А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати, Алексей, есть в APM параметр что бы отключить слежение за сигналом газа с приемника? Или это нужно в прошивке отключать?
Давно мучает эта мысль, появился повод спросить. Люди периодически спрашивают есть ли возможность сделать коптер полностью автономным, без аппаратуры. Сам то я, конечно, без возможности в любой момент перехватить управление не стал бы летать, представляю возможную опасность этой затеи, но сама идея интересная.
крамольная.
теоретически возможно. практически нельзя.
почему.
- летать в радиомолчании нужно воякам. ардукоптер - это не военная техника - пусть идут лесом.
- аппаратура нужна как минимум для предотвращения нештатных ситуаций. при появлении людей в секторе полета, других летательных аппаратов итд.
вояки уже не первый раз обращаются с вопросом о возможности сделать кнопку автозапуска и автонастройки маршрута типа направил носом куда - нажал кнопку столько раз сколько км и отпустил.
думаю не стоит делать этого в принципе.
арду это хороший контроллер для нас, моделистов. как только его освоят вояки - нам перекроют кислород.
авто работает,
заармили, дали полгаза - мотры работают без вибраций и препятствий - жмешь авто и наслаждаешься
главное незабыть первая точка - тэйкоф. иначе будет взлетать с наклоном
Так получается что После АРМа появляется точка НОМЕ(позиция куда будет совершён RTL) и она должна совпадать с точкой ТАКЕОФ?
Я просто почему интересуюсь - хочу полетать во дворе, а он достаточно узок(есть площадка 6 на 6 метров) а вокруг здания. До поля сейчас не доехать машина надолго в ремонте. И мне интересе вопрос набора высоты. Как он будет происходить - постепенно к точке один(где стоит высота 15 метров) или сразу на 15 метров и до точки №1 на этой же высоте?
сделайте первую точку тейкоф и он будет набирать указанную в ней высоту вертикально независимо от ее положения на карте
как только его освоят вояки - нам перекроют кислород.
А вот этого нам и не надо! Вот наше всё!
как только его освоят вояки
Вояки не освоят… Ардуино не пройдет ВП. Именно ардуино, как среда. Меги вполне успешно применяются с кодом на ассемблере, но для второстепенной автоматизации. А вообще, нормальные люди используют FPGA(так оно вроде называется), ну ПЛМ по нашему…)
Вояки не освоят… Ардуино не пройдет ВП. Именно ардуино, как среда. Меги вполне успешно применяются с кодом на ассемблере, но для второстепенной автоматизации. А вообще, нормальные люди используют FPGA(так оно вроде называется), ну ПЛМ по нашему…)
имхо программируемая логика достаточно примитивна, реализовать на ней систему стабилизации полетного угла - с большим трудом, но можно.
но реализовать на ней полноценный полетный контроллер на мой взгляд нереально
реализовать на ней полноценный полетный контроллер на мой взгляд нереально
Так они ничего одноплатного и не делают…) Там конструктор в 6 этажей и шлейфов полкилометра… Каждый функциональный блок - отдельная плата с затертой маркировкой на чипах…) Мне почему то кажется, что каждую из этих плат разрабатывают в разных организациях…)
Minim OSD v1.1 за 90 рублей (да на российском складе) никому не нада? hobbyking.com/…/__70025__Minim_OSD_v1_1_RU_Warehou…
Просто когда уже есть тоже самое, но в 2 раза меньше и легче - то нет.
Парни, может будут идеи по этому эпизоду:
…выкладываю на обсуждение “интересный” глюк, который отловил на выходных.
Плата APM 2.5.2 (RCTimer) @ AC 3.0.1
Изменения сетапа перед полетом: перешел на 4S + 1045MR и поставил X8R (уже летал с ним ранее) вместо заглючившего L9R
Решил испытать FS выключением пульта (до этого просто включал RTL - без глюков) и получил вот такую юлу:
www.youtube.com/watch?v=Y8IsHJ_M0ec
Режим, как и положено, переключился c ALTHOLD в RTL и одновременно с этим коптер стало дико вращать по yaw (0:08) с набором высоты.
Я в панике быстро включил пульт, стал переключаться обрато в ALTH и через пару секунд таки режим переключился и квад резко образумился (0:23).
Далее чуть подрейфовал (это я перевел дыхание).
Потом уже включил с пульта RTL (0:43) и, как видно, квад сделал разворот почти на 180* перед тем как окончательно взять курс на “дом”…Квад, 600 мм, 1350 г полетного веса с GoPro без подвеса.
Перед полётом всё проверил - в MP уровень в канале газа падает до 900 при выключении пульта - не первый раз настраивал на X8R и L9R - всегда проходил без проблем эти тесты как в MP так и в поле. Да и, судя по OSD, режим как раз включился, т.е. FS отработал штатно, но дальше пошел какой-то дикий глюк в RTL 😃
Компас встроенный, никогда проблем таких не наблюдал, всегда RTL работал четко. Стороны света показывает адекватно, хотя “с линейкой” не замерял. Подозрение всё же на компас - нужно перекалибровать в след. выходе в поле. Но откуда прям такое резкое изменение поведения?!
…
Скачал лог по описанному ранее глюку! Прошу опытных коллег взглянуть 😃
Кстати, посмотрел, WP_YAW_BEHAVIOR выставлено “3” (Face along GPS course). Вспомнил, что недавно дергал этот параметр. Мог повлиять как-то?
Поставлю пока “1” (Face next waypoint).
Кто-нибудь пробовал?
Кто-нибудь пробовал?
Не просто пробовали, уже давно успешно используют.
Кто-нибудь пробовал?
так по моему последняя прошивка Atmega 32U2 и так поддерживает sbus
Такие вибрации недопустимы? Я уже не знаю как их уменьшить, поменял винты на карбон, нашел бракованный мотор и заменил, но все равно вибрации по x-y около 3.
Ставить на виброразвязку на резиночках ATG
привет всем. у кого ни будь при автотримме квадр ведет себя не адекватно? у меня он пытается развернутся улетает во всех направлениях.короче не удержать на месте.без этой процедуры нормально но тянет назад.
Да нормально автотримм работает.
Ну, не получается автотримм - сделай сейвтримм. Примерно то-же, только надо с триммерами на аппе играть.
привет всем. у кого ни будь при автотримме квадр ведет себя не адекватно? у меня он пытается развернутся улетает во всех направлениях.короче не удержать на месте.без этой процедуры нормально но тянет назад.
Я как-то пробовал сделать, но ничего не получилось, тоже не смог удержать на месте. Потом приклеил к раме уровень (маленький пузырьковый) и в MP сделал калибровку с использованием этого уровня, теперь никуда не тянет. ЦТ на коптере смещён вперед из-за подвеса, в полёте нет даже намёка на крен, чувствуется только на взлёте, приходится резче взлетать.
Я как-то пробовал сделать, но ничего не получилось, тоже не смог удержать на месте. Потом приклеил к раме уровень (маленький пузырьковый) и в MP сделал калибровку с использованием этого уровня, теперь никуда не тянет. ЦТ на коптере смещён вперед из-за подвеса, в полёте нет даже намёка на крен, чувствуется только на взлёте, приходится резче взлетать.
у меня цт. на зад( алиенс).акум сзади. раньше на старой прохе автотрим проходил на ура а на 3.2.1 не получается.
Да нормально автотримм работает.
Ну, не получается автотримм - сделай сейвтримм. Примерно то-же, только надо с триммерами на аппе играть.
вроде не советуют трогать тримера на аппе ?!
пару градусов это на одну соточку поменять и никакие автотримы не нужны
AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle roll right.
Range: -0.1745 +0.1745
Increment: 0.01
Units: Radians
AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle pitch up/back.
Range: -0.1745 +0.1745
Increment: 0.01
Units: Radians
Было бы интересно, если на соосных схемах можно было бы подбирать крутилкой процент газа для нижних моторов