А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни, может будут идеи по этому эпизоду:
…выкладываю на обсуждение “интересный” глюк, который отловил на выходных.
Плата APM 2.5.2 (RCTimer) @ AC 3.0.1
Изменения сетапа перед полетом: перешел на 4S + 1045MR и поставил X8R (уже летал с ним ранее) вместо заглючившего L9R
Решил испытать FS выключением пульта (до этого просто включал RTL - без глюков) и получил вот такую юлу:
www.youtube.com/watch?v=Y8IsHJ_M0ec
Режим, как и положено, переключился c ALTHOLD в RTL и одновременно с этим коптер стало дико вращать по yaw (0:08) с набором высоты.
Я в панике быстро включил пульт, стал переключаться обрато в ALTH и через пару секунд таки режим переключился и квад резко образумился (0:23).
Далее чуть подрейфовал (это я перевел дыхание).
Потом уже включил с пульта RTL (0:43) и, как видно, квад сделал разворот почти на 180* перед тем как окончательно взять курс на “дом”…Квад, 600 мм, 1350 г полетного веса с GoPro без подвеса.
Перед полётом всё проверил - в MP уровень в канале газа падает до 900 при выключении пульта - не первый раз настраивал на X8R и L9R - всегда проходил без проблем эти тесты как в MP так и в поле. Да и, судя по OSD, режим как раз включился, т.е. FS отработал штатно, но дальше пошел какой-то дикий глюк в RTL 😃
Компас встроенный, никогда проблем таких не наблюдал, всегда RTL работал четко. Стороны света показывает адекватно, хотя “с линейкой” не замерял. Подозрение всё же на компас - нужно перекалибровать в след. выходе в поле. Но откуда прям такое резкое изменение поведения?!
…
Скачал лог по описанному ранее глюку! Прошу опытных коллег взглянуть 😃
Кстати, посмотрел, WP_YAW_BEHAVIOR выставлено “3” (Face along GPS course). Вспомнил, что недавно дергал этот параметр. Мог повлиять как-то?
Поставлю пока “1” (Face next waypoint).
Кто-нибудь пробовал?
Кто-нибудь пробовал?
Не просто пробовали, уже давно успешно используют.
Кто-нибудь пробовал?
так по моему последняя прошивка Atmega 32U2 и так поддерживает sbus
Такие вибрации недопустимы? Я уже не знаю как их уменьшить, поменял винты на карбон, нашел бракованный мотор и заменил, но все равно вибрации по x-y около 3.
Ставить на виброразвязку на резиночках ATG
привет всем. у кого ни будь при автотримме квадр ведет себя не адекватно? у меня он пытается развернутся улетает во всех направлениях.короче не удержать на месте.без этой процедуры нормально но тянет назад.
Да нормально автотримм работает.
Ну, не получается автотримм - сделай сейвтримм. Примерно то-же, только надо с триммерами на аппе играть.
привет всем. у кого ни будь при автотримме квадр ведет себя не адекватно? у меня он пытается развернутся улетает во всех направлениях.короче не удержать на месте.без этой процедуры нормально но тянет назад.
Я как-то пробовал сделать, но ничего не получилось, тоже не смог удержать на месте. Потом приклеил к раме уровень (маленький пузырьковый) и в MP сделал калибровку с использованием этого уровня, теперь никуда не тянет. ЦТ на коптере смещён вперед из-за подвеса, в полёте нет даже намёка на крен, чувствуется только на взлёте, приходится резче взлетать.
Я как-то пробовал сделать, но ничего не получилось, тоже не смог удержать на месте. Потом приклеил к раме уровень (маленький пузырьковый) и в MP сделал калибровку с использованием этого уровня, теперь никуда не тянет. ЦТ на коптере смещён вперед из-за подвеса, в полёте нет даже намёка на крен, чувствуется только на взлёте, приходится резче взлетать.
у меня цт. на зад( алиенс).акум сзади. раньше на старой прохе автотрим проходил на ура а на 3.2.1 не получается.
Да нормально автотримм работает.
Ну, не получается автотримм - сделай сейвтримм. Примерно то-же, только надо с триммерами на аппе играть.
вроде не советуют трогать тримера на аппе ?!
пару градусов это на одну соточку поменять и никакие автотримы не нужны
AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle roll right.
Range: -0.1745 +0.1745
Increment: 0.01
Units: Radians
AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle pitch up/back.
Range: -0.1745 +0.1745
Increment: 0.01
Units: Radians
Было бы интересно, если на соосных схемах можно было бы подбирать крутилкой процент газа для нижних моторов
А как узнать “допустимый уровень” автортима, ведь всё (тягу), что мы добавляем для “выравнивания перевеса”, коп не сможет использовать для манёвра, а после 80% газа перегруженное ВМГ практически вообще “не добавляет тяги” ? Как “без пиборов” понять, что нарушенная развесовка “зашкаливает” за возможности безопасного трима ? Например - разница в граммах при взвешивании … двух передних и двух задних опор (при условии симметричности конструкции, конечно)?
Было бы интересно, если на соосных схемах можно было бы подбирать крутилкой процент газа для нижних моторов
разный уровень мощности к двигателям существенно снижают кпд системы. правильно использовать двигатели с большим кв или пропеллеры с немного большим шагом
вроде не советуют трогать тримера на аппе ?!
Почитайте внимательно что такое способ выравнивания “Savetrim”.
А так - да, триммерами на аппе пользоваться низзя - будут проблемы в автоматических режимах. 😉
Такие вибрации недопустимы? Я уже не знаю как их уменьшить, поменял винты на карбон, нашел бракованный мотор и заменил, но все равно вибрации по x-y около 3.
Да в общем-то стандартные уже рекомендации:
Виброразвязка, уже упомянутая, самого арм;
Стяжка лучей тросиком;
Динамическая балансировка пропов. Карбон тоже весь кривой и требует балансировки в сборе (за исключением пожалуй очень дорогих винтов).
Было бы интересно, если на соосных схемах можно было бы подбирать крутилкой процент газа для нижних моторов
А в чем интерес то? Чтобы найти максимальный кпд. Так это на стенде надо делать , а в воздухе зачем контроллеру мешать , добавляя лишнюю задачу.
вояки уже не первый раз обращаются с вопросом о возможности сделать кнопку автозапуска и автонастройки маршрута типа направил носом куда - нажал кнопку столько раз сколько км и отпустил.
Наши или ихние? Вроде и у техи у других этого добра хватает?
программируемая логика достаточно примитивна, реализовать на ней систему стабилизации полетного угла - с большим трудом, но можно.
Думаю что вполне, для типового “железа”, т.е. прошил-поставил-полетел.
Так это на стенде надо делать , а в воздухе зачем контроллеру мешать , добавляя лишнюю задачу
Ну вот нашли на стенде, что надо 30% газа добавить, а воплощать это как? Одна операция умножения не должна сильно помешать контроллеру)
Ну вот нашли на стенде, что надо 30% газа добавить, а воплощать это как?
Не думайте о % газа… Думайте о количестве оборотов, и тогда придете к
правильно использовать двигатели с большим кв или пропеллеры с немного большим шагом
Люди добрые, подскажите куда копать ?
Собрал коптер на раме QAV250 с мозгом APMPRO, моторки readytisky 2204, регули Dys 20A Blheli Opto,
все настроил, но вот проблема со взлетом ставит в тупик…
Армлю коптер, все моторки заводятся и работают,
далее добавляю газу примерно до 15-20% стика, моторки начинают раскручиваться и тут идет возбуждение, причем даже далее не добавляя газа коптер пытается прыгнуть на меня…
т.е. как я понимаю по аналогии с вертолетом, когда хвост начинает быстро раскачиваться значит высокая чувствительность,
такт и тут видимо по роллу идет раскачка с увеличением амплитуды при постоянном газе…
пробовал уменьшать показатель P у Rate Roll и Rate Pitch, в допустимых минимальных пределах МР - значение 0,08 никаких улучшений не видно.
в APM Planner 2 уменьшил этот показатель до 0.01 стало чуть получше но все равно жутко.
вроде уже не новичек, но help!
Я уже не знаю как их уменьшить, поменял винты на карбон, нашел бракованный мотор и заменил, но все равно вибрации по x-y около 3.
Карбоновые пропеллеры требуют наоборот более тщательной балансировки, чем обычные пластиковые. Попробуйте балансировать по инструкции:
Альтернативная балансировка пропеллеров