А давайте обсудим Arducopter - APM
Модуль подпаял по схеме GND->GND, 5v->Vcc, TX->RX, RX->TX, SCL->SCL, SDA->SDA.
Я тут тоже недавно провода компаса перепаивал для пиксы, ох как замучился схемы искать,не сильно надейся на схемы на оф. сайтах, у меня лично не совпадала распиновка, могу только посоветовать менять местами rx и tx. Сначала у меня тоже не работало, местами поменял и ок. Ну и мультиметр тебе в помощь, прозванивай.😃
Желательно ссылки давать, что бы было яснее о чем речь.
(И не писать при этом “не реклама”.)
Модуль этот.
Сей час подпаял к модулю проводки и подключил его через юсв адаптер. U-center его довольно быстро опознал. Видит кучу спутников. Залил в него текстовый файл “3DR-Ublox.txt”. Всё движется. Втыкаю его в мини АПМ 3.1 и - нифига! Компас продолжает писать, что ему нездоровится “bad health”, gps - изредка помигивает надписью:“GPS: no Fix” и сразу же возвращается на :“GPS: no GPS”!
Залил в АПМ через среду Ардуино файл “MultiSerialMega”. Запустил U-center. Вижу, что информация через АПМ пробивается, но какими то рывками. U-center то показывает кучу спутников, то обсолютно пустой экран. Видимо что то не так с самим контроллером…😃 Кто то сталкивался с подобной лабудой?
нформация через АПМ пробивается, но какими то рывками
Проверь вольтаж на APM, может ему питания не хватает, или контакт где плохой. …ardupilot.com/…/common-apm25-and-26-overview/ На выходе с подключенной перемычкой номинал 5,37в, на входе номинал 5,0в.
Хочу спросить про ультразвуковые датчики. Ардуино их поддерживает и стоят они для него три копейки, но если в поиске набрать apm ultrasonic, то ценник не слабо скачет вверх! На фото видна еще какая-то дополнительная плата. Хотелось бы узнать чуть подробнее про эту разницу.
Хотелось бы узнать чуть подробнее про эту разницу
рэндж до 2м и до 7м
но разницы никакой, стабильной работы на мультироторах на разных типах поверхности грунт, асфальт, трава, лес, вода достичь нереально
а как вы в MP цвета поменяли?
КОНФИГ/ТЮНИНГ - ПЛАННЕР - внизу ТЕМА, выпадающий список.
Всем привет. Будет Нубский немного вопрос, но я должен знать.
Я всегда настраиваю пиды вот как:
Ставлю на крутилку некий диапазон kP.
Держа дрон в руках увеличиваю пиды добиваясь осцилляций.
Немного уменьшаю, вуаля.
Но это только kP.
Что с остальными параметрами? kI и kD
На что влияют фактически?
Можете популярно объяснить с примерами? Если можно.
Заранее благодарю.
Всем привет! Подскажите такую вещь - нужно ли по новой калибровать компас при перепрошивке контроллера на другую версию прошивки?
Всем привет! Подскажите такую вещь - нужно ли по новой калибровать компас при перепрошивке контроллера на другую версию прошивки?
Лишним не будет:)
Модуль этот.
Сей час подпаял к модулю проводки и подключил его через юсв адаптер. U-center его довольно быстро опознал. Видит кучу спутников. Залил в него текстовый файл “3DR-Ublox.txt”. Всё движется. Втыкаю его в мини АПМ 3.1 и - нифига! Компас продолжает писать, что ему нездоровится “bad health”, gps - изредка помигивает надписью:“GPS: no Fix” и сразу же возвращается на :“GPS: no GPS”!
Залил в АПМ через среду Ардуино файл “MultiSerialMega”. Запустил U-center. Вижу, что информация через АПМ пробивается, но какими то рывками. U-center то показывает кучу спутников, то обсолютно пустой экран. Видимо что то не так с самим контроллером…😃 Кто то сталкивался с подобной лабудой?
Так у вас миниАПМ?
У меня тоже. Модуль сначала подключал как книга пишет - не работал компас и жпс.
поменял местами сигнальные провода - заработало.
И вообще с миниАПМ намучился.
На крышке один порядок выводов на моторы. А по факту - наоборот…
Напрягло вот что-коптер висит ко мне боком
А что значит боком?
щелкаю RTL и он боком пошел на землю,да так резко и по самолетному,только когда уже кувыркался по травке я его вырубил.
Скорей всего что-то недокалибровано. Правильно настроенный АПМ сам сажает коптер очень аккуратно и нежно, еще и дизарм может сделать сам.
Скорость снижения можно отрегулировать?
Можно, но если она не сбита, то по умолчанию она аккуратная.
Я так понял он при Автопосадке рулится только по Рудеру.
Автопосадка это что имели ввиду? Если Лэнд, то можно почитать здесь ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/land-mode.html.
И простите чайника где щелкнуть чтоб Логи посмотреть(можно ссылкой).
Как скачать лог ardupilot-mega.ru/…/downloading-and-analyzing-data….
Анализ логов ardupilot-mega.ru/…/common-diagnosing-problems-usi….
Пытаюсь раздуплить проблему-не горят светики на регулях,где-то что-то сдохло,по просадке они моргают и зуммер пищит.
По идее у каждого производителя регуля свой алгоритм работы. Надо смотреть инструкцию.
Моторы то работают на заряженном аккуме?
Всем привет. Будет Нубский немного вопрос, но я должен знать.
Я всегда настраиваю пиды вот как:
Ставлю на крутилку некий диапазон kP.
Держа дрон в руках увеличиваю пиды добиваясь осцилляций.
Немного уменьшаю, вуаля.Но это только kP.
Что с остальными параметрами? kI и kD
На что влияют фактически?
Можете популярно объяснить с примерами? Если можно.
Заранее благодарю.
Никто не знает?((
так пойдет?
Настройка управляемости и стабильности по питчу и крену:
раскачка бывает нескольких видов – мелко дрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа - это перекачанный или rate d (реже rate p )
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенный на пол обруч - волной по окружности) это недостаточный rate D (если аппарат не взлетает и ведет себя как брошенный на пол обруч - проверьте соответствие подключения моторов и тип рамы плюс или икс)
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d (или вибрации оказывают влияние на автопилот)
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d
RATE коэффициенты
- регулировка зависимости коррекции мощности моторов от угловой скорости (в осях питч, крен, курс)
roll pitch rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше порядок значения для большинства конфигураций 0,10 - 0,15
roll pitch rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше момент мотора тем параметр больше. порядок значения для большинства конфигураций 0,004 - 0,010
rate пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе
С регулями все в порядке-в Черсоне они с подсветкой,там что-то по 5 в сдохло,2 цепи на материнке.
Вроде нашел,на работе пощупаю осцилом,походу стаб сдох(что-то 6-ти ногое),монтажные очки на работе.
Скорей всего что-то недокалибровано. Правильно настроенный АПМ сам сажает коптер очень аккуратно и нежно, еще и дизарм может сделать сам.
Может еще вибрация,у меня мозг на 2-слоях скотча 3М сидит.
А при взлете еще и модемы отвалились,но это мой недосмотр на предполетной.
Валкеровские ноги пружинят при посадке.
По идее у каждого производителя регуля свой алгоритм работы. Надо смотреть инструкцию.
Моторы то работают на заряженном аккуме?
Все работает ,кроме света-ушел расдуплять,по результату отпишусь.
Сегодня попробовал подключить компас, (gy-273) мозги его не увидели. Предыдущий компас я спалил неправильно подпаяв питание, теперь вот не знаю на что грешить: то ли я спалил порт i2c на мозгах, то ли китайцы прислали дохлый модуль. Как бы это выяснить?
Поменял ЦТ, отцентровал, по яву перестал шатать, поворачивает ровненько.
Теперь заметил что он при удержании джпс лежим лоитер который. )
Как то странно себя ведет по питчу.
Даешь вперед и бросаешь стик, так его как листик на ветру туда сюда.
Завтра попробую пошаманить пиды.
Продолжаю копаться в настройках gps. Сей час программа u-blox center видит gps, подключенный через mini APM v3.1. Всё отображается довольно красиво, без рывков, без пропусков. При подключении к “MP” Вижу сообщение GPS:NO FIX. Пока дальше продвинуться не удаётся. GPS выдаёт в u-blox center данные в формате NMEA. Упорно не желая переключаться в UBX… Возможно в этом причина? Я разглядел приписку на страничке в алиэкспресс. Продавец дописал, что
цитирую:
“Ublox нео M8N GPS с компасом для pixhawk PX4 APM 2.6
Примечание: Будет отправить для APM, Если вы хотите несовместим PX4, Пожалуйста, будьте добры сообщить нам об этом.”
конец цитаты.
Есть вероятность того, что проще продать и купить новый? Меня этот “NOFIX” уже задолбал! Или взять pixhawk к этому GPSу? Или плюнуть да назу взять?
Я уже на эти эксперименты столько выкинул, что страшно вспомнить.😦
GPS выдаёт в u-blox center данные в формате NMEA. Упорно не желая переключаться в UBX
Что значит не желая переключиться? Настройки забываются через некоторое время, или вы просто не знаете где их выставлять?
О Сергей, вы допустили страшную ошибку! В этой ветке не произносят слово Наза. За это тут сжигают на костре! Вон вам местная инквизиция сейчас кетчупа подольет в огонь! 😃
APM хорош для тех, кому не жалко своего времени, но жалко денег. Это вообще неактуальная железка уже. Ну разве для самолетов.
Сейчас на Атмегах уже контроллеров больше нет. Давно все на СТМ.
Я понимаю - размер конечно. Но Наза по размеру даже меньше получится.
На данный момент, (если не жалко денег) - лучше всего брать китайский Pixraptor со встроенной виброразвязкой. Мы недавно тестили - вибраций действительно ноль. Я был приятно поражен! Наконец хоть у кого-то мозгов хватило это сделать! По факту они сделали устройство лучше чем сам производитель 3DR, что опять же смешно!
И покупая все комплектом, вы лишаете себя той бессмысленной возни, которой приходится заниматься, покупая все по кускам.
Хотя Ардукоптер и возня - синонимы. 😉
Была бы Наза, уже бы летали давно.
На данный момент, (если не жалко денег) - лучше всего брать китайский Пикс со встроенной виброразвязкой. Мы недавно тестили - вибраций действительно ноль.
А можно про тесты подробнее, пожалуйста? Какая рама, моторы, пропеллеры? Как крепили контроллер к раме? Если взять F450, дешевые моторы и пластиковые Gemfan’ы, оно погасит вибрации?
Хорошо бы увидеть видео снятое с камеры типа Мёбиуса, прикрепленной к раме без подвеса, чтобы все вибрации передавались, и логи IMU.