А давайте обсудим Arducopter - APM

BossTon

Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…теоретически он должен все долетать на автомате… но долетает ли:-) получается ты просто сидишь и ждешь…вернется или нет…?:-)я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ? вернулся…но повторять не хочется больше…всетаки я считаю нужно иметь какие-то экстренные системы контроля.

mahowik
alexeykozin:

а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет

Тут наверное имелся ввиду Optical Flow Sensor …ardupilot.com/…/common-mouse-based-optical-flow-s…
Бюджетные варианты видел на ebay типа www.ebay.com/itm/…/310702206281

Кукла_Чаки
BossTon:

)я автоматике так не доверяю.

А я наоборот автоматике доверяю. Проверенные сетапы, качественные комплектующие, качественная сборка, многочисленные предварительные тесты в безопасном месте, залог безотказной работы автоматики. Меня волнует только потеря достаточного количества спутников при выполнении миссии. Так что мой вопрос какой самый лучший gps/глонас приемник для pixhawk остается в силе? Если кто то может порекомендовать 100% проверенный достаточным количеством людей gps приемник, буду признателен за ссылку?

arb
BossTon:

Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…

Коптер сам по себе опасное приключение и это надо понимать. Поэтому должны быть максимально осмысленные действия.
Не надо залетать за дом. В Ваших видео народ сделал грамотно - облет выше здания. Здания не фонят, чистые спутники, при ошибке в координатах столкновения не будет.

BossTon:

я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ?

Не надо так делать, тогда не нужны будут

BossTon:

какие-то экстренные системы контроля.

В АПМ и так достаточно систем спасения, надо только правильно настроить.

Кукла_Чаки

Еще вопрос к гуру! Если во время выполнения миссии переключится из режима Авто в ручной режим, полетать немного ручками и затем опять переключиться в Авто, миссия будет продолжена или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?

arb
Кукла_Чаки:

или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?

Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
В АПМ сохраняется только план полета. В нем нет возможности отслеживать процент выполнения миссии (память все же ограничена). Да и сложно это. Это ведь не в 1 точку прийти как в навигаторе.
Если Вам больше не нужны точки, то откорректируйте план полета (уберите лишние точки) и летайте дальше.

Кукла_Чаки
arb:

Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.

То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?

Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!

men68

Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter 😃 Интересно зачем сохраняют оба этих режима, в чем все-таки особенность? В Loiter можно настроить скорость, так зачем добавили еще и Position Hold?

LampGraph
men68:

Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter

нет, в описании сказано:

Position mode is the same as loiter mode, but with manual throttle control.

это значит что он такой же как лоитер, но с ручным газом, т.е. за высотой вы следите сами. Это удобно, например, когда вы хотите быстро улететь в космос.
Ниже поясняющая картинка:

arb:

По усб вроде тоже не получилось загрузить.

работает, причем как с компа так и с ведроида.

MFer

подскажите нубу
есть cheerson cx-20
есть на нем такой компас - banggood.com/Cheerson-CX-20-Open-Source-Electronic…
по идее как я понимаю это HMC5883L.
почему компас на коптере установлен разъемом к носу коптера? должен же вроде по направлению оси Х стоять? нет?

Hyperion

он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.

men68
LampGraph:

нет, в описании сказано:

Вы спутали, я говорю про PosHold Mode

The PosHold flight mode (previously known as “Hybrid”) is a new mode for AC3.2. It is similar to Loiter in that the vehicle maintains a constant location, heading, and altitude but is generally more popular because the pilot stick inputs directly control the vehicle’s lean angle providing a more “natural” feel.

Так зачем оставили Loiter ? 😃

arb
Кукла_Чаки:

То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?

Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!

Еще раз, вернется в начало.

Hyperion
men68:

Так зачем оставили Loiter ?

потому что в лойтере можно бросить стики и коптер никуда не денется. А в позхолде он может упасть.

men68

Но почему? В описании сказано что в данном режиме удерживается позиция и высота.

upd. “Контроллер, как и в Loiter, удерживает позицию, направление, высоту. Но наклон аппарата напрямую управляется стиками, поэтому режим более популярен.”

alexeykozin

многие путают старый режим position и новый positionhold
старый действительно представлял из себя “виртуальный лифт”
отличие нового positionhold от лоитера в том что скорость в лоитере лимитирована и движение стика - это команда к навигации
в новом режиме при отклонении стика он как бы переходит из лоитера в альтхолд, тоесть скорость не лимитирована, внутренний навигационный контроллер не используется для лимитирования скорости. отсюда и старое название этого режима “гибрид”

MFer
Hyperion:

он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.

Да, забыл сказать, что rotation_none в мп.
Так почему? Может я концептуально что то не понимаю?

ssilk
MFer:

Так почему?

Потому что правильно он стоит…

MFer

Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…

alexeykozin
Кукла_Чаки:

Большое спасибо. Хочу рискнуть выполнить аналогичную миссию при большом количестве спутников:
… видеоблет зданий …
Посоветуйте самый лучший gps/глонас приемник который лучше всех справится в этой задачей?

жпс он везде разный. если брать америку, канаду, израиль - там обеспечивается высочайшая точность на совершенно любой приемник.
в РФ и на Украине по моим наблюдениям и отзывам колег более менее хорошую точность и самое главное надежность можно получить только при использовании самых лучших приемников, причем приемник на одном и том же чипе может совершенно по разному работать в исполнении того или иного производителя.
Все мои опыты с приемниками UBLOX разных серий показали что в хорошем исполнении эти приемники обеспечивают достаточно высокую точность но не обеспечивают надежности в долгосрочных экспериментах допуская “глитчи” тоесть кратковременные резкие уходы позиции на несколько метров сот метров и единично наблюдался уход позиции около 2 км.

Помимо UBLOX тестили чипсеты медиатек
3329 - совершенноо устаревший
3339 - неплох с хорошей антенной
3333 - поддерживает глонасс, при использовании с антенной 35*35 очень даже неплох. в прошивке 3.1 неплохо и надежно держит позицию. прошивку 3.2 пришлось пересобирать т.к. разработчики решили сэкономить на его протоколе и выключили NMEA в последних релизах (но уже готовую прошивку можно скачать у меня на сайте)
при использовании с этим приемником и отключении веса инерциалки удалось достичь повторяемости в опыте по посадке в точку взлета с ошибкой не более метра по rtl- autoland, попутно снижение веса инерциалки способствовало уменьшению тенденции к унитазингу при небольших ошибках компаса.

по материалам блогов очень хорошую точность дает пара приемников работающих с выводом RTK RAW Data где один приемник используется в геостационароном режиме качестве измерителя погрешностей каждого из спутников, а данные бортового передаются по телеметрии и при помощи программного кода основанного на использовании открытой библиотеки RTKLIB обрабатываются при этом позиция высичляется с сантиметровой точностью. Но самолично я не ставил пока экспериментов с RTK, сами по себе эти модули дорогие.

возвращаясь к эксперименту с облетом зданий - то облет сверху в принципе безопасен для модели, но быстрый полет вокруг, при радионепрозрачном здании будет приводить к постоянной смене набора спутников, используемых в решении навигационной задачи, что может приводить к скачкам жпс позиции и попыткам коптера аттаковать здание.
поэтому совет - какой бы вы не использовали жпс приемник прежде чем отпустить коптер в автономный облет - проведите серию тестов на безопасном расстоянии, при наличии полного контроля. держа наготове кнопку перехода в режим альтхолд.

MFer:

Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…

компас показывает направления а не перемещения. минус или плюс по осям при поворотах.
вперед это означет направление на нос модели

k4m454k
alexeykozin:

жпс он везде разный. если брать америку, канаду, израиль - там обеспечивается высочайшая точность на совершенно любой приемник.

Кстати интересное наблюдение. По работе часто приходится настраивать разного рода дроны и часто настройка проходит во дворе между двумя длинными высотками.
Naza держит там позицию весьма не плохо(уплывает чуть, но медленно и не долго) , хотя и имеет на борту паршивый GPS.
Apm же очень сильно метается из стороны в сторону даже когда спутников много. Только спустя довольно продолжительное время стояния перед взлетом, он начинает более менее в точку держаться( хотя холодный старт давно пройден).
Интересные у Назы алгоритмы вычисления позиции.