А давайте обсудим Arducopter - APM
Надо какой то герметичный корпус что ли делать, но с прослойкой из тонкого полиэтилена, которая отделяет герметичное пространство апм от внешнего мира со штуцером под трубочку силиконовую, её увести подальше, а на срез ей поролон надеть.
Уже обсуждали недавно.
Ну что-то типа такого как Вы написали. Только на трубочку уже поролон не нужен.
Основная идея - датчик должен дышать, но сквозняка не должно быть.
это нормально.
бародатчик не волшебная палочка а высокоточный измеритель атмосферного давления.
если атмосферное давление меняется - изменится и измеряемая высота.
в условиях помещений сильную роль на давление оказывает надув порывами ветра на сторону дома где окна, хлопки дверями, включение принудительной вентиляции (например кухонной вытяжки)
в полевых условиях давление может меняться от порывов ветра, надува при движении на скорости при некоректной конструкции колпака
теперь становится понятна причина поведения в alt hold. До этого у меня apm стоял в коробке из под cd дисков… а в тот злополучный раз он просто на открытом воздухе был… плюс сильный ветер. Придется какой-то колпак городить опять. Не понимаю правда пока какой. Спасибо ребята за подсказки.
Осталось еще понять почему напряжение низкое power module в полете измерил …
Напряжение чего? Если батареи, то вроде все логично (новый лог позже гляну).
Если апм, то опишите чем питаете поподробнее, а лучше выложите фото. И опишите какие еще есть нагрузки, кроме апм.
Лучьше б я рыбаком был.
Не к теме но, одно другому не мешает 😃. Если тут не получается то можно на рыбалке подумать.
И иногда понимание и решение приходит совсем в других обстоятельствах. 😃
Осталось еще понять почему напряжение низкое power module в полете измерил …
По логу. Напряжение и ток измерено логично. Полностью соответствует нагрузке. И скорее всего баро сильно не виновен, хотя и работает с ошибками.
Проблема с настройкой АПМ. Как только включается альтхольд подается команда на взлет вместо удержания высоты. Это полбеды. При команде Лэнд (при срабатывании файлсэйв) вместо команды на посадку пошла команду на взлет. Может даже все автоматические режимы будут вести себя также.
Предполагаю, что где-то ошибка с калибровкой. Попробуйте заново откалибровать аппу. Только закончите так, чтобы все стики были в середине при окончании (особенно газ). Подозреваю, что 3.2.1 чувствительна к этому.
Кстати регулятор питания работает почти хорошо - 4,92В. Только при броске напряжения батареи (при отключении моторов) скакнуло до 5,04В.
Подскажите у меня курс в дроидпланере показывает с ошибкой более 90° Это калибровка исправит? Было не сильное падение, после этого в лоитере хочет улететь. До этого все было отлично. Кстати вместо поролона я ватный диск в корпус засунул. Возможно поролон если прижат, то вряд ли бародатчику это понравиться.
погрешность 90 градусов неприемлема, летать категорически нельзя, естественно нужно начать с калибровки и проверки ориентации самого датчика как с самого простого. Не поможет калибровка копать дальше.
По ватному диску. Вата это хлопок, природный материал который на ура впитывает влагу из воздуха. Поролон химия - влагу не впитывает, точнее влага может держатся в порах, но сам материал не впитывает ее и не разбухает. Мокрая вата теряет упругость (в отличии от поролона), плохо сохнет и при неудачном стечении обстоятельств может коротить проводники на плате. ИМХО
Возможно компас сбился.
Прижатый поролон понравится. Попробуйте поролон сжать губами и продуть его. Сколько его не сжимай он не способен остановить весь воздух, потому его и рекомендуют как неидеальное , но все же решение, которое способно частично помочь.
А как он мог сбиться? Оторваться что ли. Сегодня попробую повернуть на стойке. Отпишусь. Компа нет.
По логу. Напряжение и ток измерено логично. Полностью соответствует нагрузке. И скорее всего баро сильно не виновен, хотя и работает с ошибками.
Проблема с настройкой АПМ. Как только включается альтхольд подается команда на взлет вместо удержания высоты. Это полбеды. При команде Лэнд (при срабатывании файлсэйв) вместо команды на посадку пошла команду на взлет. Может даже все автоматические режимы будут вести себя также.
Предполагаю, что где-то ошибка с калибровкой. Попробуйте заново откалибровать аппу. Только закончите так, чтобы все стики были в середине при окончании (особенно газ). Подозреваю, что 3.2.1 чувствительна к этому.
Кстати регулятор питания работает почти хорошо - 4,92В. Только при броске напряжения батареи (при отключении моторов) скакнуло до 5,04В.
Спасибо большое за ответы. Напряжение питание apm сделано через Китайский dc-dc (step down) конвертер, на выход которого припаяна схема с пятивольтовым стабилизатором напряжения. Из нагрузки только apm с приемником. Измерение напряги и тока батареи у меня идёт через Китайский power module с вынутыми двумя контактами 5в. И что то как то странно что напряжение просело ах до 9в. Батарея стояла zippy compact 5Ah 25c. Новая, полностью заряженная. Летал совсем мало. После падения измерил -11.6 вольт, все банки одинаковые. Не верится что в полёте так проседала она.
А вот по поводу команды на взлёт - это очень странно. В тот день калибровал сначала гироскоп без папы вообще. Потом аппу и компас уже на улице. Не очень понимаю как аппа играет роль при включении land и fail safe. Но попробую перекалибровать.
Ещё раз спасибо!
Сегодня провел тестовый полет.
Хочу поблагодарить всех, кто отписался и помог с проблемным поведением коптера в полете. Теперь по пунктам:
- Поставил паралон в корпус АПМ Про причем на весь объем, вместо мелкого кусочка который выпал - в полете нормально держал высоту.
- Поставил крутилку на лоутер пид и практически отрегулировал поведение коптера в этом режиме. Так как и советовали это было 0,5 вместо 1,0
Кто подскажет где взять описание, какие пиды за что отвечают?
Скажите пожалуйста, перепрошивка РРМ энкодера - это закон, или есть вариант, что китайцы шьют его тем, что надо? Вчера получил новую коробочку, APM PRO Mini… Ну, и как положено, решил прошить ппм. Проделал все танцы с бубнами, потыкал пинцетами да проводками, перевёл в режим пограммирования, прошил… Короче - всё по фэншую. Сегодня решил подключить тремя проводками свой старенький APM Mini. Перед тем, как разбирать его решил проверить, что он выдаёт “как есть”. Подключил, потестил… Выдаёт всё то же самое, что и перепрошитый APM PRO Mini. Сижу, чешу репу. Вопрос - прошивать? нафига?
Кто подскажет где взять описание, какие пиды за что отвечают?
В апм про настоятельно рекомендую заменить штатный паралончик на паралончик в размер корпуса!
По пидам - очевидно меня не поняли. В МП куча всяких настроек с разными пидами, хотелось бы по-русски что за что отвечает!
МП куча всяких настроек с разными пидами, хотелось бы по-русски что за что отвечает!
Можно почитать здесь ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/tuning.html.
Кстати страничкой выше ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html куча и другой полезной инфы на русском.
В апм про настоятельно рекомендую заменить штатный поролончик на поролончик в размер корпуса!
Правильно, чем больше размер, тем больше сопротивление сквозняку.
А как он мог сбиться? Оторваться что ли. Сегодня попробую повернуть на стойке. Отпишусь. Компа нет.
Мог оторваться, свернуться. Могли сбиться настройки акселерометра и компаса. Могли случайно повернуть на 90 град в МП.
Что значит компа нет? А МП где настраиваете?
В апм про настоятельно рекомендую заменить штатный паралончик на паралончик в размер корпуса!
По пидам - очевидно меня не поняли. В МП куча всяких настроек с разными пидами, хотелось бы по-русски что за что отвечает!
Мог оторваться, свернуться. Могли сбиться настройки акселерометра и компаса. Могли случайно повернуть на 90 град в МП.
Что значит компа нет? А МП где настраиваете?
Я его один раз настроил и он сразу полетел отлично. Потом реги в корпус спрятал. И началось. Сейчас только планшет. Из за питания и падения не сильного сбиться могло? Курс кстати стал правильно показывать.
Курс кстати стал правильно показывать.
А точно раньше сбился?
Сам сбивается, сам исправляется - это плохо. Может повторится. Внимательно отслеживайте.
Из за питания и падения не сильного сбиться могло?
На 90 градусов маловероятно, хотя…
Потом реги в корпус спрятал.
провода рядом с компасом стали, устраняйте причину
Ну как вариант. Но компас на стойке в месте с ЖПС. Паук кстати под АПМ был. Собираюсь подлетнуть. Попробую потом лог в андроид, с андроида в файлообменник и ссыль сюда. Может подскажет кто.