А давайте обсудим Arducopter - APM
Извините, но это опять я… С моими логами.
Не знаю, что виновато в не желании моего АРМ писат лог, но при попытке вписать в log_bitmask что либо отличное от нуля и сохранить параметры, я получаю в конце сообщение: log_bitmask saving error. Или что то вроде того. Вчера подключил коптер к телефону. Поменял через него “битмаск” на “default”. Отключился, подключил к ноутбуку. Открываю параметры, вижу - аллилуйя!!! В битмаск прописано “830”!!! Ну, думаю - заборол!.. Ан нет. После пере подключения вижу всё тот же круглый ноль. В сердцах сделал полный сброс параметров, что как я поднемаю подразумевает чистку памяти, и - с чувством выполненного долга пошел спать. Сегодня продолжу свои изыскания.
Выше писали по поводу убегания при повороте по “yaw”. У меня при повороте по “yaw”, в “лоитере” коптер проседает на пару, иногда тройку метров. Причем это верно только если коптер висит ниже 10 - 15ти метров. Если зависнуть выше, я просадок не замечал. При полетах в режиме “альт_хольд” коптер при резком отпускании стика по “ролл” или “питч” тоже проседает до двух, трёх метров. Иногда после этого он возвращается на ту высоту, на которой мыл включен режим удержания, иногда нет.
Так я же сравниваю напряжение в МП и на вольтметре отдельно висящем на балансировочном разъеме батареи. Показания начинают разъезжаться с течением времени. На момент старта они одинаковые, а через 5 минут достаточно большой разброс.
факторы влияющие на точность измерений:
- апм имеет вход aref все аналоговые входы делают замеры сопоставляя значение на анлоговом входе с опорным. Опорное в схеме апм2 - 2.6 зависит от напряжения питания микропроцессороной части, если по мере прогрева блока питания питание изменяется то уходят и аналоговые замеры.
- точность измерения с аналогоых входов у ардуино составляет 10 бит, это 1024 состояний. этого вполне достаточно если диапазон измеряемых входных напряжений составляет полную шкалу, тоесть когда напряжение батареи поделенное резисторным делитетем должно оказаться чуть меньше aref тоесть для трехбаночной батареи идеален коэфициент деления меньше трех 2,6 - 3.0.
если у вас трехбаночная батарея а делитель в бп к примеру 10 то диапазон измеряемых напряжений на анлоговом входе вместо 0-5 вольт становится 0-1,26 вольта тоесть искусственно вы используете от 1024 ступеней только 256 тоесть вчетверо загрубляете точность.
донести проблему и возможности ее решения я пытался в своем дневнике
пара картинок оттуда
и
приветствую всех, в общем задолбался я голову ломать, как только не старался настроить коптер на апм 2.6 по инструкциям , форумов и видео , все фигово. В итоге ищу человека в москве кто бы смог настроить за $ . реально сил нет уже с ним бороться. Если может кто помочь напишите в ЛС или позвоните тел есть в темах. Заранее спасибо.
обычно если “все совсем плохо” то это производная от взял самые дешевые моторы, дешевые хобикиговские пропы, регуляторы что дешевле самых дешевых собратьев на 10 центов и “немогу понять почему все это не летит”
я не уверен что это именно так в вашем случае. но если это так то процесс настройки такого коптера - выкинуть все в помойку и построить новый коптер из нормальных комплектующих.
опубликуйте хотябы фото и список комплектующих из которых вы собрали аппарат. в противном случае может просто быть просто страшно вызываться начинать вам помогать…
- я бы прошил последнюю версию. Она меня очень устраивает.
- Компассмот на ноге и 16% это просто мегадикие наводки. Может они какие то нелинейные? Попробуйте вообще без компассмота.
У меня вот в таком варианте (компас висит на рядом с GPSом) компассмот 5-6%.
Пробовал и с компассмотом летать и отключить его. Разницы в поведении не заметил.
- Вибрации смотрели?
Лог бы конечно прикрепить было бы лучше всего.- И где летаете? У меня например с lea6h рядом со зданиями лучше в Loitere не летать. Спутники теряются hdop падает, вообщем нет доверия к GPSу. Стараюсь в альтхолде летать в таких местах. А вот в поле все отлично. Летает почти как по рельсам.
PS. Дрифт реально как по рельсам летает. Управление только не привычное. А так интересный режим.
-
Какая именно у вас версия стоит?
-
Нога маленькая 😃 Считай, на уровне платы. Поставил большую ногу - 4% на полном газу. Но, проблема с таким “унитазом” так и не решилась 😦
-
Конечно смотрел, этож азбука, особенно, если иметь дело с АПМ 😃 Вибрации в норме, даже очень хорошо.
-
В поле.
Летал в разных местах: эффект остаётся преждним. Бывет, разворачиваешь его на 180гр, и он как попрет шустро метров на 20… после я его уже вручную возвращал на место, не дожидаясь, когда он сам сообразит.
Фитчу/проблему с очень медленой остановкой в лоитере давно заметил и тут спрашивал. Вроде как, можно пиды лоитера покрутить, но какие и как - инфы не нашел 😦
Попробовал аксель откалибровать и автотрим сделать: не помогло 😦
Даже с 256 ступенями (если не используется оверсемплинг) при 13в шаг будет порядка 0.05В, этого более чем достаточно, вряд ли причина в этом. Тут или уплывает опорное, или плохой контакт.
Т-разъемы очень капризны и могут частично терять контакт при нагреве и при поперечных нагрузках (жесткости проводов достаточно). Сам видел такую ерунду в разъеме на заряднике, а в нем токи в несколько раз меньше коптерных. При отключенном контакте, вход ацп просто висит в воздухе, если плата не идеально чистая, то его входная емкость может медленно заряжаться через паразитные сопротивления между входом и + питания, это будет выглядеть как рост напряжения.
стоит последняя 3.2 которая доступна для APM. Вообще похожая проблема как вы описываете у меня бывала как раз возле зданий. Пытаешься лететь прямо а его уводит в бок. При вращении по яву опять же вращается не в одной точке а пляшет туда-сюда. Однако стоит выйти в чистое поле и эти проблемы уходят.
Понятно.
Но, я то в поле летаю…
И, у Вас в 3.2 лоитер как работает?
Коптер сразу останавливаться в лоитере, или продолжает медленно тормозить, как у меня?
Медленно тормозит. Дрифт вроде резко останавливается. И рулится намного резче, почти как в стабе, только в точке висит если стик не трогать 😃
Извините, что встреваю. Мой коптер довольно активно тормозит в лоитере, когда бросаешь стики. Пролетает не больше метра. Тоже 3.2.
Могу и врать. Давно летал. Коптер на реконструкции. Но по ощущениям была инерционность, тормозил медленно. Мог уже и забыть…
Как будет вести себя APM и квадрик в целом, если сместить аккумулятор в сторону? Насколько это вообще не правильно? Обычно я летаю на 2-х аккумуляторах, первый с одной стороны, второй - с другой. Так что центровка более-менее нормальная. Думаю взять аккумуляторы большой емкости и использовать по одному. Но в центре рамы совсем нет места… Если только под пузо, но там проблематично его нормально зафиксировать, плюс в планах использовать подвес.
Рама такая:
www.aliexpress.com/item/…/2028195437.html
Не есть гуд.
Будет повышенная нагрузка на те моторы/реги, в сторону которых смещен цт. Желательно, чтобы цт был в цд, как на самолете) Знаю, что у джи с1000 допуск по центровке +/- 10%
Как-то летал с жутко передним цт. Апм справлялся, но реги, под конец полета перегревались, т.к. моторы на передних лучах молотили, почти, на полную дурь.
Друзья, всем привет! Подскажите пожалуйста с таким вопросом: собрал квадрик на apm 2.8 (китай с ebay), настроил, летает неплохо, но в радиусе ~ 10 метров. Когда улетаю метров на 30-40 и дальше начинает странно себя вести, отключаются моторы. Если связи нет больше 2-3 секунд, вырулить почти нет шансов. Сегодня взлетел метров на 10 и радиус ~ 20м, отключились моторы и коптер упал (минус пропеллер). На газ не реагировал. По логам ThrIn перед падением = 0. По логам видно, что иногда без видимых причин пропадает газ. Нужен совет почему так происходит (теряется связь?) и как это лечить. Аппаратура Flysky fs-t6.
Логи:
2015-09-07 19-35-36.bin - настраивался в autotune. По логам хорошо видно что в режиме althold пропадал газ. (газом не управлял). Несмотря на это, настроился и приземлился успешно.
2015-09-07 19-48-12.bin - проверял настройки, в конце краш.
drive.google.com/…/0B6qHzov26hoVd0VDd1kxTUprbFE
Ps. проблема наблюдается с первого запуска и с autotune не связана.
Ps2. форум не даёт загрузить логи, поэтому google drive
Вероятно проблема в аппаратуре радиоуправления. Т.е. пропадает сигнал и FS убирает газ в ноль (если не настраивали FS, то возможно так он настроен по умолчанию или данный приемник вообще не поддерживает программируемый FS). Попробуйте в Mission Planner зайти в меню калибровки аппаратуры радиоуправления, выключить ее и посмотреть, как будет при этом вести себя канал газа. Также можно попросить отнести пуль от квадрика метров на 50-100, при этом чтобы квадрик был подключен к MP и понаблюдать за параметрами.
Люди добрые, подскажите, где взять описание параметров arducopter на русском? Или хотя бы подробное описание на english? Прошивка 3.1
Люди добрые, подскажите, где взять описание параметров arducopter на русском? Или хотя бы подробное описание на english? Прошивка 3.1
Здесь все есть.
Подскажите пожалуйста как сделать дрон с этими пидами более плавным?
При отклонении стика дрон очень резко занимает нужное угловое положение. Сравнивая с назой на этом же дроне, там как-то плавнее. Нежнее.
Подскажите пожалуйста как сделать дрон с этими пидами более плавным?
При отклонении стика дрон очень резко занимает нужное угловое положение. Сравнивая с назой на этом же дроне, там как-то плавнее. Нежнее.
Уменьшите Стабилайз Ролл и Питч раза в 2. Даже можете поставить как по умолчанию 4,5.
ПИДы скорее всего потом придется подкорректировать.
Завёл я таки pixhawk lite, сделал автотюн, а он мне такой разбег сделал между креном и тангажом:
И потом проверял когда - провернуло на спуске на 90 градусов.
Аппарат такой:
Винты 10х6, моторы 650kv, на 4S.
а вот есть оптический датчик для апм2.6, за 12 баксов. как думаете заработает?www.aliexpress.com/item/…/32354151015.html
Пробовал загрузить конфигурационный файл в gps-модуль. Модуль не видится в U-center, пробовал менять местами rx и tx - не помогло, открыл модуль и проверил напряжение на батарейке, оказалось 1,3 вольта, а по даташиту должно быть 3, т.е. батарейка сдохла. Может из-за этого модуль не подключаться к компу?