А давайте обсудим Arducopter - APM
хорошо отбалансировать в динамике
Алексей подскажите методику. Я балансил APC на балансире DuBro. Tmotor не трогал.
По поводу логов. За полет вышел не сильно большой лог 3.5Мб гдето. Учитывая тот факт что до этого там логов не больше чем на пол Мб не было. Включенно только RAW, MOTOR и CURRENT (по мимо дефолтовых) кстати значение CURRENT я в логах так и не нашел.
Delete
Алексей подскажите методику. Я балансил APC на балансире DuBro
балансировка на конусах не совсем точна в связи с тем что центральное отверстие в пропеллерах обычно не калибровано, а вот расширительный поясок с задней части под кольцо - точный. передний конус балансира упирается в кромку некалиброванного отверстия.
для динамической балансировки нужен виброметр, я использовал полетный контроллер закрепляя его близ мотормаунта и через юсб получал данные акселей для диаграмы, фильтр mpu6k ставил на 43, можно еще больше. там 1000 соответствует 1G после того как вибрации в точке первого резонанса снижаются ниже 50 вибрации резко пропадают во всем диапазоне оборотов
для динамической балансировки нужен
Правильно ли я понимаю что в этот момент вы запускаете мотор с пропом?
Собственно интересует последовательность действий? ДОпустип запустил один мотор увидел что вибрации. Теперь что клеить искать тяжелую лопость наклеивая скоч или как?
Я понимаю как балансировать проп (горизонтально и вертикально) как балансировать мотор. А вот как все вместе что-то никак не пойму.
а вот расширительный поясок с задней части под кольцо - точный.
Это я учитывал делал все по инструкции с сайта APC
PS: Что-то мы офтопить начали…
Правильно ли я понимаю что в этот момент вы запускаете мотор с пропом? Собственно интересует последовательность действий? ДОпустип запустил один мотор увидел что вибрации. Теперь что клеить искать тяжелую лопость наклеивая скоч или как? Я понимаю как балансировать проп (горизонтально и вертикально) как балансировать мотор. А вот как все вместе что-то никак не пойму.
я делал так. запускаю по одному мотору, на моторе проп все как в полете, заготовлено несколько эксцентриков из стяжки с каплей термоклея.
включаю мотор с управлением от сервотестера, смотрю вибрации в диаграмме сенсоров (заранее установил максимальную скорость обновления данных чтобы не рисовала квадратами) увеличивая обороты нахожу центральную точку первого резонанса и запоминаю на каком значении сервотестера этот резонанс живет. в зависимости от того насколько сильная вибрация выбираю размер эксцентрика например если вибрации больше 1000 ед то стяжка с каплей термоклея 7 мм в диаметре. в ходе нескольких запусков до точки резонанса поворачиваю стяжку на коке пропеллера по 90 градусов и смотрю как изменяется дизбаланс. в то направление куда смотрит эксцентрик и надо лепить изоленту или наносить термоклей. потом тожесамое повторяю с эсцентриками меньших размеров пока вибрация в точке резонанса не упадет меньше 50 единиц
Спасибо. Теперь методика ясна. Единственно что пугает немного это запуск с одетым пропом.
Господа, прошу помощи.
Заказал как-то себе 3DR ArduCopter kit с пропеллерами 11х47 и моторами 880Kv. Не спеша собирал, тем временем прошил Turnigy 9x на er9x. В общем практически не запускал его. Вчера наконец-то дошел до запуска в квартире.
APM в корпусе, поставил на паралоновую подкладку.
- Откалибровал стики на пульте
- Сделал erase на APМ, и прошил на 2.9.1
- Откалибровал акселерометр
Даю газу - только передние ноги отрываются от земли. Перед поднимается на градусов 30 и я сразу убираю газ потому как коптер начинает довольно быстро ползти назад. Проверил пропеллеры - одел правильно, крутятся в нужную сторону.
Подскажите пожалуйста, куда копать?
Еще пробовал уменьшать Rate Roll P с шагом 25% - никаких изменений не заметил.
Даю газу - только передние ноги отрываются от земли. Перед поднимается на градусов 30 и я сразу убираю газ потому как коптер начинает довольно быстро ползти назад. Проверил пропеллеры - одел правильно, крутятся в нужную сторону. Подскажите пожалуйста, куда копать?
- тип рамы икс или плюс? от этого зависит ориентация контроллера, у “икса” контроллер должен стрелкой смотреть между первым и третьим моторами
- тип прошивки квадрокоптер? может гекса или окто?
- проверьте что уровень в мишен планере четко
- проверьте что моторы правильно расставлены по каналам при иксе передний левый 3, передний правый 1, задний левый 2, задний правый 4
- после арминга все моторы стартуют одновременно и обороты одинаковые? если нет -то еще раз откалибруйте регуляторы оборотов
- тип рамы икс или плюс? от этого зависит ориентация контроллера, у “икса” контроллер должен стрелкой смотреть между первым и третьим моторами
X , как на этом изображении верхний правый. APM ориентирован соответственно.
- тип прошивки квадрокоптер? может гекса или окто?
Нажимал квадро, да и при калибровке было изображение квадрокоптера и команды ставить на 4 бока + верх и низ.
- проверьте что уровень в мишен планере четко
Вроде как правильно, правда ощущение что компас врет градусов на 40-60.
- проверьте что моторы правильно расставлены по каналам при иксе передний левый 3, передний правый 1, задний левый 2, задний правый 4
- после арминга все моторы стартуют одновременно и обороты одинаковые? если нет -то еще раз откалибруйте регуляторы оборотов
Сложно сказать, на глаз обороты одинаковые и вроде стартуют одновременно. Вот регуляторы не калибровал, спасибо, попробую. За одно еще раз перепроверю как расставлены моторы.
Вроде как правильно, правда ощущение что компас врет градусов на 40-60.
компас нужно будет потом тоже калибровать, но это отдельная история.
в домашних условиях далеко не всегда мангитные линии смотрят на север - много помех. если есть сомнения нужно сверять с туристическим магнитным компасом
если коптер не гигантский то первые тесты делают “в руке” арминг, небольшие обороты и смотрите как удерживает уровень и препятствует повороту.
особое внимание вибрациям - их быть недолжно. никаких ощутимых рукой дрожаний.
неужели последняя прошивка ТАК чувствительна к вибрациям. что же это …
а я вот хотел молодость вспомнить ,арду воткнуть на китайкоптер - полетать просто и без запар (= (да да да , размечтался -с арду и без бубна )
неужели последняя прошивка ТАК чувствительна к вибрациям. что же это …
в крайней реализовали инерциальный контроллер для четкого удержания высоты. ни одна известная мне инерциалка в условиях вибраций не работает. например в контрллере наза тупо сенсоры повесили в отдельном контейнере с собственным демпфером.
Про назу в курсе .
После слов про инерциалку ,всё стало ясно , спасибо за хороший ответ !
с каждой версией прошива ардукоптера становится сложнее и сложнее с точки зрения начинающего. сильно нехватает автоматической настройки.
но под автомат настройки уже места в прошиве нехватает…
хорошобы написать скрипт на питоне (мишен планер позволяет запускать скрипты) который бы автонастраивал пиды на коптере к примеру закрепленном на стенде за диагональ а в случае выявления ошибок сборки выдавал предупреждения
например если вибрации превышают норму, или если при увеличении оборотов уползает показание компаса - влияние силовых проводов, неравномерная тяга вмг - некалиброванные регули
и еще потенциально возможно программно анализировать лог черного ящика в этих же целях.
стал смотреть что уже есть на этом поприще нашел вот что
Утилита анализа лога с датафлеш (не лога телеметрии а именно “черного ящика”) diydrones.com/…/version-1-3-of-apmlogvisualizer-wi…
решений не предлагает и серьезгные проблемы не подчеркивает но визуально показывает ряд параметров
расход в mAh не показывает
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
code.google.com/p/minimosd-extra/wiki/APM
There are a few requirements that have to be met, in order to be able to use MinimOSD-Extra.
1./ You need to use a Mavlink 1.0 compatible firmware on APM.
2./ You also need to have the data stream rates configured correctly. To do so, connect to Mission Planner. Go to configuration. Locate EEPROM parameters and verify that you have the following parameters configured as here;
SERIAL3_BAUD, 57 (telemetry output at 57600)
SR3_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR3_EXTRA1, 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR3_EXTRA2, 2 ( 2hz for VFR_Hud data )
SR3_EXTRA3, 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
SR3_POSITION, 2 ( 2hz for location data )
SR3_RAW_SENS, 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR3_RC_CHAN, 5 ( 5hz for radio input or radio output data )
Change accordingly and save the parameters to APM.
If you follow this steps, MinimOSD-Extra should work fine!
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
Настройка в МишнПлэнер
Прошивка OSD
Настройка OSD
Результат (((((
Тогда другой вопрос, а ток потребляемый показывает правильно?
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
датчик тока калибруется по амперметру включенному в разрыв одного из проводов батареи. причем необязательно запускать моторы достаточно вместо регулей и моторов нагрузить какой нить приличной лампой - например галогенкой автомобильной на нитку дальнего света посомтреть ток на амперметре и выставить коэфициентами в мишен планере
из форума diydrones приятная новость, разработчики ардукоптера заканчивают инерционалку по осям XY (z уже работает в последнем релизе) сегодня Марко совершил первый тест diydrones.com/forum/…/arducopter-2-9-released?comm…
Марко надо памятник при жизни поставить и наградить железным крестом в виде квадрокоптера
Это видео старое от Января 2012 года
После этого видео я перестал на квадрике летать
Хотя несмотря на все, заказал АПМ 2,5 Как говорится: Битому не…
Будем жить с надеждой на все лучшее
компас нужно будет потом тоже калибровать, но это отдельная история.
в домашних условиях далеко не всегда мангитные линии смотрят на север - много помех. если есть сомнения нужно сверять с туристическим магнитным компасомесли коптер не гигантский то первые тесты делают “в руке” арминг, небольшие обороты и смотрите как удерживает уровень и препятствует повороту.
особое внимание вибрациям - их быть недолжно. никаких ощутимых рукой дрожаний.
Оказалась была проблема с акселерометром. Даже после калибровки уровень был явно не ровный. Постелил между APM и платой распределения питания в несколько раз сложенную антистатическую упаковку (от какого-то девайса, видимо и от электромагнитных помех помогает), еще раз откалибровал и все стало значительно лучше, даже компас стал более-менее честным. Спасибо.