А давайте обсудим Arducopter - APM
ушел на Назу
Спасибо за подробный ответ. Наза прекрасна, но к сожалению у неё ограниченный функционал поэтому перехожу на pixhawk.
Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…теоретически он должен все долетать на автомате… но долетает ли:-) получается ты просто сидишь и ждешь…вернется или нет…?:-)я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ? вернулся…но повторять не хочется больше…всетаки я считаю нужно иметь какие-то экстренные системы контроля.
а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет
Тут наверное имелся ввиду Optical Flow Sensor …ardupilot.com/…/common-mouse-based-optical-flow-s…
Бюджетные варианты видел на ebay типа www.ebay.com/itm/…/310702206281
)я автоматике так не доверяю.
А я наоборот автоматике доверяю. Проверенные сетапы, качественные комплектующие, качественная сборка, многочисленные предварительные тесты в безопасном месте, залог безотказной работы автоматики. Меня волнует только потеря достаточного количества спутников при выполнении миссии. Так что мой вопрос какой самый лучший gps/глонас приемник для pixhawk остается в силе? Если кто то может порекомендовать 100% проверенный достаточным количеством людей gps приемник, буду признателен за ссылку?
Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…
Коптер сам по себе опасное приключение и это надо понимать. Поэтому должны быть максимально осмысленные действия.
Не надо залетать за дом. В Ваших видео народ сделал грамотно - облет выше здания. Здания не фонят, чистые спутники, при ошибке в координатах столкновения не будет.
я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ?
Не надо так делать, тогда не нужны будут
какие-то экстренные системы контроля.
В АПМ и так достаточно систем спасения, надо только правильно настроить.
Еще вопрос к гуру! Если во время выполнения миссии переключится из режима Авто в ручной режим, полетать немного ручками и затем опять переключиться в Авто, миссия будет продолжена или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?
или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
В АПМ сохраняется только план полета. В нем нет возможности отслеживать процент выполнения миссии (память все же ограничена). Да и сложно это. Это ведь не в 1 точку прийти как в навигаторе.
Если Вам больше не нужны точки, то откорректируйте план полета (уберите лишние точки) и летайте дальше.
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?
Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter 😃 Интересно зачем сохраняют оба этих режима, в чем все-таки особенность? В Loiter можно настроить скорость, так зачем добавили еще и Position Hold?
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter
нет, в описании сказано:
Position mode is the same as loiter mode, but with manual throttle control.
это значит что он такой же как лоитер, но с ручным газом, т.е. за высотой вы следите сами. Это удобно, например, когда вы хотите быстро улететь в космос.
Ниже поясняющая картинка:
По усб вроде тоже не получилось загрузить.
работает, причем как с компа так и с ведроида.
подскажите нубу
есть cheerson cx-20
есть на нем такой компас - banggood.com/Cheerson-CX-20-Open-Source-Electronic…
по идее как я понимаю это HMC5883L.
почему компас на коптере установлен разъемом к носу коптера? должен же вроде по направлению оси Х стоять? нет?
он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.
нет, в описании сказано:
Вы спутали, я говорю про PosHold Mode
The PosHold flight mode (previously known as “Hybrid”) is a new mode for AC3.2. It is similar to Loiter in that the vehicle maintains a constant location, heading, and altitude but is generally more popular because the pilot stick inputs directly control the vehicle’s lean angle providing a more “natural” feel.
Так зачем оставили Loiter ? 😃
То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?
Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!
Еще раз, вернется в начало.
Так зачем оставили Loiter ?
потому что в лойтере можно бросить стики и коптер никуда не денется. А в позхолде он может упасть.
Но почему? В описании сказано что в данном режиме удерживается позиция и высота.
upd. “Контроллер, как и в Loiter, удерживает позицию, направление, высоту. Но наклон аппарата напрямую управляется стиками, поэтому режим более популярен.”
многие путают старый режим position и новый positionhold
старый действительно представлял из себя “виртуальный лифт”
отличие нового positionhold от лоитера в том что скорость в лоитере лимитирована и движение стика - это команда к навигации
в новом режиме при отклонении стика он как бы переходит из лоитера в альтхолд, тоесть скорость не лимитирована, внутренний навигационный контроллер не используется для лимитирования скорости. отсюда и старое название этого режима “гибрид”
он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.
Да, забыл сказать, что rotation_none в мп.
Так почему? Может я концептуально что то не понимаю?
Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…
Большое спасибо. Хочу рискнуть выполнить аналогичную миссию при большом количестве спутников:
… видеоблет зданий …
Посоветуйте самый лучший gps/глонас приемник который лучше всех справится в этой задачей?
жпс он везде разный. если брать америку, канаду, израиль - там обеспечивается высочайшая точность на совершенно любой приемник.
в РФ и на Украине по моим наблюдениям и отзывам колег более менее хорошую точность и самое главное надежность можно получить только при использовании самых лучших приемников, причем приемник на одном и том же чипе может совершенно по разному работать в исполнении того или иного производителя.
Все мои опыты с приемниками UBLOX разных серий показали что в хорошем исполнении эти приемники обеспечивают достаточно высокую точность но не обеспечивают надежности в долгосрочных экспериментах допуская “глитчи” тоесть кратковременные резкие уходы позиции на несколько метров сот метров и единично наблюдался уход позиции около 2 км.
Помимо UBLOX тестили чипсеты медиатек
3329 - совершенноо устаревший
3339 - неплох с хорошей антенной
3333 - поддерживает глонасс, при использовании с антенной 35*35 очень даже неплох. в прошивке 3.1 неплохо и надежно держит позицию. прошивку 3.2 пришлось пересобирать т.к. разработчики решили сэкономить на его протоколе и выключили NMEA в последних релизах (но уже готовую прошивку можно скачать у меня на сайте)
при использовании с этим приемником и отключении веса инерциалки удалось достичь повторяемости в опыте по посадке в точку взлета с ошибкой не более метра по rtl- autoland, попутно снижение веса инерциалки способствовало уменьшению тенденции к унитазингу при небольших ошибках компаса.
по материалам блогов очень хорошую точность дает пара приемников работающих с выводом RTK RAW Data где один приемник используется в геостационароном режиме качестве измерителя погрешностей каждого из спутников, а данные бортового передаются по телеметрии и при помощи программного кода основанного на использовании открытой библиотеки RTKLIB обрабатываются при этом позиция высичляется с сантиметровой точностью. Но самолично я не ставил пока экспериментов с RTK, сами по себе эти модули дорогие.
возвращаясь к эксперименту с облетом зданий - то облет сверху в принципе безопасен для модели, но быстрый полет вокруг, при радионепрозрачном здании будет приводить к постоянной смене набора спутников, используемых в решении навигационной задачи, что может приводить к скачкам жпс позиции и попыткам коптера аттаковать здание.
поэтому совет - какой бы вы не использовали жпс приемник прежде чем отпустить коптер в автономный облет - проведите серию тестов на безопасном расстоянии, при наличии полного контроля. держа наготове кнопку перехода в режим альтхолд.
Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…
компас показывает направления а не перемещения. минус или плюс по осям при поворотах.
вперед это означет направление на нос модели