А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
SovGVD:

А кстатии оно вообще надо?

ардукоптер. летаю в двух местах москве и области. расстояние 80км. калибровка не требуется.
в отпуск с собой не беру…

SovGVD
alexeykozin:

расстояние 80км. калибровка не требуется.

вот и мне не потребовалась, расстояние ~140км, если по прямой и яндексовые карты не врут
т.е. вообще в теории зачем нужна перекалибровка компаса? и почему на столько заморочена она в ардукоптере в отличие от назы?

alexeykozin
SovGVD:

т.е. вообще в теории зачем нужна перекалибровка компаса

чип компаса что в назе что в арду один hmc5883 он дает значения регистров -просто циферки
значения проекций вектора магнитного поля на три его оси.
задача полетного контроллера превратить это безобразие в градусы направления на магнитный полюс земли а затем скоректировав на магнитное склонение получить направление на север
калибровка дает минимумы и максимумы этого вектора по которым контроллер пытается понять куда смотрит стрелка.
вобщем чип один а алгоритмы разные

SovGVD

Принцип работы мне в общих чертах понятен, не понимаю почему один контроллер потребовал перекалибровки, но простой, а другой не потребовал, но изначально с коптером перишлось танцевать несколько раз. В чем возможные принципиальные различия алгоритмов?

ssilk
SovGVD:

В чем возможные принципиальные различия алгоритмов?

Наза летает по азимутам, поэтому ей не нужно точное направление на север, а калибровка нужна для вычета магнитных полей коптера.
У арду и у пикса (по наследству…)) каждая ось калибруется отдельно, с тем, чтобы получить истинное направление на полюс, а влияние собственных полей устраняется отдельно, компасмотом…
Как это выглядит в коде, естественно, я не знаю…

alexeykozin

компасмот компенсирует влияние магнитных полей в пропорции с портребляемым током.
в число собственных магнитных полей следует причислить влияние намагниченных деталей конструкции,
они также учитываются при калибровке.
в результате калибровки находится 3 офсета которые определяют 3д расстояние по осям xyz от собственного ноля чипа до центра получившегося в результате калибровки шарика. в результате вычитая из показания компаса офсеты получаем проекцию 3д вектора магнитного поля на горизонтальную плоскость. эти показания накапливаются в фильтре, компенсируются на угол деклинации, и медленно, через коэффициент AHRS_YAW_P корректирует 3д гиро систему подтягивая heading=0 к северу
это в арду.
что там в назе - знают рыбаки о клеве рыбок в пруду
чтобы считать азумут нужно знать север, именно для этого нужен компас.

algama
SovGVD:

apmplanner2 на qt (страшный конечно жуть, но и MP не идеал) - его никак не пересобрать? …

Можно, в репозитории даже инструкция есть 😃
Мне он не подходит по ряду причин.
Любая кастомная сборка мера крайняя. Пока проект жив, он изменяется и пересобирать каждый раз занятие хлопотное. Вам оно надо?

ssilk:

Вот что я нарыл…

Спасибо. Нам оно пока без надобности. галочку в сад и вопрос закрыт. 😃

lokanaft
algama:

Пока проект жив, он изменяется

Для apm уже нет

SovGVD
algama:

Пока проект жив, он изменяется и пересобирать каждый раз занятие хлопотное. Вам оно надо?

Я имел в виду пересобрать под мобильные платформы, т.е. чтобы на телефоне/планшете (не x86) был полноценный софт, а не просто наземная станция для отображения пары параметров
А пересобрать - дело не долгое, да и автоматизировать можно, лишь бы было что собирать.

SergDoc

Глеб, проблема в том, что калибровки - они не в контроллере а в планнере - отсюда вся беда по сей причине на телефоне/планшете их нет (

SovGVD

Бр бр бр, поэтому и спрашиваю пересобрать десктопный планер (apmplanner2, который форк qgroundcontrol, который на qt) для мобильных платформ можно ли?

SergDoc

х.з. я с ведроидом не баловался… так глянул как собираются проекты - не нельзя…

SovGVD
alexeykozin:

тоже жив

официально жив?

SergDoc:

так глянул как собираются проекты - не нельзя…

а перенести в tower калибровку? хотя смотрю в 3.4 будет калибровка на контроллере, наверное никто заморачиваться и не будет из официальных разработчиков

alexeykozin
SovGVD:

официально жив?

официально вышла завершающая версия 3.2.1 с мотивацией мол больше оптимизировать нечего в флешь не лезет.
убрал бинарные протоколы навигационных приемников, при этом поддерживаются и юблоксы и сирфы и мтк в протоколе нмеа -
освободилось 20кб, есть еще идеи. разделить на технологическую с терминалом, отладочную с автотюном и боевую,
места будет - еще на пару лет реализации новых фантазий

SovGVD

Боюсь что будет примерно как с megapirateng для crius aiop в своё время, интузиазм угаснет и всё. Но в любом случае буду рад обновлениям и улучшениям для своего apm мелколета.

alexeykozin
SovGVD:

Боюсь что будет примерно как с megapirateng для crius aiop в своё время, интузиазм угаснет и всё

сейчас есть значительная фора.
раньше выходили новые прошивы и для того чтобы тянуть свой проект приходилось постоянно догонять.
арду подкупает своей простотой внесения дополнений в прошиву, проще настроить среду разработки с компилятором,
из компонентов прошива и либы . нет операционки и драйверов, сама среда арду считается одной из самых доступных в освоении

поэтому полюбому арду - жив

шустр

Доброго всем! А можно вкратце про визард-что это и с чем его есть?

ssilk
шустр:

вкратце про визард

Запускаете и делаете пошагово то, что он Вам предложит…