А давайте обсудим Arducopter - APM

Arkady68
ufk:

Странно что дядя Марко раньше эту проблему не выловил, бухал небось и девок жарил вместо того что тестировать, я кстати проблему с удержанием высоты на 3.3 заметил недели 2 назад,

Да эта проблема так или иначе на всех версиях у меня была. Только это не баг, баро добросовестно видит падение давления от скорости (закон бернули) и сигнализирует о якобы увеличении высоты. Непонятно почему до сих пор не ввели коэфициент корректирующий это безобразие. Придумали бы какой нить тест, типа разгоняешь до 30 км.ч прикидываешь проседание, и подсчитываешь коэффициент, или вообще методом научного тыка можно подобрать, как пиды. кастати во всех направлениях движения коэффициент может быть разным…

ufk
Arkady68:

Да эта проблема так или иначе на всех версиях у меня была.

У меня на 3.2.1 небыло, раньше включая 3.1.5 тоже(раньще чем 3.2 просто менее точно у меня держал высоту, но все равно очень хорошо)…3.2.1 вообще как задничка летал(видимо как раз за счет екф включенного), можно было в альтхольде тапку в пол и с максимальными углами, резкими маневрами и т.п. летать и как на ниточках висел(а аппараты у меня достаточно резвые как бэ, при весе например 2.3 кг. тяга расчетная ~ 8 кг., летает с тапкой в пол соответсвенно хар-кам), по высоте вообще не болтало…
А тут именно так как у дяди Марко, при резких маневрах в альтхольде(а у меня это основной полетный режим практически) начинает постепенно проседать, не так как на видео, меньше намного, но все равно…и заметил я это сразу именно по тому что основной тест я делаю именно резкое маневрирование в альтхольде, тапка в пол с макс. углом и остановка и т.п.

nikolos5

Помогите, собрал F450 на APM 2.6, настроил, откалибровал и т.п… запускаю - коптер трясёт, управление не адекватное (жму стик наклон вперёд - летит по диагонали вперёд-влево и т.п. Коптер настроен правильно как Х, но если в воздухе представить что это +, то всё равно управление не попадает в то как должно быть… Через некоторое время управление ухудшается и становится непредсказуемым). Если контроллер меняю на CC3D - управление нормализуется, но тряска остаётся. Помогите.

grblmm

а вы режимы simple нигде не включили? очень похоже поведение.
а трясет скорее всего из-за несбалансированных пропов.

mr_stepik
Hyperion:

Марко выложил баг с видео. Проваливается высота в althold и pos hold в 3.3

Блин, этож моя проблема, несколько страниц назад я всех тут задолбал этим багом.

Arkady68:

баро добросовестно видит падение давления от скорости

Только в моем случае баро добросовестно видел повышение давления. Может, это и не мой случай в видео, у меня было в лойтере. Но выглядит прям как у Марко в начале видео.

nikolos5
grblmm:

а вы режимы simple нигде не включили? очень похоже поведение.
а трясет скорее всего из-за несбалансированных пропов.

О! спасибо, действительно режим simple вроде стоит галочка на против выбранных полётных режимов… а что это такое? и нет ли нигде подробных инструкций по программе?

Пропы балансировал, например на правом винте виден чёрный след… Коптер не вибрирует, а именно трясёт как при больших PIDах, но изменение ПИДов не влияет.

ufk
nikolos5:

Пропы балансировал

Судя по тому что на видео, моторы и пропы у вас не очень + пропадаптеры с цанговым креплением(по хорошему цанги лучше вообще убрать, и посадить пропы на ось и зафиксировать стяжками, так раньше делали, когда не было моторов с нормальными проп. адаптерами для мультироторов, погуглите, найдете как это делать), это значит что балансировать пропы отдельно вообще бес толку(а скорее всего без опыта у вас вообще не получиться все это отбалансировать до приемлемого уровня вибраций), надо в сборе, клеить изоленту на проп например и на ощупь смотреть увеличиваются или уменьшаются вибрации, только так, и больше уже проп не снимать…

nikolos5:

Коптер не вибрирует,

Весьма условная конечно хар-тика уровня вибраций, но на хорошо отбалансированной вмг если например взять коптер с 1 запущенным “лучем” за противоположный то вы вообще не почувствуете вибраций, это такой грубый тест который я применяю если нужно быстро определить ок или не ок вибрации…понятно что на ваших железках так скорее всего не будет но имеет смысл к такому результату стремиться…

alexeykozin
nikolos5:

а что это такое?

когда армите - смотрите куда нос коптера смотрит. туда и полетит коптер при управлении от себя , как ни крути по яву.
главное за себя не залетать и самому на месте не крутиться

macrokernel
Hyperion:

Марко выложил баг с видео. Проваливается высота в althold и pos hold в 3.3

А у меня на 3.2.1 так же проваливается. APM 2.6, F450, SunnySky 2216 KV900, APC MR 10x4.5, 4S.

ufk
macrokernel:

А у меня на 3.2.1 так же проваливается.

ЕКФ же на АПМ нет, так?
У меня на пиксе с включенным екф проблем на 3.2.1 не было, знал бы - попробовал бы без ЕКФ, сейчас уже лень 3.2.1 ставить обратно…

macrokernel
ufk:

ЕКФ же на АПМ нет, так?

Вроде бы нет, но иногда в Планере пишет что-то вроде EKF Check Failed.

Jade_Penetrate

Если не ошибаюсь, эта ошибка вылезает при неверной работе компаса (азимуты, полученные из gps и компаса отличаются более чем на 60*), и включается режим посадки, чтобы предотвратить улет, но в мишн планере при обзоре логов что от апм, что от пикса ошибка отображается ошибка EKF Check. С фильтром калмана на датчики не связана.

ssilk
Denis87:

Это же вроде он,

Нету его там… Он не распаян, место под него чуть ниже барометра…
Если присмотреться, там даже стрелочки видно XY…

Roman89
Denis87:

Никто еще не заказывал APM PRO?

Заказывал. На плате нет компаса.

25kostik
cylllka:

Да блин, на русском напишите запрос в гугле, все находит сразу. apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnijj-kompas.html

Как бы то, но не совсем. У меня APM 2.8. Вроде настроил. Итак, для тех, кто столкнётся с подключением внешнего компаса к АПМ 2.8.
GPS Подключаем в разъем GPS. разъём компаса в разъём под GPS (раньше был старый ГПС). Убираем джампер JP2 - это и есть отключение компаса, тк разводка платы другая и где раньше резали перемычку, теперь в 2.8 стоит резистор. Параметр Compas_external - поставил 1. Ну и откалибровал компас, выбрав 3DR GPS/Compas
Убирал джампер, но на полётном дисплее всё равно есть показания компаса при вращении. Ответ нашёл здесь - “Видимо планер за счет данных с гир/акселей крутит стороны света при не работающем компас
Что сбивает с толку Меня в том числе когда перерезал дорожку” www.kam1.ru/e107_plugins/…/forum_viewtopic.php?140…
При коннекте без компаса показывает на север, отклонение от этого положения на основе аклелей и гироскопа

alexeykozin

сегодня калибровал серию контроллеров с прошивкой ардукоптер 3.2 и сделал интересное наблюдение.
до калибровки акселя устанавливается нулевая баро высота.
если контроллер с некалиброванным акселем повернуть на ребро то в мишен планере баро высота уползает до 5 метров, при перевороте еще больше.
вывод для лучшего удержания высоты важно и нужно аксель калибровать очень точно, на неподвижной плоскости, по угольнику

Vasilich11
25kostik:

Как бы то, но не совсем. У меня APM 2.8. Вроде настроил. Итак, для тех, кто столкнётся с подключением внешнего компаса к АПМ 2.8.
GPS Подключаем в разъем GPS. разъём компаса в разъём под GPS (раньше был старый ГПС). Убираем джампер JP2 - это и есть отключение компаса, тк разводка платы другая и где раньше резали перемычку, теперь в 2.8 стоит резистор. Параметр Compas_external - поставил 1. Ну и откалибровал компас, выбрав 3DR GPS/Compas

У меня тоже 2.8 Втыкал компас в I2C и ставил перемычку (ближнюю к GPS разъёму). Всё работает.

А кто подскажет - подключил МинимОСД. Половину данных не отображает(заряд батареи, данные GPS). Подключал и TX и RX. Горизонт, высота, время, компас работает.

25kostik

о электрической схеме APM 2.8 JP2 отвечает за компас. Рассмотрев плату можно понять что внешний компас подключается к разъему под GPS, OSD подключается к штекеру рядом с ПМ, а телеметрия в верхний левый штекер (над штекерами выходов), те без Y-разветвителя. Может в этом дело? Сам ещё это не проверял

Сейчас проводил эксперименты с компасом. Отключил внешний компас, убрал перемычку, положил APM на стол в направлении на запад, делаю коннект, джёмс - полётный дисплей показывает на север. при поворотереагирует на поворот, показывая неправильно стороны света. Отключаюсь, отключаю от усб, ставлю джампер в JP2, подключаю, коннектюсь и проверяю - с перемычкой компас правильно определяет стороны света. Из этого делаю вывод, что наличие джампера JP2 активизирует встроенный компас, отсутствие джампера - внешний компас.

Denis87
Roman89:

Заказывал. На плате нет компаса.

Что тогда купить, чтобы компас был распаян? APM 2.8?