А давайте обсудим Arducopter - APM
в самом деле все сильно проще и одновременно сложнее.
изначально поставлена цель обеспечить питающее напряжение процессора стабильным.
при любых возможных токах не просто стабильным а суперстабильным чтобы при изменении нагрузки порядка3 ампер изменялось не более 5 сотых вольта
так чтобы делитель оказался вне ground loops
так чтобы сглаживающий конденсатор сенсора напряжения был между землей максимально близкой к земле ацп и входом ADC
поэтому сначала мы делали бп из импульсного + линейного регуляторов, но изза того что обычные LDO весьма ограничены по току (обычно 1а - максимум) и при этом уже при 0,8а нагрузки даеют просадку 0,1- 0,3 вольта мы долго искали мощный и точный … и нашли!
pdf1.alldatasheet.com/…/IRU1150.html
изначально задуманный для питания капризного интеловского 3,3 вольтового чипсета он позволяет подстроить выходное напряжение до 5 вольт.
имеет при необходимости возможность использовать компенсацию потерь на проводах методом подключения пинов sense вблиза нагрузки.
но даже без этой фичи блоки питания обеспечивают стабильность работы апм и точности измерения батареи порядка 0,1вольта
фотка нижней печатной платы с LDO IRU1150
схемка
готовый девайс
схема, печатная плата в дневнике rcopen.com/blogs/99365/17219
АЦП 8-ми разрядное
Нет. На AVR АЦП 10 битное. Соответственно, при опоре в 5В цена младшего разряда 5/1023=4,8 мВ. Реально точность АЦП похуже, но с точностью порядка 0.02В он измерит без проблем.
напряжение VDD неизбежно «плавает»
Да, это косяк АПМ. Что им мешало использовать внутренний стабилизированный генератор опорного напряжения - загадка.
Достаю батарею и замеряю напряжение - 10,6 В. Смотрю лог. Вранье с замером напряжения никуда не делось, просто оно сместилось в сторону еще меньшего напряжения.
Вы забываете про просадку батареи под нагрузкой. Посадите коптер и подержите его с минимальными оборотами еще минутку и после этого снимите логи. На графике напряжения увидите хороший такой скачок в момент посадки (снятия нагрузки с батареи).
…
В процессе “полета” время от времени тяну аппарат в разные стороны, вверх, вниз. После 8 минут “полета” коптер резко рванул вверх - еле удержал - сработал фолсейв по питанию. Переключаюсь в режим Стаб и «летаю» дальше. На 16-й минуте газ уже до предела, но для висения все равно не хватает. Испытание заканчиваю.
Замеряю напряжение батареи – 9.9 В.
Итог не утешителен. .
- Насколько я понимаю измерения напряжения под нагрузкой (в полете) Вы не производили, поэтому эксперемент можно считать не верным.
- АЦП на ATMEGA - дискретностью 1023 единицы
- Естественно калибравать надо при том вольтаже который более всего нам нужен для точных показаний, при полетах - это 3.3-3.5 в на банку. (все уже описывалось много раз)
Значение срабатывания Фэйлсейва по вольтажу, не может быть константным, разные батарей, разные режимы полетов и т.д.
Для примера. У меня 3-банки, Я меняю порог срабатывания в зависимости от типа полета, к примеру в автоматическом полете, устанавливаю из расчета, что бы аппарат успел вернуться домой. При полетах в агрессивных режимах просадки очень большие, его можно понизить и до 9.6-9.9. Соответственно для спокойных полетов, (фото-видео) 10.5-10.4 всамый раз.
Главное не забывать, что после 3.5 в. на банку, кривая падения емкости резко идет вниз
Добрый день.
Подскажите, пожалуйста, по поводу компонентов.
Подпалил китайский Pixhawk подключив в USB. Полагаю из-за того что было подключено все подряд (модемы, MinimOSD от 5 вольт).
Выгорел компонент около разьема (прямо напротив него почернение на корпусе) который выделен красным. На нем остались фрагменты маркировки которая совпадает с компонентом выделенным зеленым.
На маркировке написано L2L (К в верхнем регистре).
Подскажите, пожалуйста, где можно раздобыть замену? По таком маркировке короткой не гуглится.
Размеры 2.5мм х 1.5мм.
Спасибо.
Это вроде диоды. Можно хоть на ножках впаять. В теме про пикс несколько страниц назад было что-то такое же.
Спасибо. Нашел.
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход? Хотел подпаяться к имеющемуся выходу, но уж сильно близко контакты расположены, вот и подумал может есть какие площадки, куда можно подпаяться. Я компактно упаковал контроллер в корпус. Вывел провода для радиомодема и для настройки использую его, но лог скачать по нему не удается (скачивание всегда завершается ошибкой), вот и озадачился.
Поставить юсб-удлиннитель, например, такой rctimer.com/product-964.html
Поставить юсб-удлиннитель, например, такой rctimer.com/product-964.html
Это слишком просто. 😃
Он сильно выперает из корпуса, я пробовал так сделать, даже пластик с него снял, но всё равно на 7 мм. торчит, а у меня впритык.
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход?.
монтажных пяточек нет. Можно подпояться на компоненты, тестер в руки. Но намного удобнее использовать Bloetooth модемчик. Все-таки шнурок - это уже прошлый век.
Но намного удобнее использовать Bloetooth модемчик. Все-таки шнурок - это уже прошлый век.
У меня выведены провода под радиомодем, но по нему, логи не скачиваются, вот на этот случай и хочу шнурок вывести. А по Bloetooth, логи скачиваются?
Подскажите, а нельзя на APM 2.6 вывести наружу USB выход, чтоб можно было закрепить разъем в удобном месте и при этом оставить имеющийся вход?
Можно по другому. Внутри usb-serial, можно вывести сериал, навесив дополнительный конвертор, при необходимости.
Вывел провода для радиомодема
Вот к ним и подключайтесь.
Вот к ним и подключайтесь.
Что к ним подключать, usb-serial?
А на микросхеме FT232RL, подойдет?
Синий зуб это тоже самое, как и модем, еще есть wifi модуль, соответственно и подключаются они туда же.
Синий зуб это тоже самое, как и модем, еще есть wifi модуль, соответственно и подключаются они туда же.
Я прекрасно понимаю их назначение. Но, по модему скачивание логов заканчивается ошибкой, по этому и озадачился. Если Вы подскажите, по bluetooth, логи скачиваются или нет, то облегчите мне задачу.
У меня выведены провода под радиомодем, но по нему, логи не скачиваются, вот на этот случай и хочу шнурок вывести. А по Bloetooth, логи скачиваются?
Скачиваются. По моему это самая удобная и недорогая альтернатива кабелю.
Скачиваются.
Не разу не удалось скачать логи через модем. Если можно запустить скачивание, то это ещё не значит, что лог скатается до конца.
Скачиваются. По моему это самая удобная и недорогая альтернатива кабелю.
Закажу ещё и bluetooth, шнурок удобен тем, что не надо АКБ подключать. Подключился дома и настраивай хоть сколько. А АКБ разряжается, потом регули начинают пищать, “типа без дела стоим”. А радио соединение в поле хорошо иметь.
Не разу не удалось скачать логи через модем. Если можно запустить скачивание, то это ещё не значит, что лог скатается до конца.
Сочувствую, я так только через БТ-модем качаю, коптер в другой комнате стоит.
Что к ним подключать, usb-serial? А на микросхеме FT232RL, подойдет?
Да.
Да.
Синий зуб это тоже самое, как и модем
Там типично нет DTR, а без него неудобно.