А давайте обсудим Arducopter - APM
А Вы как сами думаете? Ветер дует, коптер отрабатывает.
Или уточните, что не устраивает в раскачивании.
ну я думаю такая раскачка не устроит никого!получается как карусель летать не реально
даже при отсутствии ветра при полете по прямой если резко остановить дрон начинается раскачка которая сама проходит если не трогать стики
если резко остановить дрон начинается раскачка которая сама проходит если не трогать стики
Вот это самое главное в Вашей информации.
Вы или автотюн делали в ветер (может были порывы), или для Вашей комплектации автотюн не помощник. Тогда ручками доделывать ПИДы.
Подскажите, пожалуйста, после автотюна квадрик стал резвее (поправил RC_FEEL с 100 на 70, планирую еще уменьшить), стал лучше отрабатывать резкие маневры (я ощущаю себя увереннее на резких торможениях, поворотах и т.д.). Однако появилась проблема. Если дать квадрику набрать относительно большую (навскидку 3-4м/с) вертикальную скорость (т.е. квадрик спускается вниз), то через некоторое время он переходит из стабильного спуска в спуск с резкими движениями во все стороны (не большими по амлитуде, но достаточно большыми по частоте), при котором очень сложно, а иногда почти невозможно, сбавить вертикальную скорость и/или зависнуть на одной высоте.
Помимо этого при взлете появился такой момент - если газ давать не резко, а плавно увеличивать его, то квадрик тянет в какую-нибудь сторону, из-за чего бывает, что он переворачивается прямо у земли. Однако, если некоторое время подержать газ в граничном состоянии, когда квадрик еще не летит, но уже немного отрывается от земли, то через некоторое время все стабилизируется и можно ровно взлетать. Вопрос следующий, это автотюн подобрал не совсем хорошие ПИДы? Могло это произойти из-за того, что я не “ужесточал” амортизирующую подставку для мозгов? (она у меня и так не очень мягкая, решил ничего не подкладывать) Как можно эту штуку устранить “ручками” (П, И или Д)?
если газ давать не резко, а плавно увеличивать его, то квадрик тянет в какую-нибудь сторону, из-за чего бывает, что он переворачивается прямо у земли.
Это частая проблема. Возникает из-за неравномерной воздушной подушки у земли. Решается - резким отрывом от земли (как бы надо сделать подскок), или как у Вас ждать когда стабилизируется поток, или стартовать с подставки (которая устранит подушку).
Как можно эту штуку устранить “ручками” (П, И или Д)?
Для устранения раскачки на спуске попробуйте увеличить для начала П (только по 10%).
я не “ужесточал” амортизирующую подставку для мозгов? (она у меня и так не очень мягкая
Так она у Вас жесткая или мягкая. Вибрации в норме?
Я считаю, что он несколько жестче необходимой, т.к. вибрации кое-как укладываются в пределы [-5; 5] и [-15; -5], т.е. в ровном висении все укладывается, а при маневрах бывает за эти рамки вылезает.
Правильно я понял, что мы П меняем не более чем на 10% сразу и на Roll и на Pitch?
Вам виднее насколько жесткий.
Вибрации лучше оценивать по логу. А так с Ваших слов получается запредельно.
Насчет П поняли правильно.
если раскачка после маневра то увеличивать надо rate D если рама симметричная по форме и развесовке то можно одновременно и рол и питч настраивать.
Всем доброго здравия!
У меня вчера мой АРМ мини не совсем адекватно себя вёл.
Завернул я после работы на поле, с корыстной целью, полетать…
Коптер абсолютно не хотел армиться. Компа с собой не было.
Подключился через аппликацию DroidPlanner2, с телефона.
Из аппликации девушка, на ломаном английском, с явно русским произношением, сказала мне, что не проходит проверка компаса. Интересно, у всех в этой аппликации девушка зачитывает английские сообщения русскими буквами, или это только мне так повезло? Но дело не в этом. Компас я калибровал намедни вечером. Правда делал это дома. Но процедура прошла “без сучка…”. Сложившись и вернувшись домой, повторил процесс калибровки компаса. Компас начал вести себя приемлемо. Значение “magfield” приблизилось к своей обычной отметке. Около 230ти едениц, что примерно соответствует (не помню где вычитал) норме на арм мини. До калибровки magfield был более 650. Ладно, думаю - дай попробую запустить двигатели. Двигаю стик газа в право, гляжу как весело “перемиргиваются” крассный и синий светодиоды… Ни чего, что много букав? И вижу, как дружно закрутились пропеллеры…
Mission Planner оговорит, что GPS видит 6 спутников и gpshdop - выше 3.6… Странно, не помню чтобы я отменял проверку GPS. Лезу в настройки, открываю все вкладки где прописано что проверять перед запуском двигателей. Все говорит о том, что все проверки включены. Думаю, может надо переподключиться? делаю дисконнект(коннект через блютус), обесточиваю коптер, Переподключаюсь… Все то же самое… При высоком gpshdop, моторы стартуют. Причем, время от времени Mission Planner выдает сообщение “Bad GPS Health”… Все предстартовые проверки выделены.
Mission Planner 1.3.36, прошивка АРМ от Алексея. С НМЕЯ и без подвеса.
Перед прошивкой делал полный сброс, с очисткой энергонезависимой памяти.
Раньше такого не наблюдалось. Всегда получал сообщение “High GPS HDOP”.
Благодарю, если кто дочитал.😃 Взял с собой весь хлам, что может понадобиться для проверок… После работы поеду в поля, - обкатывать.
девушка зачитывает английские сообщения русскими буквами
Это в настройках вашей винды ковыряйте,в языках!
Завернул я после работы на поле, с корыстной целью, полетать…
Коптер абсолютно не хотел армиться. Компа с собой не было.
Подключился через аппликацию DroidPlanner2, с телефона.
Из аппликации девушка, на ломаном английском, с явно русским произношением, сказала мне, что не проходит проверка компаса.
Я надеюсь, вы не с крыши машины пытались взлететь? 😉
Иначе - ошибка. Которая идентифицируется либо как большое магнитное поле, либо как неисправность компаса - в зависимости от версии прошивки. Взлетать лучше с земли, а не с машины (я так целый полетный день потерял, вечером дошло). 😁
Это в настройках вашей винды ковыряйте,в языках!
Не, в винде всё в норме. Комп общается на нормальном. Это в андросмартфоне. 😃.
Я надеюсь, вы не с крыши машины…
Нет, у меня “дырчик”, аки “скутер”. 😃 Подлетаю с земли, в поле, рядом с дорогой.😃
Раньше такого не наблюдалось. Всегда получал сообщение “High GPS HDOP”.
скиньте полный список параметров, интересно какие у вас значения для жпс хдоп и число спутников прописаны
Поставил 3.1.5. Терминал теперь работает нормально. Сделаю compassmot.
Еще вопрос:
При таком расположении компаса (вид снизу) dl.dropboxusercontent.com/u/…/IMG_3903.JPG
В настройках MP надо выставлять ROTATION_ROLL_180_YAW_45? Все верно?
При таком расположении компаса (вид снизу) dl.dropboxusercontent.com/u/...s/IMG_3903.JPG
В настройках MP надо выставлять ROTATION_ROLL_180_YAW_45? Все верно?
я бы сделал не там где вы стрелку нарисовали передом а ту сторону где чип юблокса стоит, в этом случае оринтация была бы стандартной, меньше глюков -меньше дров
скиньте полный список параметров
Вот
Error (403)
It seems you don’t belong here! You should probably sign in. Check out our Help Center and forums for help, or head back to home.
Вроде исправил.😃
Попытайтесь снова открыть файл.
То, что относится к gps выглядит так:
GPS_HDOP_GOOD,200
GPS_MIN_ELEV,-100
GPS_NAVFILTER,8
GPS_SBAS_MODE,2
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,0
GPSGLITCH_RADIUS,200
возможно параметр GPS_HDOP_GOOD не влияет на преарм чек, а лишь предотвращает использование жпс для навигации, надо в код лезть
в доке пишут что должен влиять
GPS Hdop value at or below this value represent a good position. Used for pre-arm check s Range: 100 900
Влияет. У меня раньше были проблемы с “high gps hdop”, я слегка завышал GPS_HDOP_GOOD и коптер переставал ворчать при “арме”. Как то раз “gpshdop” долго не хотел опускаться ниже 2,46. При восьми видимых спутниках. я завысил GPS_HDOP_GOOD до 250, вместо 200 по умолчанию и довольно сносно “полетал” 😃. Рабочий день подошел к концу. Щаз поеду посмотрю, что он мне на этот раз выкинет… 😃
Интересно, если в полете вдруг gpshdop ухудшится, что предпримет АРМ? Сменит режим на не требующий gps, или что либо еще?
Интересно, если в полете вдруг gpshdop ухудшится, что предпримет АРМ? Сменит режим на не требующий gps, или что либо еще?
Ничего не сделает, только матюгнется, если есть куда. ) Проверял
Вам виднее насколько жесткий.
Вибрации лучше оценивать по логу. А так с Ваших слов получается запредельно.
Наверное, я не разобрался в том, как пользоваться логами. Вот ссылка на мой лог тестового полета: drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing (программа была простая: сначала чуть-чуть повисеть, а потом маневрировать) Подскажите, это приемлимые вибрации или продолжать искать лучшее решение?