А давайте обсудим Arducopter - APM
Он должен держать RTL_ALT. Держать выше не логично.
RTL MODE Коптер набирает высоту до минимальной RTL_ALT либо возвращается на текущей высоте. Но он использует барометр для поддержания высоты, и как следствие, если атмосферное давление по пути возврата будет меняться, то и коптер будет следовать за этим давлением (обратно пропорционально).
Warning:
In RTL mode the flight controller uses a barometer which measures air pressure as the primary means for determining altitude (“Pressure Altitude”) and if the air pressure is changing in your flight area, the copter will follow the air pressure change rather than actual altitude
Посмею напомнить вопрос чуть перефразируя.
Должен ли режим РТЛ при возврате домой держать до последнего (не допуская снижения ни на метр) высоту 100 м, используя все ресурсы апм. В то время как RTL_ALT установлен 15 м. И если не держит 100 м, то считать это неисправностью и искать решение проблемы или считать это нормой и забыть?
Для проверки было предложено выполнить команду ртл с высоты менее 15 м.
Пока только рассуждения, что в инструкции что-то написано.
Должен ли режим РТЛ при возврате домой держать до последнего (не допуская снижения ни на метр) высоту 100 м
минимальная высота указывается. при возрате. коптер, если он ниже подымется до указаной высоты и полетит домой. если высота выше, то просто летит домой. подлетев к месту начинает снижаться. минимальная высота указывается, чтоб деревья по дороге не снес.
Еще один. Здесь кто-нибудь внимательно читать умеет?
Пока только рассуждения, что в инструкции что-то написано.
Не в инструкции, а в коде, хотя это тоже инструкция для мк.
Функция, которая даёт высоту для возврата домой остальным функциям:
Сравнивает (текущую высоту + минимальный подъём, по умолчанию 0) и RTL_ALT и выбирает из них большую. Если летим ниже, чем RTL_ALT - высотой для возврата будет RTL_ALT. Если летим выше, то высотой для возврата будет текущая высота + минимальный подъём.
Затем проверяется, что это всё не ниже двух метров (RTL_ALT_MIN).
Затем, если включён FENCE и полученная высота вдруг выше, чем задано в FENCE, то будем снижаться до этой высоты.
Это про назу можно спорить до бесконечности, здесь же всё написано.
Должен ли режим РТЛ при возврате домой держать до последнего (не допуская снижения ни на метр) высоту 100 м, используя все ресурсы апм.
Если батарея не садится и не детектируется глитчи gps/компаса то должен.
При включении rtl или потере сигнала, коптер возвращается на текущей высоте, или поднимается на указанную если текущая ниже, снижение происходит только по прибытии “домой”. Постоянное снижение это не нормальная работа.
И если не держит 100 м, то считать это неисправностью и искать решение проблемы или считать это нормой и забыть?
нужно включить логи rcin и смотреть какая команда по высоте идет по радио. если газ опустить то будет снижаться
Добрый день!
Рискну задать очень глупый вопрос…
На глаза попался вот такой девайс (есть много похожих):
WS2812B rgb 5050
banggood.com/Matek-8-Bit-WS2812B-RGB-5050-Highligh…
Вот есть видео обзор - перевести не смог:
Питание 5v. Управляется с контроллеров cc3d и naze32.
ВОПРОС:
- Возможно ли это чудо пристроить к АРМ 2,6?
- Если нет, то что придется городить дополнительно?
Можно. Это диоды со встроенным контроллером. На форуме дронов разговор идет,
только у них есть свой I2C модуль 😃 Нафига им под это чудо переписывать.
Но проще или по штатной схеме обычные.
Или вот такую платку повторить. store.jdrones.com/jD_IOBoard_p/jdioboard11.htm
Или купит готовый ru.aliexpress.com/item/…/1896559442.html
Скажите, пожалуйста, знающие люди! Хочу попытаться склеить коптер из стекла и бетона 😃 То есть стекла и эпоксидки. Сколько не искал, везде вижу - лепят назу с боку, у стенки. А по центру крепятся батарейки. АРМ тоже можно лепить сбоку, или это на один взлёт? То есть - посадки не будет… Или можно как то по другому скомпоновать внутренности, расположив АРМ по центру? Если я, скажем расположу контроллер на днище корпуса, а сверху, над ним будет (будут) батарея… Не будет ли от них каких либо наводок, или чего то вроде того? Кто либо пользует apm или pixhawk на коптере с композитной рамой? где либо можно глянуть, как уложены “кишки”? Есть варианты с батареями снаружи, но такое расположение мне не очень нравится. Хочется всё уместить внутри.😃
Можно лепить практически как угодно. Повороты задаются при настройке. Наводки лечатся внешним компасом.
Можно лепить практически как угодно.
+1. Можно добавить как удобно для компоновки.
Кто либо пользует apm или pixhawk на коптере с композитной рамой?
Использую апм и планируется F4BY.
Есть варианты с батареями снаружи, но такое расположение мне не очень нравится. Хочется всё уместить внутри.
Пробовал батарею снизу, не очень понравилось, хотя можно продумать вариант с быстрой заменой. Сейчас остановился на варианте: апм по центру и 2 батареи симметрично по бокам.
где либо можно глянуть, как уложены “кишки”?
У всех по разному, зависит от корпуса.
Не будет ли от них каких либо наводок, или чего то вроде того?
Общий смысл композит по наводкам нечем не отличается от обычного корпуса. Есть только разница в теплоотводе из-за закрытого корпуса.
При включении rtl или потере сигнала, коптер возвращается на текущей высоте, или поднимается на указанную если текущая ниже, снижение происходит только по прибытии “домой”. Постоянное снижение это не нормальная работа.
Если можно, то все соображения по затронутому вопросу выложу позже (собрать в кучку надо немного время). Вопрос показался даже немного интересным.
Ребята не завалялась у кого-нибудь на компе скомпилированя прошивка ардукоптер 2.8.1?
Виталий! Огромное спасибо!
Ребята не завалялась у кого-нибудь на компе скомпилированя прошивка ардукоптер 2.8.1?
Никак оптик флоу решил подключить? 😃
Нет, все проще и печальнее. Коптер QR X350 PRO. Долго служил верой и правдой. В результате эксперимента сжег полетник. Это кастрированный АПМ, а стоит как три назы лайт. Купил апм мини, а он работает отвратительно. Покурил форумы, оказалось случай не единичный, когда на такой раме мини апм неадекватен. Думаю, виной всему инерциалка. Прошивка 2.8.1 - последняя, где инерциалка не добавлена.
Прошивка 2.8.1 - последняя, где инерциалка не добавлена
интересно было б узнать, как получилось. я в валин корпус вставил криуса-мегапирата.
Кстати, arb, пока вы тут, не покажите аппарат?)
Скорость 24 м/с. 50 % газа. Больше пока не пробовал. Кстати ток даже меньше, чем в режиме висения.
На глаза попался вот такой девайс (есть много похожих):
WS2812B rgb 5050
юзаю второй год,доволен,оч.гибкие эффекты.
как управлять:либо кусок кода загонять в АПМ (не подскажу,программеры в помощ) или городить дополнительную мегу328 с програмкой и ей управлять диодами.
там три провода:питание+,питание-,сигнальный
если шарите в программинге,то глянте в гугле Adafrut,показан пример написания кода под ws2812
разачарую:вводится жесткий запрет на БПЛА,лучше бы отказатся от “габарит”
Кстати, arb, пока вы тут, не покажите аппарат?)
Да я в общем-то только тогда не мог ответить. На работе была большая запарка - были жуткие разборки со сторонней организацией. Вопросы мог только читать.
Поэтому Ваш вопрос был вполне ожидаем.
Сам коптер показать не смогу. Это был тестовый квадрик. Фото я не делал. А при одном из испытаний сгорела атмега на ОСД, следом мультиплексор на АПМ. Коптер стал неуправляемым и на полной скорости влетел в железный швеллер. На таких скоростях и железо всмятку, а тестовый корпус вообще разорвало в клочья. Вся электроника осталась целой, только батареи смялись (но живы). Кстати АПМ помог восстановить Алексей Козин, за что ему большое спасибо, а ОСД сам сделал, поменяв атмегу.
Рекорды ставить при испытаниях не собирался, но результаты превзошли ожидания. Так что тестовый корпус с честью выполнил свою задачу. Накопленный опыт позволил делать новые разработки и учесть ошибки.
Конструкцию могу описать словами. Это был практически стандартный корпус: крестовина из квадратного профиля с закрепленным на нем корпусом обтекателем (почти полусфера). Не я один так делаю, но основное отличие у меня - отсутствие любых выступающих деталей (при полном комплекте оборудования). Единственное что выглядывало это выключатель. Т.е. основная идея максимально аэродинамическая компоновка при движении “вверх”. Даже лучи имели обтекатели в форме капельки.
Оказалось, что АПМ позволяет двигаться на углах больше 45 град в стабе. Что позволяет такому корпусу уменьшить аэродинамическое сопротивление и развивать большие скорости. Кроме того, чем больше угол, тем больше винт отдает тяги на движение и меньше на удержание высоты. Соответственно меньше тратиться энергии.
При 24 м/с угол был около 60-70 град точнее не скажу. Прошлый раз про 80 град это я замечтался. Такой угол потребуется для больших скоростей. Тогда думал об этом вот и описался.
Но идее АПМ должен позволять летать на любых углах. Очень удобно с точки зрения конвертоплана. Ничего не надо особо придумывать. АПМ сам выставит нужный угол для заданной скорости.