А давайте обсудим Arducopter - APM
Уже есть… apmcopter.ru/apm/apm-help/pid...-and-roll.html
Но это почти бессмысленно, если у Вас коптер хоть немного отличается, те настройки, что в видео могут не подойти с вероятностью 99%…
Хм… это видео по настройке в полёте, а видео по настройке на стенде только по-английски) Если бы Юлиан снял видео по настройке на стенде поставил бы кучу лайков)
Мне, видимо, очень повезло - достал APM из коробки, поставил на коптер, настроил тип рамы, всё подключил - и сразу полетело вообще без нареканий… Подключил ГПС, откалибровал компас - никаких проблем… Такое - один из тысячи случаев?
У меня рама самодел. Попробуйте переставить на самодельную раму, может и получите кучу проблем)
У меня рама самодел. Попробуйте переставить на самодельную раму, может и получите кучу проблем)
Ну, если рама хорошо сделана, то должно быть без разницы, самодел или не… Кстати, я ща клепаю самодел и тоже планирую арду туда поставить. Посмотрим, что получится.
Нет, правда. Арду сам подстраивается под всю систему? Или же повезло, что с заводскими параметрами полетело? Просто я слышал, что есть автонастройка ПИДов у арды, но никогда не пользовался.
Ну, если рама хорошо сделана, то должно быть без разницы, самодел или не… Кстати, я ща клепаю самодел и тоже планирую арду туда поставить. Посмотрим, что получится.
Нет, правда. Арду сам подстраивается под всю систему? Или же повезло, что с заводскими параметрами полетело? Просто я слышал, что есть автонастройка ПИДов у арды, но никогда не пользовался.
Я конечно далеко не профессионал и даже наверное не любитель, но переставьте один и тот же конфиг на другую, хорошо сделанную раму, даже на такую же по типу раму, но с длинной лучей больше и могут быть проблемы.
Автонастройка ПИДов говорите… три дня назад попробовал. Итог: падение и погнутый луч. Сейчас сделал стэнд и заряжаю батарейки. Сегодня полетаю на стэнде.
Между полетел и подстройкой ПИДов до идеального состояния все же есть разница.
У меня к примеру с карбоновыми винтами летал с любыми пидами, только малость болтало. И автотюн проходил на ура. И корпус самодельный. Просто чем жестче конструкция корпус - винт, тем проще найти зависимость.
Сегодня полетаю на стэнде.
Стенд хорошая идея для начальной настройки (после только тонкая подстройка) и понимания принципов настройки.
Но если все хлипкое. К примеру Ваш вариант.
Если коптер не может начать выравниваться, значит у него хватает мощности для ускорения, т.е. Р. Можно добавить Стаб., но тогда коптер начнет нервно реагировать на стик. В тоже время болтанка на спуске говорит о высоком Р. Получается Вам надо и повышать Р и понижать его одновременно. Такое возможно только у хлипких конструкций. Т.е. контроллер дает команду, мотор крутит, а тяги нет и коптер по инерции заваливается. В тоже время на спуске большая жесткость не нужна и контроллер переруливает.
В Вашем случае можно попробовать сделать одинаковыми P и I (во всяком случае так автотюн делает), и потом поднимать D по 0,002.
Между полетел и подстройкой ПИДов до идеального состояния все же есть разница.
Да, знаю. Но квадр полетел стабильно, без подколбашиваний, за ручкой идёт чётко, а не так, что взлетел и не упал - уже хорошо.
Но если все хлипкое. К примеру Ваш вариант.
Почему сразу хлипкое? Вы же не видели мой вариант)
Полетал на стенде после подстроил без стенда дома. В итоге получил:
Stab - 4
P - 0,09
I - 0,01
D - 0,002
А было так:
Stab - 4,5
P - 0,118
I - 0,1
D - 0,004
Завалить его дома с такими параметрами в дисбаланс не получилось. Отрабатывал раскачку хорошо. Попробовал резкий спуск с высоты 2 метра - хороший подхват без расколбаса. Я уже рад такому результату) Странно как-то вроде все показания уменьшились, а стабилизация улучшилась. И очень сильно пришлось уменьшить I.
Что скажите? Так и должно быть?
Почему сразу хлипкое? Вы же не видели мой вариант)
В первую очередь имел ввиду винты (с Ваших слов).
И очень сильно пришлось уменьшить I. Что скажите? Так и должно быть?
Все может быть. У всех конструкции разные. Только надо проверить теперь на улице.
И, автотюн не запускайте. Если разобрались, теперь и ручками сделаете.
Странно как-то вроде все показания уменьшились, а стабилизация улучшилась.
Нет чрезмерно резких рывков, поэтому винты успевают отрабатывать. Чем меньше ускорения, тем точнее мягкий винт сохраняет форму (тягу).
К тому же, меньше параметры, меньше затраты энергии на стабилизацию, чуть больше время полета.
перечитал (правильные esc) и мне теперь стало сомнительно по поводу подключения. регуль q-brain 4x1 - подключено к апм. к моторам четыре фишки по одному проводу почему-то? пятая фишка с проводами красный-черный не подключена. может фишка с белым проводом(3-ий мотор) должна быть с плюсом и минусом который висит не подключенный? в ютубе смотрел белый вместе с красным и черным и всего четыре фишки а у меня 5.?! как должно быть на apm.?( до этого стоял jiyi p2) Спасибо.
по этому поводу нет ни у кого ни каких мыслей?
И ещё такой вопрос. Если всё это хорошо заработает на улице, то после установки подвеса с камерой общим весом 150 грамм, надо будет ещё что-то корректировать или дополнительный вес не повлияет на стабилизацию?
по этому поводу нет ни у кого ни каких мыслей?
А можешь сфотографировать это дело? А то не очень-то понятно всё как-то… У регуля этого, я так понял, четыре сигнальных разъёма, как и положено. На три из них идёт один шлейф из трёх проводов, на четвёртый - ещё один шлейф из трёх проводов. Во всех них верхний - сигнальный, а тот, у которого три провода - остальные два это + и -.
А можешь сфотографировать это дело? А то не очень-то понятно всё как-то… У регуля этого, я так понял, четыре сигнальных разъёма, как и положено. На три из них идёт один шлейф из трёх проводов, на четвёртый - ещё один шлейф из трёх проводов. Во всех них верхний - сигнальный, а тот, у которого три провода - остальные два это + и -.
…akamaihd.net/…/11982607_1661227474133901_19575729…
к моторам четыре фишки по одному проводу желтый коричневый белый оранжевый . пятая фишка с проводами красный-черный .
[IMG]file:///C:/Users/5720z/Desktop/apm%20mini/12179343_1661227474133901_1957572909_n.jpg[/IMG] не получается закинуть фото? …fbcdn.net/…/12177926_1660737610849554_1170361799_…
Апм от чего питается? Если отдельный бек/повермодуль, то можно переключить черный провод(землю) в фишку к любому мотору. А если отрегулей, то можно переключить и вместе с красным - будет 4 фишки
к моторам четыре фишки по одному проводу желтый коричневый белый оранжевый . пятая фишка с проводами красный-черный
Черный и красный - и + соответственно. Подключи в S5 черным вниз. После этого калибруй esc через APM
И ещё такой вопрос. Если всё это хорошо заработает на улице, то после установки подвеса с камерой общим весом 150 грамм, надо будет ещё что-то корректировать или дополнительный вес не повлияет на стабилизацию?
Все влияет, вес, ЦТ.
Не торопитесь с подвесом, сначала все проверьте , включая полеты в ветер.
Апм от чего питается? Если отдельный бек/повермодуль, то можно переключить черный провод(землю) в фишку к любому мотору. А если отрегулей, то можно переключить и вместе с красным - будет 4 фишки
повермодуль. а на что это влияет. то что не подключен черный и красный провод?
подключил черный и красный провод к 5у каналу откалибровал регуль-без изменений.но кокгда я во время калибровки при опускания стика в низ не отключил акуум а попробовал дать газу все заработало-стик газа работал от начала до конца! что эта за анамалия? или регуль не запоминает данные?
но кокгда я во время калибровки при опускания стика в низ не отключил акуум а попробовал дать газу все заработало
Насторожила фраза… А как вы регули калибруете?
повермодуль. а на что это влияет. то что не подключен черный и красный провод?
подключил черный и красный провод к 5у каналу откалибровал регуль-без изменений.но кокгда я во время калибровки при опускания стика в низ не отключил акуум а попробовал дать газу все заработало-стик газа работал от начала до конца! что эта за анамалия? или регуль не запоминает данные?
Это не аномалия. Это Вы произвели калибровку регулей как надо.
Черный провод надо всегда подключать, без него сигнал не идет по сигнальному проводу.
Если есть ПМ, красный отключить, стандартная рекомендация.
APM в режиме калибровки регулей просто транслирует канал газа на все четыре регуля без своих вмешательств, позволяя калибровать регули напрямую. Разумеется, никакие его защиты при этом не работают. После опускания стика газа вниз настройка регулей завершается и они переходят в режим работы. А т. к. APM продолжает передавать сигналы напрямую, то моторы, разумеется, запускаются. Сам ставил такой опыт.
Само собой, можно так же и настраивать все четыре регуля (или больше, зависит от конфигурации), пользуясь этим же режимом APM.
Черный провод надо всегда подключать, без него сигнал не идет по сигнальному проводу.
Сигнал вместо сигнальной земли пойдёт через силовую землю. Не рекомендуется, но может работать. Калиброваться, по крайней мере, можно и прямо так.
Насторожила фраза… А как вы регули калибруете?
это я попробовал в качестве эксперемента не отлючить акум-а просто газонуть.в таком режиме стик газа работал правильно. в чем тогда причина ? после правильной калибровки ход газа не меняется. может апм не запоминает настройки?!
подключил черный и красный провод
Вот красный лучше бы отключить при питании от повермодуля, а черный оставить. Черный - минусовой для 5в бека в регуле и PWM выхода - подключать очень желательно. Несколько страниц назад мне же объясняли зачем. А вот красный в этом случае вредно, т.к бек скорее всего импульсный, а их параллелить не очень правильно.
может апм не запоминает настройки?!
А Вы сам АРМ в режим калибровки регулей переводите? Единичку вместо нолика ставите? Или как есть пытаетесь калибровать?