А давайте обсудим Arducopter - APM
А есть возможность программно подогнать “висение” под физическое нейтральное положение стика
Для этого и служит параметр THR_MID , если коптер слишком тяжелый, то значение больше 500, больший газ для висения, легкий меньше… При отпускании стика в среднем положении программа и выдает на двигатели это значение газа, чтобы оставаться на месте.
При отпускании стика в среднем положении программа и выдает на двигатели это значение газа, что оставаться на месте.
Т.е. по сути это и есть моя “хотелка”. Спасибо. Наверное это решение.
Если я поставлю более тяжелый или более легкий аккум, АРМ это учтет ?
АРМ это учтет ?
APM сам ничего не учитывает. Вы его настраиваете через калибровки в MissionPlaner перед полетами и по результатам тестовых полетов.
То, что квадрик не изменит скорости набора/снижения высоты, пока я не “поймаю” “нейтраль”
Кому как конечно, но себе настроил в аппаратутуре два тумблера, один при переключении снижает чувствительность правого стика, второй снижает чувствительность ручки газа и делает кривую более пологой в центре, дальше в режиме удержания по GPSу бросил его примерно в центре и порядок…
Спасибо за советы. АРМ всё-равно уже куплен. Поживем увидим что и как будет.
Привет всем!
Как и обещал, отпишусь об испытаниях. Простите за многословие, но проблема с замером напряжения в АРМ оказалась серьезнее, чем ожидал.
Испытание №1
Аппарат - гекса S550, вес 2400 гр., акк. 5500, начальное напряжение 12.6 В (замер тестером).
Фолсейв по питанию установлен на 10.5 В.
Испытания “на швартовых” ( держу рукой над головой).
Режим - Лойтер.
Газ - до зависания.
В процессе “полета” время от времени тяну аппарат в разные стороны, вверх, вниз. После 8 минут “полета” коптер резко рванул вверх - еле удержал - сработал фолсейв по питанию. Переключаюсь в режим Стаб и «летаю» дальше. На 16-й минуте газ уже до предела, но для висения все равно не хватает. Испытание заканчиваю.
Замеряю напряжение батареи – 9.9 В.
Итог не утешителен.
Выходит, что я постоянно лишал себя, без малого 5-ти минут, вполне безопасного полета.
Смотрю лог. Напряжение в начале полета 12.4 В, в конце полета 8.8 В. С реальными данными расходится, особенно в конце, более чем на вольт. Однако, если вникнуть в ситуацию, связанную с тем, как работает встроенное АЦП практически любого микроконтроллера – все встает на свои места. АЦП 8-ми разрядное, а это значит, что при самых идеальных условия (внешнее стабилизированное опорное напряжение, подаваемое на отдельный вход, отсутствие температурного дрейфа и т. д. и т.п.), достоверный результат может быть +/- 0,1 В. Да и то, только в очень маленьком диапазоне замеряемых напряжений. Чем дальше от опорного напряжения – тем больше ошибка.
В нашем случае, опорным напряжением для АЦП, является VDD, т.е. напряжение питания микросхемы мега2560 – 5 В, которым и соответствует код на выходе АЦП - 1111 1111, или в десятичном виде – 255. А напряжение VDD неизбежно «плавает», в зависимости от нагрузки, температурного дрейфа и кучи всяких других вещей. Соответственно, сводятся на нет, все «потуги» программиста придумать алгоритм перевода битов и байтов в удобоваримые вольты.
То, что мы видим на вкладке настройки Монитора батареи много-много циферок после запятой, есть всего лишь результат математической обработки выходного кода АЦП – не более. Точность обработки результатов замера, никак не может превышать точность самого замера. Поясню на примере. Допустим, мы измерили шагами длину и ширину земельного участка. Можем ли мы вычислить площадь этого участка, с точностью до квадратного сантиметра? Очевидно, что нет. Только в «квадратных шагах»… Поэтому, и в нашем случае, ошибка неизбежна, и она тем больше, чем больше разница между напряжением, которое нам надо замерить и опорным напряжением. Но, в реальности, она не превышает 10% от замеряемой величины, что не так уж и плохо для неспециализированного прибора.
Теперь подумаем над тем, как минимизировать последствия этой неизбежной ошибки. Попытку изменить коэффициент деления делителя входного напряжения, с целью приблизить замеренные показания к реальному напряжению, уж простите, можно сравнить только с попыткой вытащить из собственных трусов резинку и с ее помощью замерить размер стола, за которым мы сидим. Результат может быть каким угодно, за исключением правильного. Параметры делителя входного напряжения – это исходные данные, на основании которых и пишется подпрограмма работы АЦП. Меняем параметры делителя – переписываем прошивку контроллера. Никак иначе.
Мне видится только один путь. Поскольку самые правильные показания были при том напряжении, которое ближе всего к забитому вручную, при начальной настройке, на вкладке Монитора батареи. То есть к напряжению полностью заряженной батареи. Поэтому поступаем с точность до наоборот. Берем нашу разряженную батарею, подключаем к коптеру, а коптер коннектим с компьютером. Напряжение на батарее, за время обдумывания ситуации, подросло до 10,1 В. Его и забиваем в настройки. Отключаем коптер от компьютера, разряженную батарею заменяем на такую же, но полностью заряженную и «летим».
Испытание №2.
Все тоже самое, за исключением времени «полета» до фолсейва.
Время «полета» до фолсейва выросло с 8-ми до почти 13-ти минут. Великолепно! На ручной режим не перехожу, сразу «сажаю» коптер. Достаю батарею и замеряю напряжение - 10,6 В. Смотрю лог. Вранье с замером напряжения никуда не делось, просто оно сместилось в сторону еще меньшего напряжения. Однако, согласно логу, фолсейв сработал при 10,5 В. Только теперь это были практически, реальные 10,5 В. На мой взгляд гораздо важнее правильный замер напряжения разряженной батареи, чтобы коптер, с одной стороны, внезапно не свалился и с другой стороны, перестраховываясь – не терять драгоценные минуты полета. А заряженная батарея – она и в Африке заряженная… Вот такие итоги.
Что касается подгонки под разные батареи (3S,4S), то здесь методика та же самая. Напряжение идущее с делителя в повер-модуле на АЦП никогда не превысит 3.3 вольта, даже при полностью заряженной 4S-ке. При большем количестве банок разумно просто сверху напаять на резистор меньшего номинала еще один, такой же (речь идет о Повер- модуле). Технологически это доступно любому, имеющему паяльник. А коэффициенты преобразования пусть Мишн планер считает сам.
в самом деле все сильно проще и одновременно сложнее.
изначально поставлена цель обеспечить питающее напряжение процессора стабильным.
при любых возможных токах не просто стабильным а суперстабильным чтобы при изменении нагрузки порядка3 ампер изменялось не более 5 сотых вольта
так чтобы делитель оказался вне ground loops
так чтобы сглаживающий конденсатор сенсора напряжения был между землей максимально близкой к земле ацп и входом ADC
поэтому сначала мы делали бп из импульсного + линейного регуляторов, но изза того что обычные LDO весьма ограничены по току (обычно 1а - максимум) и при этом уже при 0,8а нагрузки даеют просадку 0,1- 0,3 вольта мы долго искали мощный и точный … и нашли!
pdf1.alldatasheet.com/…/IRU1150.html
изначально задуманный для питания капризного интеловского 3,3 вольтового чипсета он позволяет подстроить выходное напряжение до 5 вольт.
имеет при необходимости возможность использовать компенсацию потерь на проводах методом подключения пинов sense вблиза нагрузки.
но даже без этой фичи блоки питания обеспечивают стабильность работы апм и точности измерения батареи порядка 0,1вольта
фотка нижней печатной платы с LDO IRU1150
схемка
готовый девайс
схема, печатная плата в дневнике rcopen.com/blogs/99365/17219
АЦП 8-ми разрядное
Нет. На AVR АЦП 10 битное. Соответственно, при опоре в 5В цена младшего разряда 5/1023=4,8 мВ. Реально точность АЦП похуже, но с точностью порядка 0.02В он измерит без проблем.
напряжение VDD неизбежно «плавает»
Да, это косяк АПМ. Что им мешало использовать внутренний стабилизированный генератор опорного напряжения - загадка.
Достаю батарею и замеряю напряжение - 10,6 В. Смотрю лог. Вранье с замером напряжения никуда не делось, просто оно сместилось в сторону еще меньшего напряжения.
Вы забываете про просадку батареи под нагрузкой. Посадите коптер и подержите его с минимальными оборотами еще минутку и после этого снимите логи. На графике напряжения увидите хороший такой скачок в момент посадки (снятия нагрузки с батареи).
…
В процессе “полета” время от времени тяну аппарат в разные стороны, вверх, вниз. После 8 минут “полета” коптер резко рванул вверх - еле удержал - сработал фолсейв по питанию. Переключаюсь в режим Стаб и «летаю» дальше. На 16-й минуте газ уже до предела, но для висения все равно не хватает. Испытание заканчиваю.
Замеряю напряжение батареи – 9.9 В.
Итог не утешителен. .
- Насколько я понимаю измерения напряжения под нагрузкой (в полете) Вы не производили, поэтому эксперемент можно считать не верным.
- АЦП на ATMEGA - дискретностью 1023 единицы
- Естественно калибравать надо при том вольтаже который более всего нам нужен для точных показаний, при полетах - это 3.3-3.5 в на банку. (все уже описывалось много раз)
Значение срабатывания Фэйлсейва по вольтажу, не может быть константным, разные батарей, разные режимы полетов и т.д.
Для примера. У меня 3-банки, Я меняю порог срабатывания в зависимости от типа полета, к примеру в автоматическом полете, устанавливаю из расчета, что бы аппарат успел вернуться домой. При полетах в агрессивных режимах просадки очень большие, его можно понизить и до 9.6-9.9. Соответственно для спокойных полетов, (фото-видео) 10.5-10.4 всамый раз.
Главное не забывать, что после 3.5 в. на банку, кривая падения емкости резко идет вниз
Добрый день.
Подскажите, пожалуйста, по поводу компонентов.
Подпалил китайский Pixhawk подключив в USB. Полагаю из-за того что было подключено все подряд (модемы, MinimOSD от 5 вольт).
Выгорел компонент около разьема (прямо напротив него почернение на корпусе) который выделен красным. На нем остались фрагменты маркировки которая совпадает с компонентом выделенным зеленым.
На маркировке написано L2L (К в верхнем регистре).
Подскажите, пожалуйста, где можно раздобыть замену? По таком маркировке короткой не гуглится.
Размеры 2.5мм х 1.5мм.
Спасибо.
Это вроде диоды. Можно хоть на ножках впаять. В теме про пикс несколько страниц назад было что-то такое же.
Спасибо. Нашел.
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход? Хотел подпаяться к имеющемуся выходу, но уж сильно близко контакты расположены, вот и подумал может есть какие площадки, куда можно подпаяться. Я компактно упаковал контроллер в корпус. Вывел провода для радиомодема и для настройки использую его, но лог скачать по нему не удается (скачивание всегда завершается ошибкой), вот и озадачился.
Поставить юсб-удлиннитель, например, такой rctimer.com/product-964.html
Поставить юсб-удлиннитель, например, такой rctimer.com/product-964.html
Это слишком просто. 😃
Он сильно выперает из корпуса, я пробовал так сделать, даже пластик с него снял, но всё равно на 7 мм. торчит, а у меня впритык.
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход?.
монтажных пяточек нет. Можно подпояться на компоненты, тестер в руки. Но намного удобнее использовать Bloetooth модемчик. Все-таки шнурок - это уже прошлый век.
Но намного удобнее использовать Bloetooth модемчик. Все-таки шнурок - это уже прошлый век.
У меня выведены провода под радиомодем, но по нему, логи не скачиваются, вот на этот случай и хочу шнурок вывести. А по Bloetooth, логи скачиваются?
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход?
Можно по другому. Внутри usb-serial, можно вывести сериал, навесив дополнительный конвертор, при необходимости.
Вывел провода для радиомодема
Вот к ним и подключайтесь.
Вот к ним и подключайтесь.
Что к ним подключать, usb-serial?
А на микросхеме FT232RL, подойдет?
Синий зуб это тоже самое, как и модем, еще есть wifi модуль, соответственно и подключаются они туда же.
Синий зуб это тоже самое, как и модем, еще есть wifi модуль, соответственно и подключаются они туда же.
Я прекрасно понимаю их назначение. Но, по модему скачивание логов заканчивается ошибкой, по этому и озадачился. Если Вы подскажите, по bluetooth, логи скачиваются или нет, то облегчите мне задачу.