А давайте обсудим Arducopter - APM
или начнется с самого начала? Если миссия будет продолжена - коптер вернется в точку в которой миссия была прервана и с этой точки продолжит выполнять миссию?
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
В АПМ сохраняется только план полета. В нем нет возможности отслеживать процент выполнения миссии (память все же ограничена). Да и сложно это. Это ведь не в 1 точку прийти как в навигаторе.
Если Вам больше не нужны точки, то откорректируйте план полета (уберите лишние точки) и летайте дальше.
Вернется в начало. В описании об этом прямо сказано.
То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?
Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter 😃 Интересно зачем сохраняют оба этих режима, в чем все-таки особенность? В Loiter можно настроить скорость, так зачем добавили еще и Position Hold?
Из описания режимов вроде как Position Hold - это более шустрый Loiter
нет, в описании сказано:
Position mode is the same as loiter mode, but with manual throttle control.
это значит что он такой же как лоитер, но с ручным газом, т.е. за высотой вы следите сами. Это удобно, например, когда вы хотите быстро улететь в космос.
Ниже поясняющая картинка:
По усб вроде тоже не получилось загрузить.
работает, причем как с компа так и с ведроида.
подскажите нубу
есть cheerson cx-20
есть на нем такой компас - banggood.com/Cheerson-CX-20-Open-Source-Electronic…
по идее как я понимаю это HMC5883L.
почему компас на коптере установлен разъемом к носу коптера? должен же вроде по направлению оси Х стоять? нет?
он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.
нет, в описании сказано:
Вы спутали, я говорю про PosHold Mode
The PosHold flight mode (previously known as “Hybrid”) is a new mode for AC3.2. It is similar to Loiter in that the vehicle maintains a constant location, heading, and altitude but is generally more popular because the pilot stick inputs directly control the vehicle’s lean angle providing a more “natural” feel.
Так зачем оставили Loiter ? 😃
То есть нет возможности прервать миссию переключившись тумблером на аппе, полетать в ручном режиме и продолжить выполнение миссии?
Обратите внимание меня интересует полет без подключенного модема!
Еще раз, вернется в начало.
Так зачем оставили Loiter ?
потому что в лойтере можно бросить стики и коптер никуда не денется. А в позхолде он может упасть.
Но почему? В описании сказано что в данном режиме удерживается позиция и высота.
upd. “Контроллер, как и в Loiter, удерживает позицию, направление, высоту. Но наклон аппарата напрямую управляется стиками, поэтому режим более популярен.”
многие путают старый режим position и новый positionhold
старый действительно представлял из себя “виртуальный лифт”
отличие нового positionhold от лоитера в том что скорость в лоитере лимитирована и движение стика - это команда к навигации
в новом режиме при отклонении стика он как бы переходит из лоитера в альтхолд, тоесть скорость не лимитирована, внутренний навигационный контроллер не используется для лимитирования скорости. отсюда и старое название этого режима “гибрид”
он может хоть вверх ногами стоять. Главное все это в настройках отразить.
Да, забыл сказать, что rotation_none в мп.
Так почему? Может я концептуально что то не понимаю?
Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…
Большое спасибо. Хочу рискнуть выполнить аналогичную миссию при большом количестве спутников:
… видеоблет зданий …
Посоветуйте самый лучший gps/глонас приемник который лучше всех справится в этой задачей?
жпс он везде разный. если брать америку, канаду, израиль - там обеспечивается высочайшая точность на совершенно любой приемник.
в РФ и на Украине по моим наблюдениям и отзывам колег более менее хорошую точность и самое главное надежность можно получить только при использовании самых лучших приемников, причем приемник на одном и том же чипе может совершенно по разному работать в исполнении того или иного производителя.
Все мои опыты с приемниками UBLOX разных серий показали что в хорошем исполнении эти приемники обеспечивают достаточно высокую точность но не обеспечивают надежности в долгосрочных экспериментах допуская “глитчи” тоесть кратковременные резкие уходы позиции на несколько метров сот метров и единично наблюдался уход позиции около 2 км.
Помимо UBLOX тестили чипсеты медиатек
3329 - совершенноо устаревший
3339 - неплох с хорошей антенной
3333 - поддерживает глонасс, при использовании с антенной 35*35 очень даже неплох. в прошивке 3.1 неплохо и надежно держит позицию. прошивку 3.2 пришлось пересобирать т.к. разработчики решили сэкономить на его протоколе и выключили NMEA в последних релизах (но уже готовую прошивку можно скачать у меня на сайте)
при использовании с этим приемником и отключении веса инерциалки удалось достичь повторяемости в опыте по посадке в точку взлета с ошибкой не более метра по rtl- autoland, попутно снижение веса инерциалки способствовало уменьшению тенденции к унитазингу при небольших ошибках компаса.
по материалам блогов очень хорошую точность дает пара приемников работающих с выводом RTK RAW Data где один приемник используется в геостационароном режиме качестве измерителя погрешностей каждого из спутников, а данные бортового передаются по телеметрии и при помощи программного кода основанного на использовании открытой библиотеки RTKLIB обрабатываются при этом позиция высичляется с сантиметровой точностью. Но самолично я не ставил пока экспериментов с RTK, сами по себе эти модули дорогие.
возвращаясь к эксперименту с облетом зданий - то облет сверху в принципе безопасен для модели, но быстрый полет вокруг, при радионепрозрачном здании будет приводить к постоянной смене набора спутников, используемых в решении навигационной задачи, что может приводить к скачкам жпс позиции и попыткам коптера аттаковать здание.
поэтому совет - какой бы вы не использовали жпс приемник прежде чем отпустить коптер в автономный облет - проведите серию тестов на безопасном расстоянии, при наличии полного контроля. держа наготове кнопку перехода в режим альтхолд.
Т.е вперед - это в минус по оси Y? Что это такое вообще доя компаса x y z? Ткните где почитать…
компас показывает направления а не перемещения. минус или плюс по осям при поворотах.
вперед это означет направление на нос модели
жпс он везде разный. если брать америку, канаду, израиль - там обеспечивается высочайшая точность на совершенно любой приемник.
Кстати интересное наблюдение. По работе часто приходится настраивать разного рода дроны и часто настройка проходит во дворе между двумя длинными высотками.
Naza держит там позицию весьма не плохо(уплывает чуть, но медленно и не долго) , хотя и имеет на борту паршивый GPS.
Apm же очень сильно метается из стороны в сторону даже когда спутников много. Только спустя довольно продолжительное время стояния перед взлетом, он начинает более менее в точку держаться( хотя холодный старт давно пройден).
Интересные у Назы алгоритмы вычисления позиции.
компас показывает направления а не перемещения. минус или плюс по осям при поворотах.
вперед это означет направление на нос модели
спасибо, это даже мне понятно, и первое и особенно второе ))
но вот фотки модулей HMC5883L, например вот эта:
cdn.boxtec.ch/images/47147.jpg
четко же видно ориентацию по осям Х и Y (для этого же и точка на чипе служит - для определения ориентации)- для чего это вообще? я думал, что направление по Х - это направление на нос или “вперед” (с)
ан нет, мне указали что вперед - это по оси Y причем не по стрелке, а наоборот…
я туплю похоже… и гугл не помогает ни на русском ни на англицком…
Вроде бы из за SBASa у ублокса может сильно скакать позиция первые 5 минут. Где то давно читал на форуме diydronesов.
Возможно в назовском gps эта функция просто отключена. Ну и у назы в принципе должна быть лучше инерционка хотя бы потому что проц там 32 бита против 8 битного APMa.
четко же видно ориентацию по осям Х и Y
Если на клетке со львом видишь надпись буйвол, не верь глазам своим… (С)Козьма Прутков
и гугл не помогает ни на русском ни на англицком…
У Вас, наверное, гугл альтернативный…) www.google.ru/search?q=l883+compass+direction&neww…=_ первые две картинки сразу…
Интересные у Назы алгоритмы вычисления позиции.
Где то читал, что одна позиция за 0.3 секунды, остальное - предсказания и инерциалка…
У Вас, наверное, гугл альтернативный…) www.google.ru/search?q=l883+...Ch2JEwQf#imgrc=_ первые две картинки сразу…
вау, спасиб! вот не догадался l833 вместо hcm5883l забить )) вопрос закрыт…
зы: к чему вапще рисовать эти стрелки, если они не информативны… ХУЗ… )))
Всем привет.
В режимах AUTO и CIRCLE есть возможность контролировать YAW в каком-то диапазоне.
Где этот диапазон меняется? И можно ли отключить?