А давайте обсудим Arducopter - APM
Построил коптер…
Сетап:
- Рама самопил 300мм.
- Мозг APM mini 3.1,
- Моторы 2205 2300.
- Винты 6030.
Вес 600гр.
При попытке взлета сильный расколбас, переворот и падение.
Крутил ПИДы по немногу в меньшую и большую сторону, но поведение без изменений.
Просьба не посылать в теорию ПИДов и далее… читал, вникал, крутил как написано.
Как правильно настроить данный сетап?
Как правильно настроить данный сетап?
- проверить правильность подключения моторов (что не перепутаны направления вращения и собственно порядок подключения к контроллеру),
- откалибровать акселерометр, при включении дать время на калибровку гироскопа,
- взлетать первый раз в Stabilize,
- и конечно же ПИДы проверить, сбросить на дефолтные Pitch/Roll P = 0.15
идеально было бы конечно на верёвках растянуть коптер и настроить ПИДы Roll/Pitch
Советы выглядят банальными, но сам наступал на грабли, когда случайно сбрасывал ПИДы в ноль крутилкой, и предварительно настроенный autotune’ом коптер на взлёте делал кувырок в землю, или моторы неверно подключал.
- проверить правильность подключения моторов (что не перепутаны направления вращения и собственно порядок подключения к контроллеру),
- откалибровать акселерометр, при включении дать время на калибровку гироскопа,
- взлетать первый раз в Stabilize,
- и конечно же ПИДы проверить, сбросить на дефолтные Pitch/Roll P = 0.15
Так то я и делаю, вопрос в настройке ПИДов уперся.
Крутил сам, вбивал готовые шаблоны из сети для разных рам от 250 до 350 с подходящим весом, и все равно колбасня и кувырок.
Типовые ошибки - неправильное направление вращения или не та схема выбрана (например + вместо х).
Даже если кажется что правильно, надо еще раз перепроверить.
пиды арду, настройки регулей для мелколетов
sites.google.com/site/…/kvadrokopter-250-f4by
Оптический датчик для апм полезная штука ? Она вообще работает? Хотелось бы почитать или увидеть про это.
можете принскри сделать мисиион планер, если стоит gps но находиться в комнате( нет спутников)
пиды арду, настройки регулей для мелколетов
Алексей, на Ваших настройках в стабе взлетел! Правда сразу упал но после калибровки заново он нормально взлетел.
Есть небольшая раскачка, думаю автотюн еще попробовать…
Есть желание реализовать precision land на основе DFRobot IR position camera, raspberry и pixhawk. В сети есть куча примеров и успешных видео под ArduCopter 3.3. Я знаю, что precision land по-умолчанию включен в версии 3.4-dev, но он не работает в sitl, а хотелось бы работать с симулятором для начала. Отсюда возникла потребность скомпилировать ArduCopter 3.3.
И возник вопрос по компиляции при помощи make в win или linux, без разницы (PX toolchain установлен) - как ни компилируй, собирается последняя версия Arducopter 3.4-dev. Как откомпилировать конкретную версию ArduCopter?
Ситуация один-в-один как у Serjio_S.
Построил коптер…
Сетап:
- Рама самопил 300мм.
- Мозг APM 2.6,
- Моторы BE1806 2700.
- Винты 6030.
Вес 800гр.
Видео, к сожалению, только такое. Развитие осцилляций не видно, но слышно
Взлет, через мгновение лавинообразное нарастание амплитуды осцилляций, переворот, падение.
PID`ы дефолтные. Хотел спросить куда крутить, пойду смотреть ссылку Алексея Козина.
Хорошо, что мои проблемы не являются уникальными!
Хорошо, что мои проблемы не являются уникальными!
Я залил настройки Алексея, прошел по новой визард и взлетел.
Но докрутить или через автотюн еще надо…
Да, подтверждаю ПИДы рабочие! 5 минут полет нормальный! Впереди ещё много тестов и настроек, но то, что эти ПИДы стали отправной точкой - никаких сомнений!
Вопрос к Serjio_S: Почему все-таки 6030, а не 5030? Сегодня я, кстати, летал на 5030
Вопрос к Serjio_S
Экспериментировал, ставил: 5030, 6030, 6040, 7038…
Оптимально на серых GF 6030.
Вот такой зверек на APM 3.1 получился:
Вот такой зверек на APM 3.1 получился:
у меня тоже плучался, и с ГПС и прочимие навороты. после пары тройки полетов поймете, что что то не то в датском королевстве. Не надо изобретать велосипед, АПМ не для мелколетов! Не теряйте времени, идите в соответсвтующие форумы и делайте вразумительные дейстия… Если вы конечно хотите быстро и низко!
идите в соответсвтующие форумы и делайте вразумительные дейстия…
Тут кажется контроллер обсуждают, а не кому куда идти…
Не надо изобретать велосипед, АПМ не для мелколетов!
300 мм. - мелколет?
после пары тройки полетов поймете, что что то не то в датском королевстве.
Данная конфигурация построена под конкретную задачу, как и все то что я собираю…
существуют два мнения. “мое” и “неправильное” ))
В ходе международного форума по беспилотным технологиям одна дама представляющая израильскую компанию производителя беспилотных аппаратов
постоянно включалась в различные технические дискуссии.
ее коронная фраза произнесенная неоднократно в красочной национальной интонации звучала примерно так: “зачем вам что то придумывать? просто покупайте наши аппараты”
представьте себе - обсуждают серьезные бородатые дядьки к примеру технические приемы ортофотосьемки, делятся какие проблемы возникают, как их решить, дама сначала внимательно все слушает а затем вставляет свой “высер”
Извините, но после ваших:
Экспериментировал, ставил: 5030, 6030, 6040, 7038…
Оптимально на серых GF 6030.
Вот такой зверек на APM 3.1 получился:
я ошибочно решил что речь о фпв рейсинге идет.
Спасибо за информативность поста, Алексея на целый опус сподвигли…
Всем привет. Подскажите стоит ли покупать 2.6 версию в качестве АП для самолета, если я доработаю питание?
Не возникнет ли трудностей? Просто в каждом посте какие-то проблемы и ошибки.
Да, будет работать, пикс будет поинтереснее.
Обычно у кого все работает, тут не пишут, поэтому столько постов об ошибках и проблемах.
Всем привет. Подскажите стоит ли покупать 2.6 версию в качестве АП для самолета, если я доработаю питание?
Не возникнет ли трудностей? Просто в каждом посте какие-то проблемы и ошибки.
Если летать надоело и хочется повозится долгими зимними вечерами, то да, купить стоит! Что 2,6, что пикс.