Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

1. А если Вам не сложно, напишите модельку своего медиатека, который Вам нравится ))) он идет с компасом?

по правилам форума я не имею право давать ссылки на свою продукцию,
но если кто из форумян выложит - это не противоречит правилам

А если Вам не сложно, напишите модельку своего медиатека, который Вам нравится ))) он идет с компасом?

Ознакомиться можно здесь hobby.msdatabase.ru/production_main/product.
Я использую и 5 версии, и 7. У 7 чуть меньше разброс в городе. А так обе хороши.

на свой страх и риск можете попробовать так,
но первые тесты следует держать режим альтхолд наготове
параметры тестились совсем с другой прошивкой

LOITER_LON_P,2
LOITER_LAT_P,2
LOITER_LAT_D,0.004
LOITER_LAT_IMAX,40
LOITER_LON_D,0.004
LOITER_LON_IMAX,40
WPNAV_ACCEL, 150

выставил эти настройки,заодно и loiter speed поднял до 2000,теперь если после быстрого полета вперед в лойтере отпустить стик,то квадр по инерции пролетает еще метров пять шесть и только потом останавливается,да и позицию как то не охотно держит,кажется еще вялее стал(((

выставил эти настройки,заодно и loiter speed поднял до 2000,теперь если после быстрого полета вперед в лойтере отпустить стик,то квадр по инерции пролетает еще метров пять шесть и только потом останавливается,да и позицию как то не охотно держит,кажется еще вялее стал(((

Попробуйте увеличить LOITER PID до 1,5 (2). После изменения этого параметра реакция в лойтере на стик меняется. Может в Вашем случае поможет.
А Вы вибрации проверяли? Лойтер чувствителен к ним.
Неплохо заодно проверить затяжку креплений, может где разболталось.

Вибрации в пределах нормы,всеже думается что причина в увеличении скорости лойтера,чем больше скорость тем тяжелее квадру вычислить точное положение,не зря же наверно по умолчанию скорость лойтера так занижена

Это если по цене отсортировать =D

k336699k, вот купите Beitian - куда вы его поставите? Тарелка и корпус, и сразу со штангой в комплекте. 6 раз на али их брал самый дешёвый вариант у разных продавцов - все абсолютно одинаковые, один раз только пришёл с нео7 внутри, но у него и принт другой на корпусе, хотя в описании он всё же был правильный.
А почему вы пиксавк лайт не хотите вместо апм?

Немного не понял, что Вы хотели сказать (((

1. Вы имеете ввиду, то Beitian идет без корпуса и его некуда поставить?
2. На али все GPS модули одинаковы и разницы нет (6, 7 или 8)?

Вибрации в пределах нормы,всеже думается что причина в увеличении скорости лойтера,чем больше скорость тем тяжелее квадру вычислить точное положение

Ну для начала может Ваша оценка вялости это для других норма? Слово “вялость” это субъективная оценка, а не конкретная цифра.
При увеличенной скорости нужна большая энергия для остановки. Проще всего это делается большим наклоном корпуса. За это как раз отвечает LOITER PID, когда дергаете стик.
Определение координат по ЖПС идет с некоторой задержкой. Отсюда и пролеты как бы по инерции. И чем больше скорость, тем больше пролет.Конечно плюс как сам коптер умеет останавливаться.

не зря же наверно по умолчанию скорость лойтера так занижена

Лойтер изначально задумывался не для гонок, а для неспешных перемещений с использованием ЖПС и удержания позиции. Это нам уже хочется большего.

Вы лучше попробуйте увеличить Loiter PID и Rate Loiter P по очереди, чем просто переписываться.

Немного не понял

1. Да
2. Почти без разницы продавец, ибо товар у них одинаковый, но между версиями модули разные конечно.

Извиняюсь за некоторый офтоп :
…И тут Интел прикупил немеТцкого разработчика дронов…
см. 16.40
www.vesti.ru/videos/show/vid/667559/cid/1/#/video/…
В дело вступили серьёзные парни ? … 😒

в свежих прошивках например 3.2 для скоростных перемещений появился новый режим position hold он работает как смесь лоитера и альтхолда.
пока не трогаете стики лоитер как только двинули стиками - альтхолд

разгонять скорость в лоитере параметром - неразумно

Хм…а я почему то думал позитион холд это лойтер,только с ручным газом,хотя у меня прошива 3.1 и есть этот режим,или на моей прошиве этот режим работает по другому?а параметр лойтер спид не влияет на скорость в позитион холд?

да. все путают. раньше был режим “виртуальный лифт” тепреь с похожим названием новый скоростной лоитер

Как обещал – соображения по поводу РТЛ.
Для начала напомню исходные вопросы.

Ребят, каким параметром можно поправить следующий косяк - в RTL коптер теряет высоту, при этом в LOITER держит высоту нормально, даже на более высокой скорости.

Просто странно как-то, а не может это быть последствием достаточно сильного мороза -15?

Выглядит просто, включаю RTL на высоте метров 100, коптер послушно поворачивает в сторону дома и летит с заданной скоростью, но при этом имеет постоянное небольшое снижение (видно по OSD). В LOITER такого снижение нет - вертикальная скорость ровно 0.

Исходя из этих сообщений, напрашивается ответ: никакого косяка в РТЛ нет и править ничего не надо. Это просто особенность кода РТЛ.
Из чего это следует. В АПМ режим ЛОЙТЕР точно использует все датчики. А в нем как было сообщено проблем нет. Поэтому и сильный мороз тут не причем.
Для проверки было предложено выполнить РТЛ с высоты заведомо меньшей RTL_ALT. Но так как до сих пор не было сообщения, что с малой высоты РТЛ не работает, то смею предположить, что у автора нет проблем с РТЛ и тогда это, как и писал выше просто особенность кода.

Честно говоря, этот случай больше интересен этой особенностью кода.
Во-первых, это надо учитывать с точки зрения безопасности полетов.
К примеру. Решили забраться скажем на 1 км (или больше) вверх после того как отлетели от «дома» на некоторое расстояние. Связь к примеру теряется и коптер начинает двигаться в неизвестном направлении. Ведь визуального контакта нет и связи тоже нет. Это надо учитывать, чтобы не встретить даже случайно на такой высоте самолеты и не попасть в запретные зоны в пологом снижении, если коптер начнет планировать из-за севшей батареи. По мне было бы спокойнее, если бы коптер начал снижаться сразу до RTL_ALT, а потом начинал движение. Так хоть будешь знать, на какой высоте он движется.
Во-вторых, траектория – сначала движение, потом снижение, неэкономична. Это большой пройденный путь и большие затраты энергии на удержании высоты. Как известно самый короткий путь по прямой. Вот если бы РТЛ после проверки высоты (для данного случая) высчитывал 3Д вектор движения на координату дом/RTL_ALT. А во время движения просто делал проверку высоты, чтоб не спуститься ниже RTL_ALT.
Но так как в АПМ и так место мало, то я так понимаю код вряд ли поправить. Остается только помнить, как работает РТЛ.

Как я понял,в 3,1 режим position-это режим лойтер с ручным газом,а в 3,2 уже pos hold-лойтер при висении,альтхолдв движении,этот режим как раз мне очень нужен,но очень не охота все перекалибровывать,не появилась ли еще возможность апгрейда прошивки с сохранением и переносом калибровок всех датчиков на новую прошу?

не появилась ли еще возможность апгрейда прошивки с сохранением и переносом калибровок всех датчиков на новую прошу?

Нет. Лучше заново откалибровать. Из-за разных параметров могут быть нехорошие накладки.
Хотя конечно можно сохранить параметры и прочитать на другой прошивке, но последствия непредсказуемы.

Параметры да,но аксель компас радио ведь по любому перекалибровывать нужно((

Гораздо надежнее все заново откалибровать, а параметры поставить ручками. Так и запоминаешь, и новое что-то находишь.
А компас так вообще требует частой калибровки.

Подскажите кто не спит, поставил OSD всё показывает количество спутников не определяет. (GPS работает)

GPS работает

Т.е. МП показывает количество, а ОСД нет?
Тогда надо проверить в настройках как отображен и включен ли сам параметр. Бывает скрыто другими параметрами или уходит за край экрана.
Есть еще жалобы на некорректную работу ОСД (не все показывает). Проблема пока не решена. Т.к. проявляется не у всех.
Бывает помогает перезагрузка. Я грешу на некачественное питание. ОСД чувствительно к напряжению питания.

Тогда надо проверить в настройках как отображен и включен ли сам параметр…

нашёл работает

Попробуйте увеличить LOITER PID до 1,5 (2). После

попробовал,при малейшем ветре коптер начинает раскачивать вплоть до переворота,еле успел перехватить управление,вобщем откатываюсь на дефолтные,без грамотного понимания за что какой параметр отвечает,бесмысленно крутить настройки))