А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня собран гексакоптер на APM. Благодаря форуму, вашим советам, всё настроено и пока (тфу 3 раза) проблем нет. Но вот всё же по мне так уж слишком шустрый гексакоптер для своего веса. Очень резкий, на подобе мелких квадриков. Как то можно ограничить его резвость, добиться плавности?
Вы хотите ограничить скорость перемещения или скорость наклона коптера? И в каких режимах?
Как то можно ограничить его резвость, добиться плавности?
попробуйте уменьшить STAB P по ролу и питчу с типовых 4,5 до 3,5
это верхний параметр на экране пидов
Если не ошибаюсь нет же параметра по ограничению голбальной высоты ?
Случилось сегодня непонятка, перестал подниматься в лойтере по высоте, упирается в потолок примерно 100м, причем такой же потолок который установлен в гео-сетке. Сам геофенс не включен. В стабилайзе и альтхолде все норм. Провел эксперимент, влючал гео-сетку, улетал за пределы, коптер удачно возвращался по РТЛ., сетку отключаю, по периметру летает без ограничений, по высоте упирается все в тот же потолок, но РТЛ не срабатывает. Мистика.
3.2.1 версия на АПМ.
А если потолок поставить больше или меньше для проверки. То где будет упираться?
А если потолок поставить больше или меньше для проверки. То где будет упираться?
Именно так же подумал. проверил. упирается в потолок установленный в параметре геофенс, не зависимо, активный он или нет. наверное придётся пока установить потолок в максимум возможного до выяснения причины.
Тогда получается косяк 3.2.1. В принципе такое возможно, в смысле 3.2.1 получилась малость сырая и дорабатывать ее было неинтересно из-за 3.3.
Или накладки настроек, если не чистили еепром после обновления.
Тогда получается косяк 3.2.1. В принципе такое возможно, в смысле 3.2.1 получилась малость сырая и дорабатывать ее было неинтересно из-за 3.3.
Или накладки настроек, если не чистили еепром после обновления.
Согласен.Другого обьяснения не вижу. И ведь только хотел похвалить прошивку. Подготовил юбилейный полет по точкам, так, не слетал. Как говорится, мелочь, а осадочек остался. Но зато с другой стороны за все время (29 авто полетов) на этой прошивке небыло срывов по ЖПС.
Друзья, всем привет. Собрал сенсор напряжения по схеме Алексея Козина.
Всё как на схеме для 3s батареи. Я правильно понял, сенсор нужно включать во вторую тройку контактов (отсчёт с 1) от разъёма телеметрии? И какие настройки указать в MP, чтобы увидеть напряжение? Питаю apm от отдельного ubec, подключаю по схеме:
Я правильно понял, сенсор нужно включать во вторую тройку контактов (отсчёт с 1) от разъёма телеметрии?
Да, только называется он А1 (начинается отсчет с А0).
И какие настройки указать в MP, чтобы увидеть напряжение?
Посмотреть можно как делает Юлиан примерно с 10:30
.
Только вместо 3ДР должно быть Other. Можно проверить например в дереве параметров - должно быть указано напряжение к А1.
Задам третий раз вопрос про то как же мне вывести с миниарм PWM на серву? Пробовал на А9,А10 перенаправлять в МП все что можно-нет результата.Почему хочу снять PWM именно с миниарм - у приемника только РРМ выход . Если есть работающий вариант-пожалуйста поподробнее что и куда крутить в адванс листе.
У меня уже и на другом мини апм сразу заработал выход. Что то вы не так делаете.
И какие настройки указать в MP, чтобы увидеть напряжение?
про сенсор напряжения и как включать hobby.msdatabase.ru/…/apm25-power-module
как настравивать параметры вручную hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule
выбор пина - цитата
BATT_VOLT_PIN аналоговый порт процессора к которому подключен сенсор напряжения.
укажите 13 если сенсор напряжения подключен к гнезду питания (рядом с разъемом i2c)
укажите 1 если сенсор напряжения подключен к гнезду A1 на боковой части автопилота
выбор множителя
BATT_VOLT_MULT калибровочный коэффициент сенсора напряжения, этот коэффициент следует установить таким образом чтобы измеряемое автопилотом напряжение соответствовало реальному (реальное следует замерить точным прибором)
например для сенсоров наших блоков питания для батарей 3-4S он близок к 3.56
Вы хотите ограничить скорость перемещения или скорость наклона коптера? И в каких режимах?
Я хочу ограничить первостепенно скорость наклона коптера. Скорость перемещения желательно так же ограничить. Интересуют конечно только те режимы где возможно управление поведением квадрика с аппаратуры.
Все 4 параметра самой верхней строчки закладки ПИД отвечают за агрессивность управления - скорость наклона (Козин Вам уже отвечал про это).
Программное ограничение скорости перемещения есть только в авторежиме и в лойтере.
Остальные режимы управляются только в ручную наклоном стика.
Если пульт позволяет можно настроить миксы для стиков, чтоб ограничить ход стика или задать экспоненту, и вывести этот микс на отдельный тумблер для плавных полетов.
Я хочу ограничить первостепенно скорость наклона коптера. Скорость перемещения желательно так же ограничить. Интересуют конечно только те режимы где возможно управление поведением квадрика с аппаратуры.
С пульта проще и лучше всего. Всегда можно оперативно корректировать.
Подскажите как правильно ориентировать выносной компас .И и что нужно нажать в миссион планере для активации.
По поводу проблемки с ограничением потолка по высоте, которую описывал выше. После ресета параметров, проблема пропала. Но до этого тестировал, на причину. Это происходило так, если при включении аппарата, активен (в моем случае 7й канал) т.е. режим геофенсе. То незваисимо от его дальнейшего состояния (вкл-выкл), всегда срабатывал потолок по высоте, в режиме лойтер и авто, причем возврат по РТЛ не происходил, тупо заисал в текущей координате. Только после выключения питания сбрасывалось.
На форуме DIYDRONES предположили, что глюки такого рода (сбои по параметрам) могут происходить из за большого количества точек в полетной миссии. В тот день их было действительно много - 71. Буду до ограничивать 50. Все таки, АПМ-процессор перегружен софтом. Логирование лучше отрубать или уменьшаь до миним.необходимых.
Так и ставите по стрелочкам при условии что все правильно нарисовано.Не переворачивая. В параметрах доп.оборудования делайте активным внешний компас. параметер COMPASS_ORIENT=0, на экране добиваетесь чтобы стрелка в миссион планере (желтая) совпадала с положением компаса.
Я правельно понял, что точка на микросхеме компаса, показывает на север.
По поводу проблемки с ограничением потолка по высоте, которую описывал выше. После ресета параметров, проблема пропала. Но до этого тестировал, на причину. Это происходило так, если при включении аппарата, активен (в моем случае 7й канал) т.е. режим геофенсе. То незваисимо от его дальнейшего состояния (вкл-выкл), всегда срабатывал потолок по высоте, в режиме лойтер и авто, причем возврат по РТЛ не происходил, тупо заисал в текущей координате. Только после выключения питания сбрасывалось.
На форуме DIYDRONES предположили, что глюки такого рода (сбои по параметрам) могут происходить из за большого количества точек в полетной миссии. В тот день их было действительно много - 71. Буду до ограничивать 50. Все таки, АПМ-процессор перегружен софтом. Логирование лучше отрубать или уменьшаь до миним.необходимых.Так и ставите по стрелочкам при условии что все правильно нарисовано.Не переворачивая. В параметрах доп.оборудования делайте активным внешний компас. параметер COMPASS_ORIENT=0, на экране добиваетесь чтобы стрелка в миссион планере (желтая) совпадала с положением компаса.
Я правельно понял, что точка на микросхеме компаса, показывает на север.
Так и есть, противоположное по Y-направление.
Какой из вариантов правильный, нарисовал на фото ,синий или красный