А давайте обсудим Arducopter - APM

Igaron

Я тут шатаясь по просторам Aliexpress наткнулся на видеокамеру для Arduino и теперь хочу поинтересоваться подойдет ли она в качестве датчика оптического потока?

BossTon
Ins:

Сообщение от Кукла Чаки
загрузил миссию через шнурок usb, взлетел в ручном режиме, щелкнул тумблером и началось выполнение миссии?
Тут всё описано: copter.ardupilot.com/wiki/auto-mode/

Я вот на страничке этой не нашел ответа, нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…
Из моего крайне малого опыта…(всего 3 попытки выполнить простейшую миссию через блютуз) вне зоны действия блютуз миссия не выпонялась…

Еще вопрос, скорее всего отвечу на него сам, но перепроверить должен…
На блоке GPS сверху, это GPS антенна?

Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!

LampGraph
BossTon:

нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…

нет

Janis

Вопрос : возможно ли в лойтере установить максимальную скорость более 8 м/с ???

alexeykozin
BossTon:

Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!

это активная антенна, обычно клеют либо на термоклей либо двусторонний скотч, будете отклеивать - не оторвите экранирующую крышку.
через отверстие - кабель с разъемом, разъем лучше не размыкать и не шевелить, он весьма нежный после нескольких включений -выключений легкое прикосновение или вибрация может привести к потере спутников. когда я такие модули использовал - сразу фиксировал разъем термоклеем так чтобы он не шевелился.

Igaron:

Я тут шатаясь по просторам Aliexpress наткнулся на видеокамеру для Arduino и теперь хочу поинтересоваться подойдет ли она в качестве датчика оптического потока?

а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет

arb
BossTon:

Я вот на страничке этой не нашел ответа, нужно ли находиться в радиусе действия радиомодема или блютуз при выполнении миссии…
Из моего крайне малого опыта…(всего 3 попытки выполнить простейшую миссию через блютуз) вне зоны действия блютуз миссия не выпонялась…

Еще вопрос, скорее всего отвечу на него сам, но перепроверить должен…
На блоке GPS сверху, это GPS антенна?

Можно ли отделить от самого блока и вынести отдельно… и ориентации же у нее нет? Это же просто антенна, соответсвенно ничего “поломаться” не должно?!

Блютус и модем нужны чтобы загрузить маршрут в апм. После загрузки модем не нужен и коптер полетит по команде.
По усб вроде тоже не получилось загрузить.
А зачем антенну отсоединять?.

Janis:

Вопрос : возможно ли в лойтере установить максимальную скорость более 8 м/с ???

Можно.
Максимально по умолчанию можно поставить 20 м/с.

BossTon
arb:

А зачем антенну отсоединять?.

Чтоб вывести антенну на корпус коптера сверху через маленькое отверстие, но я обошелся без отсоединения…

arb:

Блютус и модем нужны чтобы загрузить маршрут в апм

Ну я на сколько понимаю главная ценность модема, управление коптером через пк\Android и мониторинг состояния на экране без ОСД

Кукла_Чаки

Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.

alexeykozin
Кукла_Чаки:

Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.

по первому вопросу вам ответили. да
по второму вопросу отвечаю - да . автономный полет поддерживается.

Кукла_Чаки
alexeykozin:

по первому вопросу вам ответили. да
по второму вопросу отвечаю - да . автономный полет поддерживается.

Большое спасибо. Хочу рискнуть выполнить аналогичную миссию при большом количестве спутников:

Посоветуйте самый лучший gps/глонас приемник который лучше всех справится в этой задачей?

seregamsk
Кукла_Чаки:

Кто-нибудь может конкретно ответить - будет ли ардукоптер выполнять миссию если к нему не будут физически подключены ни модем,ни блютуз. То есть, только через usb залить миссию, взлететь в ручном режиме и переключится в авто. И второй вопрос - возможно ли настроить ардукоптер так что бы в случае потери сигнала РУ выполнение миссии продолжалось.

Отвечаю конкретно, ДА БУДЕТ.
Заливаешь через Mission Planner свой план полета (план должен начинаться с команды “Takeoff” и заканчиваться для безопасности “RTL”).
Далее назначаешь вместо одного из полетных режимов режим AUTO, идешь на место полета, дожидаешься спутников, взлетаешь и щелкаешь тумблером в настроенное положение. Коптер полетит по плану.
Можно и не взлетать, а просто армишься затем “АВТО”, взлетит сам.
По второй части вопроса в MP есть параметр, что делать коптеру при потере сигнала аппаратуры в режиме Авто. Что там по умолчанию уже не помню, вроде как продолжить миссию.
Подсказать название параметра к сожалению не смогу, т.к. ушел на Назу 😃 и MP с компа удалил.

П.С. Вот нашел название параметра и его описание:

FS_THR_ENABLE
Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (F ail S afe):
0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
3 – всегда приземляться при потере сигнала.

alexeykozin
seregamsk:

Подсказать название параметра к сожалению не смогу, т.к. ушел на Назу и MP с компа удалил.

за отзывчивость - спасибо
за уход на назу - помидор
зы не обижайтесь. шутка

FS_THR_ENABLE = 2

Throttle Failsafe Enable (ArduCopter:FS_THR_ENABLE)

The throttle failsafe allows you to configure a software failsafe activated by a setting on the throttle input channel

VALUE MEANING
0 Disabled
1 Enabled always RTL
2 Enabled Continue with Mission in Auto Mode
3 Enabled always LAND

Кукла_Чаки
seregamsk:

ушел на Назу

Спасибо за подробный ответ. Наза прекрасна, но к сожалению у неё ограниченный функционал поэтому перехожу на pixhawk.

BossTon

Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…теоретически он должен все долетать на автомате… но долетает ли:-) получается ты просто сидишь и ждешь…вернется или нет…?:-)я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ? вернулся…но повторять не хочется больше…всетаки я считаю нужно иметь какие-то экстренные системы контроля.

mahowik
alexeykozin:

а что такое оптический поток?
если возмете камеру для ардуино то понадобится еще ардуино чтобы обрабатывать полученную картинку и программный код который будет обрабатывая картинку вычислять перемещения. собственно главное кода который мог бы это делать и сообщать ардупилоту какието данные - нет

Тут наверное имелся ввиду Optical Flow Sensor …ardupilot.com/…/common-mouse-based-optical-flow-s…
Бюджетные варианты видел на ebay типа www.ebay.com/itm/…/310702206281

Кукла_Чаки
BossTon:

)я автоматике так не доверяю.

А я наоборот автоматике доверяю. Проверенные сетапы, качественные комплектующие, качественная сборка, многочисленные предварительные тесты в безопасном месте, залог безотказной работы автоматики. Меня волнует только потеря достаточного количества спутников при выполнении миссии. Так что мой вопрос какой самый лучший gps/глонас приемник для pixhawk остается в силе? Если кто то может порекомендовать 100% проверенный достаточным количеством людей gps приемник, буду признателен за ссылку?

arb
BossTon:

Опасное приключение…получается залил миссию…взлетел…коптер пошел по точкам…контролировать качество без модема не получится…залетает коптер например за дом…теряется связь…

Коптер сам по себе опасное приключение и это надо понимать. Поэтому должны быть максимально осмысленные действия.
Не надо залетать за дом. В Ваших видео народ сделал грамотно - облет выше здания. Здания не фонят, чистые спутники, при ошибке в координатах столкновения не будет.

BossTon:

я автоматике так не доверяю…один раз такое делал…улетел метров на 500 в высоту…видео пропало на 300 дальше я минуту его поднимал в слепую медленно…и потом нажал rtl и сел на стульчик с мыслями…вернется ли ?

Не надо так делать, тогда не нужны будут

BossTon:

какие-то экстренные системы контроля.

В АПМ и так достаточно систем спасения, надо только правильно настроить.

Кукла_Чаки

Еще вопрос к гуру! Если во время выполнения миссии переключится из режима Авто в ручной режим, полетать немного ручками и затем опять переключиться в Авто, миссия будет продолжена или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?

arb
Кукла_Чаки:

или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?

Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
В АПМ сохраняется только план полета. В нем нет возможности отслеживать процент выполнения миссии (память все же ограничена). Да и сложно это. Это ведь не в 1 точку прийти как в навигаторе.
Если Вам больше не нужны точки, то откорректируйте план полета (уберите лишние точки) и летайте дальше.

Кукла_Чаки
arb:

Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.

То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?

Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!

men68

Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter 😃 Интересно зачем сохраняют оба этих режима, в чем все-таки особенность? В Loiter можно настроить скорость, так зачем добавили еще и Position Hold?