А давайте обсудим Arducopter - APM
Нигде не могу найти описание вот этого разъема, подскажите кто в курсе, зачем он?
Если я ничего не путаю, то это порты входа-выхода АПМ ки…используются для расширения функционала контроллера. В том числе и для питания от отдельного BEC. Я например так использую…ну и подаю туда сигнал для RSSI
Хм… круче упаковать - только наглухо залить!
Наглухо нельзя. В идеале даже поролон вреден барометру, т.к. затрудняет ему “дыхание”.
И тем более, давление вроде как должно повышаться, т.е. APM должен думать, что его как раз и гнет к земле и должен взлетать выше, а не опускаться…
Нет смысла выяснять давление или разряжение на него влияют. Барометру требуется реальное барометрическое давление без разницы. Поэтому его надо защитить от любых завихрений.
Если Вы собираетесь быстро летать, то барометру требуется аэродинамический обтекатель, так чтобы под обтекатель не задувало.
Есть другое решение - не летать быстро, тогда не будет менять высоту.
Если Вы собираетесь быстро летать, то барометру требуется аэродинамический обтекатель, так чтобы под обтекатель не задувало.
Это не решает проблему, в любом случае чем быстрее летите тем давление будет меньше и соответственно баро будет уплывать все больше…решение - инерциалка и коррекция по гпс я так понимаю…
Ну вот опять. Уже объяснял, проверено на практике. Проблему решает на отлично. Другое дело, что зачастую корпуса не позволяют его поставить, так чтоб он работал правильно.
решение - инерциалка и коррекция по гпс я так понимаю…
Вы забываете речь идет об альтходе. А там весь упор на баро. Если у Вас не получается правильно эксплуатировать баро, то Вы можете:
- не летать быстро в альтходе и других режимах, использующих баро.
- быстро летать например в стабе и других режимах, где используется только инерциалка.
Вы забываете речь идет об альтходе. А там весь упор на баро.
На инерциалку так же упор идет а баро корректирует разве не так? влияние инерциалки на это увеличилось еще давно, какая то прошивка была типа 2.9, 3.0 или 3.1 где как раз это сделали и после которой внезапно у всех у кого были высокие вибрации коптеры резко перестали держать высоту, и наоборот у тех кто к балансировке и вибрациям относился скрупулезно стало идеально держать высоту в том числе и на быстрых пролетах(и оф. требования по уровню вибраций ужесточились)…
А вот в стабе да, инерциалка для удержания высоты не используеться ибо удержания высоты как такового нет…
Что касаеться гпс-а, есть же параметр коррекции высоты используя гпс, я всегда отключаю в ноль ибо у мня и так все ок и нет в этом необходимости…не знаю только в лоитере это работает или в альтхольде тоже…
Вы вроде пытаетесь сказать правильно и есть верные предположения, но удивительным образом все смешиваете в одну кучу.
Инерциалка используется везде (без нее никак). Вопрос только в к-те использования, отсюда и разное влияние вибрации. По мере усложнения режима добавляются датчики.
Но в альтходе еще нет ЖПС (зато уже есть баро), он используется в лойтере, ртл, авто и подобных режимах.
А раз датчик добавляется, значит он используется в расчетах. Вы можете уменьшить или увеличить влияние, но если совсем исключить из расчетов, то получиться что-то другое, чем заявленный режим с другим поведением.
есть же параметр коррекции высоты используя гпс, я всегда отключаю в ноль ибо у мня и так все ок и нет в этом необходимости…
Вы наверно имеете ввиду АШРС_ЖПС_Гейн, да его надо отключать, но им ЖПС не отключается, а отключается только вредная функция жпс (одна из многих функций).
не знаю только в лоитере это работает или в альтхольде тоже…
Еще раз. В альтходе жпс не используется.
Вы вроде пытаетесь сказать правильно и есть верные предположения, но удивительным образом все смешиваете в одну кучу.
я как раз ничего не смешал, а написал вполне конкретно по теме вопроса, в современных прошивках в режиме альтхольд и гпс влияние баро на удрержание высоты ниже чем было раньше а влияние инерциалки выше…раньше при быстром пролете например в альтхольде коптер неминуемо проседал, я эти прошивки застал и летал на них…это и подтверждает то о чем я выше сказал, если использовать чисто баро то из следствия закона Бернулли мы будем неминуемо проседать при увеличении скорости, какие бы вы обтекатели не поставили…это и теоретически известно, и практически подтверждено, в том числе и на коптерах.
все остальное что вы написали к теме не относится и я не совсем понял к чему вы это написали…
а отключается только вредная функция жпс
Она не вредная(а на самолетах необходимая) и это не “функция гпс” а “фукция” по контроллера, это грубо использование гпс для корректиовки удержания высоты, сделано как раз для того о чем я вам выше уже 2 раза написал…а отключать ее рекомендуют из за глюков, прыжков высоты, когда коптер опираясь на внезапные изменения данных о высоте с гпс например свечой уходил в небо или наоборот, в землю…как сейчас не знаю, с учетом изменений и прочего(на 3.1.2 точно было, поправили ли или нет не знаю )…
Еще раз. В альтходе жпс не используется
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8761
Читайте с середины, там как раз в альхольде произошел прыжок высоты со включенным ahrs gps gain, так что похоже используеться если этот параметр включен…но я не уверен поэтому написал “не знаю” ибо подробно не разбирался с этим моментом так как все равно не использую…
Да уж. Что на это можно сказать. Если у Вас в альтходе используется жпс, используйте.
Если Вам обтекатель не помогает, ну значит не поможет.
Найдете свои способы борьбы с проседанием, чтож, будет замечательно.
Я предложил готовое решение, чтоб народ не тратил время на поиски.
Конечно Вы всегда можете найти свое решение методом проб и ошибок. Только всегда есть опасность получить ошибочное решение, основанное на ошибочном предположении и подогнанное под него.
Найдете свои способы борьбы с проседанием, чтож, будет замечательно.
У меня ничего не проседает, в том числе и на больших скоростях, именно потому что я в свое время попробовал разобраться как работает и почему так…
И “обтекатели” в виде крышек стоят, но не для “обтекания” а для защиты электроники и для транспортировки…и если их снять то тоже не проседает, внезапно…
Если у Вас в альтходе используется жпс, используйте.
Это не у меня, это в по так похоже, предлагаю вам самостоятельно разобраться для начала, а потом попробуем придти к консенсусу…
Извините за нубский вопрос. Как настроить FS на отдельный переключатель. На 5-м канале у меня 3-х позиционный для переключения между стаб-лоитер-альтхолд, а на 6-м канале 2-х позиционный им хочу включать RTL.
Сделайте микс из 2 переключателей на 6 режимов на 5 канале.
Вы также можете на 6 канале просто назначить РТЛ.
Сделайте микс из 2 переключателей на 6 режимов на 5 канале.
С этим позже разберусь.
Вы также можете на 6 канале просто назначить РТЛ.
А вот это как раз то что нужно. Как?
Просто в выпадающем списке для 6 канала выбираете РТЛ на странице для настройки ПИДов.
Клубни, хелп!
Сегодня решил облетать свой мелкоквад на MiniAPM. Что в итоге получилось - на видео ниже.
несколько комментариев видео:
Летал в режиме Loiter, спутников - 9 стабильно, доходило до 11. На аппе fpv монитор, а на борту камера и minim OSD, потому режимы и спутники видел в полете. APM в пластиковом боксе, баро поролоном проложен. Сам APM приклеен на 5мм силиконовую подушку. В нише рамы power module с проводами от регулей со стабильным питанием. GPS - сверху на раме в термоусадке. версия прошивки - в окне терминала написано V3.2.1 (36b405fb)
0:14 - до этого момента все ок. дальше начинается расколбас, все дальнейшие движения квадрика - произвольные, я стики не трогал вообще!!! только пытался поймать уже после начала его виражей, что бы не улетел или не разбился
0:27 - сам ломанулся вперед и вверх, стики на аппе были неподвижны, стояли в центре
0:31 - включил режим Land, что бы он сам начал снижаться, т.к. на стики реакция не до конца предсказуема (снимал уже не первый полет, поэтому понимал что может быть). все это время стиками работаю в противополодную его движения сторону, что бы не улетел от меня
0:43 - выключил Land, думал, что тот успокоился… напрасно
0:50 - коптер опять начал произвольно резко двигаться вперед, затем рыскать из стороны в сторону, и произвольно менять высоту. пытаюсь его ловить, на стики реакция практически не ощутима
0:54 - опять воспользовался услугами режима Land.
это был последний на сегодня полет, больше сил бороться не было. между полетами еще раз откалибровал управление, аксели, компас.
не могу предположить, что это было, и что нужно сделать, что бы этого не было. Подскажите плз, что делать?
Выложите лог с апм для начала.
Выложите лог с апм для начала.
не могу понять как в обновленном MP активировать логи в config\tuning -> standart params в окне пусто!! терминал выдает непонятные символы без остановки.
Вибрации от поганых пропеллеров вошли в резонанс с дерьмовым пластиком рамы…)
я бы не стал так прям про раму и пропы, т.к. летали и на худших пропах. я понимаю вибрации, но спонтанные движения и набор высоты - тут резонанс явно не при чем. а за подсказку про логи - спасибо!
логи в приложенном архиве.
логи в приложенном архиве.
У вас выключена запись IMU в лог, поэтому версию про вибрации не проверить.
Зато питание на 0.2В скачет. Даже выровняться не пытается. Мб мало Р, при этом на видео D отрабатывает сильно иногда.
У вас выключена запись IMU в лог, поэтому версию про вибрации не проверить.
в окне standatrd params нет выбора log bitmask, а сама переменная имеет значение 894. какое значение надо поставить для записи IMU??
сам нашел. для истории:
параметр LOG_BITMASK
VALUE MEANING
830 Default
894 Default+RCIN
958 Default+IMU
1854 Default+Motors
-6146 NearlyAll-AC315
45054 NearlyAll
131070 All+DisarmedLogging
Зато питание на 0.2В скачет. Даже выровняться не пытается. Мб мало Р, при этом на видео D отрабатывает сильно иногда.
питание не м.б. причиной смены траектории, тем более не такой большой диапазон, или я не прав??
вот вспомнил. при сборке подключил притание сервы камеры к приемнику на 5В. OSD не хватало питания (она у меня подключена только через 5В) при движении сервы и видео гасло. когда отключил серву - эффект пропал. есть ли возможность того, что повредил приемник?? тогда бы в MP были бы видны скачки стиков, а там все ровно, да и калибровка прошла нормально.