы гасят вибрацию,карбон отдает все на раму.
сгорела желтая прямоугольная штуга в центре платы повер модуля может кто подскажет по каким параметрам купить тоже самое?
Танталовый конденсатор на 100мкФ.
Корпус D, напряжение 20-25В наверное, могу ошибаться.
Стояли пропеллеры пластиковые. решил прикупить карбоновые. пришли карбоновые винты, поставил их и опробовал коптер. коптер не много не стабилен стал с ними. проверил лог на вибрацию. и вибрация у карбоновых винтов оказалась больше чем у пластиковых. может как то можно избежать вибрации по идее карбон наоборот должен быть стабильнее и с меньшей вибрацией.
Избежать вибрации можно только динамической балансировкой. Проблема в дешевом карбоне. Он кривой по жизни и по весу, и по форме. Кривая форма добавляет вибрацию.
Мягкий пластик как-бы самовыравнивается. Он еще из-за этого и эффективнее. Только вечно норовит догнать луч и не предсказуем при ускорениях.
сгорела желтая прямоугольная штуга в центре платы повер модуля может кто подскажет по каким параметрам купить тоже самое?
Я после этого тут же поставил питание по фэншую, а от него использовал только датчик напряжения (остальное выпаял от греха подальше).
Зачем нужен модуль, который сгорает сам по себе без нагрузки? А если в воздухе?
Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter
В лопастях железа нет, проверял магнитом, продавец пишет что карбон а там кто знает 10$ скорей всего углепластик
сколько раз калибровал компас меньше 27 что то не помню чтоб было
Пиды попробую добавить до 0.15
Что за фильтр 10 поставить где?
заказал глеевую подкладку , пока в пути.
LotterPID и RateLotter пока можете оставить в покое, если верт управляется нормально в лойтере хотя бы без ветра.
Карбон способен экранировать ЖПС, как минимум сбивать сигнал.
10 не норма, нормально в смысле можно добиться.
Пиды так резко менять не надо, шаг изменения поменьше.
Фильтр INS_MPU6K_FILTER. У Вас вроде стоит 20. Попробуйте 10. Частота винта маленькая - апм может и 5 потянет. Алексей Козин пробовал на маленьких коптерах - работает.
Вы лог поменяли? Или это у меня не так скачалось, но лог странный.
Ловит 17-18 спутников
ШДОП 0.6
По логу 6 спутников и шдоп 3,3.
Вибрации вроде в норме (но фильтр попробуйте). Зато остальные параметры записались как будто криво. Высота, ролл, питч да и остальное.
Но может ноут не так видит.
В логе нету логгирования IMU??? У меня во вкладке (LOG_BITMAKC) выставлено Default+IMU скачиваю через терминал. Может я где что не так делаю? почему нету логгирования? как опедилить по логу доконца пипы настроены?
Вот настройки.
LotterPID и RateLotter пока можете оставить в покое, если верт управляется нормально в лойтере хотя бы без ветра.
Карбон способен экранировать ЖПС, как минимум сбивать сигнал.
10 не норма, нормально в смысле можно добиться.
Пиды так резко менять не надо, шаг изменения поменьше.
Фильтр INS_MPU6K_FILTER. У Вас вроде стоит 20. Попробуйте 10. Частота винта маленькая - апм может и 5 потянет. Алексей Козин пробовал на маленьких коптерах - работает.
Вы лог поменяли? Или это у меня не так скачалось, но лог странный.По логу 6 спутников и шдоп 3,3.
Вибрации вроде в норме (но фильтр попробуйте). Зато остальные параметры записались как будто криво. Высота, ролл, питч да и остальное.
Но может ноут не так видит.
Балку с металлической поменяю на карбоновую, потом буду пробовать калибровать еще, но пока карбоновая балка в пути. Пиды пробовал в плюс но становиться хуже, выставил значение P 0.050 стало лучше, только какой то ватный стал но болтать перестало даже при ветре полноценные испытания сегодня сорвались был сильный ветер, потом пошел дождик. Фильтр INS_MPU6K_FILTER попробую, а что это мне даст? ЛОГ выставлено Default+IMU. В программе в левом углу показывает 17 спутников и шдоп 0.6
И еще вопрос по телеметрии, до сегодняшнего дня телеметрия работала хорошо, не знаю что случилось но теперь параметры конфигурации при подключении грузятся оооочень долго минут 10-15, МР переустанавливал не помогло, драйвер обновил не помогло, версия МР 1.3.30 ставил версию вроде 1.3.26 тоже не помогло, что же могло случиться? у меня кстати и на нетбуке такая же история я грешил на слабый параметры компа но оказывается не в этом дело, через провод все ок. настройки телеметрии все по этой инструкции apmcopter.ru/…/telemetriya-nastrojjka-modulejj.htm…
Пиды пробовал в плюс но становиться хуже, выставил значение P 0.050 стало лучше, только какой то ватный стал но болтать перестало даже при ветре
А ватный в смысле медленно реагирует на стик? Тогда попробуйте поднять стабилайз немного. Или Р чуть добавить.
Фильтр INS_MPU6K_FILTER попробую, а что это мне даст?
Вибрация не будет забивать инерциалку, ей проще отрабатывать будет.
ЛОГ выставлено Default+IMU. В программе в левом углу показывает 17 спутников и шдоп 0.6
Лог про ИМУ подтверждает. Но лог вибраций забивает память. Т.к. вибрации в норме, то теперь отключите ИМУ и запишите новый лог (чтоб еще раз проверить спутники). Только сначала очистите память от логов полностью.
телеметрия работала хорошо, не знаю что случилось
Попробуйте кабель проверить, может контакт плохой.
Еще хорошая проверка - установка другого комплекта. Попробуйте найти по соседству.
Вот ссылка на гугол-драйв с файлами логов.
По логам вибрации моторов большие. Установите в CONFIG/TUNING > Standard Params фильтр INS_MPU6K_FILTER = 10 (у Вас стоит дефаулт), должно помочь.
Еще пока не поправили питание АПМ (низкое).
Остальное вроде неплохо.
Как летает?
Для коптера-черновика летает неплохо, на этой раме настрою все более или менее и потом сделаю новую с учётом всех ошибок.
А ватный в смысле медленно реагирует на стик? Тогда попробуйте поднять стабилайз немного. Или Р чуть добавить.
Вибрация не будет забивать инерциалку, ей проще отрабатывать будет.
Лог про ИМУ подтверждает. Но лог вибраций забивает память. Т.к. вибрации в норме, то теперь отключите ИМУ и запишите новый лог (чтоб еще раз проверить спутники). Только сначала очистите память от логов полностью.
Попробуйте кабель проверить, может контакт плохой.
Еще хорошая проверка - установка другого комплекта. Попробуйте найти по соседству.
Ватный, если отклонить стик чуть в сторону и сразу вернуть в центр (отпустить ) то верт обратно в горизонт чуть с задержкой встает, и так по всем сторонам.
INS_MPU6K_FILTER выставлю 10
Ок выставлю Default, удалю логи. Чтоб большой лог не писать лучше маленькие по пару минут? между полетами перезагружать АПМ?
С телеметрией разобрался, ЮСБ разъем что вставляется в комп придётся перепаять, контакты глубоко посажены и залиты пластиком, если поддерживать рукой то работает как надо на обоих компах, Спасибо, я даже и не думал про плохой юсб котакт)))