А давайте обсудим Arducopter - APM

kak-dela007

Кто как борется с проблемой BAD GPS HDOP ?
Раньше не было, и АРМ работал как часы. Теперь в Loiter висит 3 секунды и валит в сторону, перед этим издав 2 длинных и 2 коротких сигнала
“_ _ …” Что это значит? (У меня к контроллеру подключена пищалка). При этом GPS LOCK - имеется, горит синий диод, да и ДроидПланер сообщает о нем. Ловит 10 спутников. В общем, беда, пока не могу понять в чем дело.

Из возможных причин:

  • на днях случайно сбросил все настройки: нажал и подтвердил резет во вкладке “Full Parametr List”. Но потом вроде всё восстановил, откалибровал все по порядку, в т.ч. регуляторы заново. Настроил Флай моды, FS. Думал сначала дело в том, что активировал Geo Fence. Но отключение оной не помогло. На 7 и 8 каналах стоит разное. Делал автотюн в AltHold. Может что забыл!..
  • Еще поставил на доп.триммер (6 канал) COMPASS_DEC. Все делал по инструкции. Все это время триммер был в нуле. Попробовал отрегулировать, да, действительно, на воронку унитаза влияет, но не успеваю. Коптер в Лоитере начинает сваливать в лес. Не понятно почему. Есть подозрения что из-за этой самой ошибки GPS HDOP. Но что с ней делать?

Буду благодарен за любую подсказку!

Логи, которые умею только скачивать и смотреть траектории на планете:)

yadi.sk/i/eB64Kr_7szfJV

Сейчас появилась мысль сделать сброс EEPROM, авось поможет

kak-dela007
kak-dela007:

Сейчас появилась мысль сделать сброс EEPROM, авось поможет

А, так получается я именно это и сделал когда сбросил параметры. Тогда совсем не понимаю куда копать.

И вот сейчас заметил что стоял FailSafe по GPS. Отключил.

Стоит ли отключать GPS GLitch Protection ?

arb

А шдоп сколько показывает когда сваливает?

appolinari

У меня вчера была очередная попытка записать лог + IMU. Не знаю, что из этого получилось. Прошу тех, кто понимает посмотреть на притороченный ниже файл. У меня понималка не работает. Какая то напасть. Каждый раз коптер выкидывает новые коленца…😵
Файл1.
Файл2.

mfilitovich
alexeykozin:

в старых апмовских прошивах thr_min увеличение выводит обороты мотора выше чем зона нелинейной околонулевой тяги
в них же есть настройки кривой газа по трем точкам мин мид и макс

У меня сейчас кривая по трем точкам в конфиге такая: 1000 600 130

arb
mfilitovich:

У меня сейчас кривая по трем точкам в конфиге такая: 1000 600 130

Алексей Вам предложил увеличить 130.

mfilitovich
arb:

Алексей Вам предложил увеличить 130

Это я понял. Вопрос на сколько? Кто-то уже менял этот параметр?

arb
mfilitovich:

Это я понял. Вопрос на сколько? Кто-то уже менял этот параметр?

Пробуйте по 5 для начала (станет понятно как влияет ), потом и по 1 можно для тонкой настройки.

ssilk
appolinari:

подскажите что там с вибрацией

По XY относительно нормально, даже на всплеске, который не видно на картинке, а вот по Z чего то колбасит… Может где то провода болтаются и стучат по корпусу…

arb
appolinari:

Люди добрые, гляньте на логи, подскажите что там с вибрацией, плиииз!

Я смогу только вечером. А что с вибрацией , есть основания? И что еще смотреть?
По картинке Сергея я могу предположить еще о резонансе. По z что-то чересчур.

appolinari

АРМ прилеплен на двусторонний скотч, моторы давно не балансировал, пропеллеры не фонтан…😃
Вечером проверю, возможно что то из проводов постукивает. Надо порядок навести…
Возможно он из за этого расколбаса по Z проседает да подлетает в лоитере и альтхольде?

lokanaft

Ещё бы там на скотче не линии были:
INS_MPU6K_FILTER, 20

GooLord

Хелп,народ!
При калибровке регуляторов всё в норме, канал газа отрабатывает как и положено а вот при арминге нет
Газу дал,а он чуть сильнее,чем на холостых крутится
И никак больше не реагирует на стик газа
Только на минимальное положение - холостые
Любое другое - пол газа(или сколько там)
Чего делать?
Пробовал менять параметр RC_Speed
Не помогло

CyHDyK
GooLord:

Хелп,народ!
При калибровке регуляторов всё в норме, канал газа отрабатывает как и положено а вот при арминге нет
Газу дал,а он чуть сильнее,чем на холостых крутится
И никак больше не реагирует на стик газа

Регули как калибруешь все сразу через АПМ или по отдельности на приемнике? Как приёмыш подключен по sbus или pwm?

GooLord

Регули все месте на apm
Подключён приёмник по pwm
Я,вообще,летал сегодня уже. Всё было относительно нормально
Но вот чёрт дёрнул обновить прошивку в МР
Откатился обратно,тоже не помогло
Больше удивляет,что когда откалибруешь,газ отрабатывается чётко
А перезагрузишь,армишь - нет.
Работают они синхронно
Т.е.,не в их калибровке дело,я думаю

CyHDyK
GooLord:

Регули все месте на apm
Подключён приёмник по pwm
Я,вообще,летал сегодня уже. Всё было относительно нормально
Но вот чёрт дёрнул обновить прошивку в МР
Откатился обратно,тоже не помогло
Больше удивляет,что когда откалибруешь,газ отрабатывается чётко
А перезагрузишь,армишь - нет.
Работают они синхронно
Т.е.,не в их калибровке дело,я думаю

Только сегодня мучился с этой ботвой. У меня так же было. Это глюк на 3 канале. Хотя до этого тоже летал и было все ок. В чем там дело я не выяснил. Тупо перепрошил ppm энкодер под sbus и забил на pwm. Теперь все работает.

alexeykozin
mfilitovich:

Это я понял. Вопрос на сколько? Кто-то уже менял этот параметр?

130 это значит минимальный газ это 13% попробуйте 18% и пощупайте есть хоть немного тяга при таком газе, если нет еще чуток

appolinari
lokanaft:

Ещё бы там на скотче не линии были:
INS_MPU6K_FILTER, 20

Это я экскрементировал с фильтром.😃
Много где встречал высказывание по поводу поставь 20 и будет тебе счастие…
Обычно у меня стоит 0, по дифолту. Вчера я ему прописывал от ноля и до 20. Раньше, как то тестил и остальные значения. но, выше 20ти начинаются довольно сильные колебания…😃
Вот тут без фильтра.
Почитал тут статью. Судя по рамкам обозначенным в ней, мне есть с чем бороться…

alexeykozin
CyHDyK:

Только сегодня мучился с этой ботвой. У меня так же было. Это глюк на 3 канале. Хотя до этого тоже летал и было все ок. В чем там дело я не выяснил. Тупо перепрошил ppm энкодер под sbus и забил на pwm. Теперь все работает.

может радио криво откалибровали в инитал сетапе? прописалось вам к примеру 1400мс в качестве максимального газа - вот и не дает больше разогнать.
а когда сбас настраивали перекалибровали радио - вот и заработало.