А давайте обсудим Arducopter - APM
т.е. вообще в теории зачем нужна перекалибровка компаса
чип компаса что в назе что в арду один hmc5883 он дает значения регистров -просто циферки
значения проекций вектора магнитного поля на три его оси.
задача полетного контроллера превратить это безобразие в градусы направления на магнитный полюс земли а затем скоректировав на магнитное склонение получить направление на север
калибровка дает минимумы и максимумы этого вектора по которым контроллер пытается понять куда смотрит стрелка.
вобщем чип один а алгоритмы разные
Принцип работы мне в общих чертах понятен, не понимаю почему один контроллер потребовал перекалибровки, но простой, а другой не потребовал, но изначально с коптером перишлось танцевать несколько раз. В чем возможные принципиальные различия алгоритмов?
В чем возможные принципиальные различия алгоритмов?
Наза летает по азимутам, поэтому ей не нужно точное направление на север, а калибровка нужна для вычета магнитных полей коптера.
У арду и у пикса (по наследству…)) каждая ось калибруется отдельно, с тем, чтобы получить истинное направление на полюс, а влияние собственных полей устраняется отдельно, компасмотом…
Как это выглядит в коде, естественно, я не знаю…
компасмот компенсирует влияние магнитных полей в пропорции с портребляемым током.
в число собственных магнитных полей следует причислить влияние намагниченных деталей конструкции,
они также учитываются при калибровке.
в результате калибровки находится 3 офсета которые определяют 3д расстояние по осям xyz от собственного ноля чипа до центра получившегося в результате калибровки шарика. в результате вычитая из показания компаса офсеты получаем проекцию 3д вектора магнитного поля на горизонтальную плоскость. эти показания накапливаются в фильтре, компенсируются на угол деклинации, и медленно, через коэффициент AHRS_YAW_P корректирует 3д гиро систему подтягивая heading=0 к северу
это в арду.
что там в назе - знают рыбаки о клеве рыбок в пруду
чтобы считать азумут нужно знать север, именно для этого нужен компас.
apmplanner2 на qt (страшный конечно жуть, но и MP не идеал) - его никак не пересобрать? …
Можно, в репозитории даже инструкция есть 😃
Мне он не подходит по ряду причин.
Любая кастомная сборка мера крайняя. Пока проект жив, он изменяется и пересобирать каждый раз занятие хлопотное. Вам оно надо?
Вот что я нарыл…
Спасибо. Нам оно пока без надобности. галочку в сад и вопрос закрыт. 😃
Пока проект жив, он изменяется
Для apm уже нет
Пока проект жив, он изменяется и пересобирать каждый раз занятие хлопотное. Вам оно надо?
Я имел в виду пересобрать под мобильные платформы, т.е. чтобы на телефоне/планшете (не x86) был полноценный софт, а не просто наземная станция для отображения пары параметров
А пересобрать - дело не долгое, да и автоматизировать можно, лишь бы было что собирать.
Глеб, проблема в том, что калибровки - они не в контроллере а в планнере - отсюда вся беда по сей причине на телефоне/планшете их нет (
Бр бр бр, поэтому и спрашиваю пересобрать десктопный планер (apmplanner2, который форк qgroundcontrol, который на qt) для мобильных платформ можно ли?
х.з. я с ведроидом не баловался… так глянул как собираются проекты - не нельзя…
Для apm уже нет
тоже жив
тоже жив
официально жив?
так глянул как собираются проекты - не нельзя…
а перенести в tower калибровку? хотя смотрю в 3.4 будет калибровка на контроллере, наверное никто заморачиваться и не будет из официальных разработчиков
официально жив?
официально вышла завершающая версия 3.2.1 с мотивацией мол больше оптимизировать нечего в флешь не лезет.
убрал бинарные протоколы навигационных приемников, при этом поддерживаются и юблоксы и сирфы и мтк в протоколе нмеа -
освободилось 20кб, есть еще идеи. разделить на технологическую с терминалом, отладочную с автотюном и боевую,
места будет - еще на пару лет реализации новых фантазий
Боюсь что будет примерно как с megapirateng для crius aiop в своё время, интузиазм угаснет и всё. Но в любом случае буду рад обновлениям и улучшениям для своего apm мелколета.
Боюсь что будет примерно как с megapirateng для crius aiop в своё время, интузиазм угаснет и всё
сейчас есть значительная фора.
раньше выходили новые прошивы и для того чтобы тянуть свой проект приходилось постоянно догонять.
арду подкупает своей простотой внесения дополнений в прошиву, проще настроить среду разработки с компилятором,
из компонентов прошива и либы . нет операционки и драйверов, сама среда арду считается одной из самых доступных в освоении
поэтому полюбому арду - жив
Для apm уже нет
Доброго всем! А можно вкратце про визард-что это и с чем его есть?
вкратце про визард
Запускаете и делаете пошагово то, что он Вам предложит…
ru.aliexpress.com/…/1244357_32425984417.html
Кто такое щупал уже?
опоздала такая штука как минимум на пол года.
Ждём apm revolution