А давайте обсудим Arducopter - APM

svir

у меня вот такая странная ситуация с квадрокоптером, в доме взлетает нормально, висит никуда не тянет, выхожу на улицу пытаюсь взлететь он сразуже кувыркается на бок и ломает пропы, струдом взлетает только если стиком подруливать, но если взлетел то висит нормально, никуда не тянет ну если только от порывов ветра сносило его, хорошо поднимается и опускается, в альтхолде тоже хорошо висит, но стоит только сесть при следующем взлёте опять кувырок. сломал сегодня с десяток пропов, но так он у меня и не взлетел нормально. регули откалиброваны, аксель тоже калибровал в мишнпланере горизонт ровно показывает, виброразвязку платы пробовал разную силикон паролон ничего не помогало, закрепил плату на пластиковых стойках с ними стало лучше через раз куваркался что можете посоветовать куда копать в такой ситуации.

Игорь_Петр
alexeykozin:

пришел powermodule с diydrones
разъем в arduflyer с rctimer не лезет. придется перепаивать

student06:

А какая доставка? Попытался заказать корпус для АРМ 2.5, раньше читал, что доставка $5, а сейчас $8! Есть ли более приемлемая цена для корпуса?

Здравствуйте!
Тоже заказал с diydrones корпус и Power Module, доставка USPS First-Class Intl Insured/No Tracking $11.1
Alexey, Вы, по-видимому, также без трека заказывали, ждали долго?
(Sorry, если оффтоп).

Smolett
Игорь_Петр:

также без трека заказывали, ждали долго?

У меня уже 34 дня едет, так и не приехала…

Chester_kz
Smolett:

У меня уже 34 дня едет, так и не приехала…

2.5 месяцы ждал… правда там на новый год выпало но пришла посылка. Сегодня вот отправили опять обычной идти будет месяц наверно. Зато когда заказал PX4 федексом долетело дней за 5-7.
Кто-нибудь кроме меня пытается запустить Ардукоптер на PX4? Так сказать ишу соратников.

J_MoToR
Chester_kz:

Кто-нибудь кроме меня пытается запустить Ардукоптер на PX4?

Вроде проскакивало, что последние прошивки уже ставятся… или я что то опять не так понял?

alexeykozin
Игорь_Петр:

Здравствуйте! Тоже заказал с diydrones корпус и Power Module, доставка USPS First-Class Intl Insured/No Tracking $11.1 Alexey, Вы, по-видимому, также без трека заказывали, ждали долго? (Sorry, если оффтоп).

около месяца и без трека

Chester_kz
J_MoToR:

что последние прошивки уже ставятся

Так и есть и ставиться и вроде даже работает(в планере адекват почти)… просто есть пару вопросов но вопросов к обладателям данной платы которые хотят использовать Arducopter.

alexeykozin
svir:

у меня вот такая странная ситуация с квадрокоптером, в доме взлетает нормально, висит никуда не тянет, выхожу на улицу пытаюсь взлететь он сразуже кувыркается на бок и ломает пропы, струдом взлетает только если стиком подруливать, но если взлетел то висит нормально, никуда не тянет ну если только от порывов ветра сносило его, хорошо поднимается и опускается, в альтхолде тоже хорошо висит, но стоит только сесть при следующем взлёте опять кувырок. сломал сегодня с десяток пропов, но так он у меня и не взлетел нормально. регули откалиброваны, аксель тоже калибровал в мишнпланере горизонт ровно показывает, виброразвязку платы пробовал разную силикон паролон ничего не помогало, закрепил плату на пластиковых стойках с ними стало лучше через раз куваркался что можете посоветовать куда копать в такой ситуации.

сделайте осчитку и сброс параметров setup erase - setup reset
выполните калибровку левела используя строительный уровень приложенный к лучам
выполните калибровку и проверку компаса
выполните проверку расходов радио и калибровку радио

первым делом попробуйте (чтобы исключить влияние) понизить yaw rate p (на 30-50%) затем если окажется что удержание курса работает плохо - увеличите

основная гипотеза:
слишком велико накопление IMAX при взлете с неидеально ровной поверхности, возможно великоват stabilise rate p

  • снизьте IMAX в половину
  • необязательно но можно сходу попробовать уменьшить stabilise rate p (по умолчанию 0,150 - поставить 0,120)
    взлететь с идеально ровной поверхности и подержать аппарат, потихоньку попробовать порулить, сначала мягко, если раскачки нет то можно интенсивнее.
    затем пробуете подъем, спуск - сначала потихоньку, если раскачек нет то можно резче.
    для себя нашел такую методу - если аппарат раскачивается на быстром снижении - значит stabilise rate p великоват (это не факт!!, а возможно это специфично для тех аппаратов которые я использовал)

проблема “подергивание лучами” если аппарат во всех отношениях хорош, но в висении в безветрие постоянно подергивает лучами, совсем чуть чуть (миллиметров 5 колебания, раз в пару секунд) это признак того “перекачан” stabilise rate D - попробуйте понизить процентов на 10-15. и наоборот признаком того что коэфициент stabilise rate D мал являются постоянные медленно затухающие плавные колебания. например если в висении рульнуть, а апппарат вместо того чтобы отклониться и вернутся к уровню делает 3-5 качаний

svir
alexeykozin:

сделайте осчитку и сброс параметров setup erase - setup reset
выполните калибровку левела используя строительный уровень приложенный к лучам
выполните калибровку и проверку компаса
выполните проверку расходов радио и калибровку радио

первым делом попробуйте (чтобы исключить влияние) понизить yaw rate p (на 30-50%) затем если окажется что удержание курса работает плохо - увеличите

основная гипотеза:
слишком велико накопление IMAX при взлете с неидеально ровной поверхности, возможно великоват stabilise rate p

  • снизьте IMAX в половину
  • необязательно но можно сходу попробовать уменьшить stabilise rate p (по умолчанию 0,150 - поставить 0,120)
    взлететь с идеально ровной поверхности и подержать аппарат, потихоньку попробовать порулить, сначала мягко, если раскачки нет то можно интенсивнее.
    затем пробуете подъем, спуск - сначала потихоньку, если раскачек нет то можно резче.
    для себя нашел такую методу - если аппарат раскачивается на быстром снижении - значит stabilise rate p великоват (это не факт!!, а возможно это специфично для тех аппаратов которые я использовал)

проблема “подергивание лучами” если аппарат во всех отношениях хорош, но в висении в безветрие постоянно подергивает лучами, совсем чуть чуть (миллиметров 5 колебания, раз в пару секунд) это признак того “перекачан” stabilise rate D - попробуйте понизить процентов на 10-15. и наоборот признаком того что коэфициент stabilise rate D мал являются постоянные медленно затухающие плавные колебания. например если в висении рульнуть, а апппарат вместо того чтобы отклониться и вернутся к уровню делает 3-5 качаний

очистку и сброс параметров делал, калибровку левела делал с лазерным невелиром расходы и калибрвка радио как вы описывали делал, yaw rate p (на 30-50%) понижал stabilise rate p тоже меньше сделал. просто не понятно почему в доме всё нормально взлетает и висит и на у лице тоже если взлетел то всё с ним нормально не дёргается не тянет его никуда, при спуске его не трясёт, при резких рулениях сразу возвращается в нормальное положение

alexeykozin
svir:

просто не понятно почему в доме всё нормально взлетает и висит и на у лице тоже если взлетел то всё с ним нормально

гипотеза:
IMAX это обший уровень ошибки которую может собрать коптер через коэфициент I
он накапливается всякий раз когда рама наклонена в пределах 5градусов для того чтобы компенсировать “разнотяг” моторов или разный вес на лучах.
если взлет осуществляется не из идеального уровня и достаточно вяло то те лучи что ниже накапливают компенсацию а когда наступает время отрыва накопленная ошибка не успевает скомпенсироваться P составляющей

поэтому попробуйте взлет с идеально ровной поверхности, после арминга выводите моторы на уровень висения и убедившись что отрыв более менее равномерен интенсивно поднимаете аппарат на метр-полтора-два - на этой высоте меньше потоки отраженные от земли, если затянуть висение в зоне околоземных завихрений то колбасить может даже совершенный аппарат

svir
alexeykozin:

гипотеза:
IMAX это обший уровень ошибки которую может собрать коптер через коэфициент I
он накапливается всякий раз когда рама наклонена в пределах 5градусов для того чтобы компенсировать “разнотяг” моторов или разный вес на лучах.
если взлет осуществляется не из идеального уровня и достаточно вяло то те лучи что ниже накапливают компенсацию а когда наступает время отрыва накопленная ошибка не успевает скомпенсироваться P составляющей

поэтому попробуйте взлет с идеально ровной поверхности, после арминга выводите моторы на уровень висения и убедившись что отрыв более менее равномерен интенсивно поднимаете аппарат на метр-полтора-два - на этой высоте меньше потоки отраженные от земли, если затянуть висение в зоне околоземных завихрений то колбасить может даже совершенный аппарат

понизил везде IMAX в два раза, нормальный взлёт происходит только с резкого поднимания газа почти до 50 % и дальше отрыв от земли,при плавном добавлении оборотов всёравно происходит кувырок. буду теперь резко подрыватся. вопрос теперь по уровню газа, нет плавного изменения тяги стик газа чуть вниз или вверх двигаеш и коптер пулей вверх летит или камнем вниз так должно быть или что то настраивать надо?

tusik

А Вы не в алтхолде взлетаете?

alexeykozin
svir:

понизил везде IMAX в два раза, нормальный взлёт происходит только с резкого поднимания газа почти до 50 % и дальше отрыв от земли,при плавном добавлении оборотов всёравно происходит кувырок. буду теперь резко подрыватся. вопрос теперь по уровню газа, нет плавного изменения тяги стик газа чуть вниз или вверх двигаеш и коптер пулей вверх летит или камнем вниз так должно быть или что то настраивать надо?

а регули точно правильно откалибровали? они пропищали в конце процедуры?
процесс калибровки регулей это настройка диапазона управляющего сигнала. если к примеру минимум у ваших регулей на 1400мс а максмимум 1600 а у аппаратуры и автопилота 1100 - 1900 то как раз и получится похожий эффект
моторы будут управляемы в маленьком диапазоне и слишком отзывчивы на малейшее измененние сигнала

svir:

понизил везде IMAX в два раза

IMAX нужно понижать не везде а только для stabilise rate
4 поле сверху там где значение 5 нарисовано

при поднятии газа все моторы стартуют одновременно и уверенно держат обороты холостого хода?

svir
tusik:

А Вы не в алтхолде взлетаете?

нет в стабилизации, да вроде в альтхолде и не взлетиш вернее не заармишся

alexeykozin:

а регули точно правильно откалибровали? они пропищали в конце процедуры?
процесс калибровки регулей это настройка диапазона управляющего сигнала. если к примеру минимум у ваших регулей на 1400мс а максмимум 1600 а у аппаратуры и автопилота 1100 - 1900 то как раз и получится похожий эффект
моторы будут управляемы в маленьком диапазоне и слишком отзывчивы на малейшее измененние сигнала

IMAX нужно понижать не везде а только для stabilise rate
4 поле сверху там где значение 5 нарисовано

при поднятии газа все моторы стартуют одновременно и уверенно держат обороты холостого хода?

регули калибровал все вместе и по одиночке ничего не изменилось, пищали они как положено по инструкции калибровки. при старте с низких оборотов моторы как бы начинают крутится не все одновременно и всегда стартуют по разному но потом при наборе оборотов вроде на глаз крутятся все одинаково.

какой IMAX понижать теперь понятно все остальные тогда верну на место.

alexeykozin
svir:

низких оборотов моторы как бы начинают крутится не все одновременно и всегда стартуют по разному но потом при наборе оборотов вроде на глаз крутятся все одинаково

моторы должны стартовать уверенно, одновременно и иметь небольшую тягу при холостых оборотах , увеличьте расширенный параметр thr_min

если вы никогда не управляли раньше вертолетом то вам может показаться что газ слишком чувствителен, однако это нормально нужно понимать что изменяя тягу вы меняете усилие противодействия силе тяжести а реакция последует через некоторое время в виде ускорения по вертикали. вообще желателен хотябы небольшой опыт в симуляторе или на игрушечном u-816

svir
alexeykozin:

моторы должны стартовать уверенно, одновременно и иметь небольшую тягу при холостых оборотах , увеличьте расширенный параметр thr_min

если вы никогда не управляли раньше вертолетом то вам может показаться что газ слишком чувствителен, однако это нормально нужно понимать что изменяя тягу вы меняете усилие противодействия силе тяжести а реакция последует через некоторое время в виде ускорения по вертикали. вообще желателен хотябы небольшой опыт в симуляторе или на игрушечном u-816

thr_min поднимал, с квадриком разобрался вроде пока летает нормально.
теперь встали вопросы по гексакоптеру, взлетает изумительно на газ тоже реагирует хорошо висит и выравнивается после руления нормально, но вот в алтхолде гуляет по высоте, при движении в любую сторону как бы просаживается примерно на метр и если остановится то на прежнюю высоту не возвращается а может метра на два подлетеь вверх, по Yaw крутится нормально паролон стоит. где что в таком случае надо подстраивать.
и с лоитером тоже как то себя странно ведёт, квадрик в лоитере возвращается в точку быстро а гекса как то медленно и может промахнутся в пределах двух метров, высоту вроде нормально держит но если начинаеш его крутить по Yaw то моторы начинают как то дико верезжать и резко теряет высоту что в в этом случае надо подстраивать.

alexeykozin
svir:

с квадриком разобрался вроде пока летает нормально. теперь встали вопросы по гексакоптеру

и автопилот одинаковый и прошивка и параметры?

svir
alexeykozin:

и автопилот одинаковый и прошивка и параметры?

платы разные прошивка последняя
как в сообщение лог вставить

alexeykozin
svir:

дико верезжать

честно говоря с трудом представляю себе эту сцену,

  1. хорошо бы убедиться что магнитные поля от проводов не влияют на компас(фиксируете аппарат на земле, смотрите в мишен планер на курс и прибавляете обороты, курс при неподвижной раме уплывать не должен)
  2. если реакция на поворот слишком агресивна - уменьшить yaw rate p процентов на 30
  3. если причина потери высоты не в чрезмерном контроле курса сравните настройки, проверьте график вибраций, проверьте что барометр надежно прикрыт, на него не попадают потоки с винтов
alexeykozin

у кого регули шитые симонком , в частности свежим попробуйте поменять расширенный параметр rc_speed с 490 на 50
у меня какието странности были с калибровкой, приходилось калибровать подключая по одному к приемнику.
после изменения формата управляющего сигнала регули откалибровались “все вместе”
еще был какойто нерегулируемый холостой ход и не совсем адекватная “стабилизация”
это по сути изменение формата управляющего сигнала которое вообще не должнобыло влиять но… результат неожиданный.
аппарат стал совсем по другому себя вести- гораздо четче управляться, выставился холостой ход, пришлось немного понизить пиды

svir
alexeykozin:

у кого регули шитые симонком , в частности свежим попробуйте поменять расширенный параметр rc_speed с 490 на 50

а для простых не прошитых регулей типа туринжи плюш и хобикинг сининьких какие лучше значения ставить в rc_speed или им 490 нормально будет?