А давайте обсудим Arducopter - APM
К этому добавлю - что хорошо настроенный АПМ летает не сильно хуже Назы, но что бы добиться этого требуется больше усилий, в том числе и механических.
А сделать плохо летающий коптер можно на любом контроллере.
На 450 раму вообще не настривал АРМ, ни каких PID и прочих вещей вообще не трогал - все летает из коробки. Настроил дистанции GeoFence, Loiter, откалибровал компас, включил возврат по GPS и в путь. Если бы не косяк с компасом, то все работало бы хорошо.
Из минусов - это долго разбирался с версиями прошивок и калибровкой компаса. Сейчас летаю на последней официальной версии прошивки АРМ от 2013 года вроде бы. Версия MissionPlanner 1.3.39.
Очень не нравится присутствие параметра HDOP который не дает взлетать, если плавают координаты GPS, а эти координаты за полярным кругом плавают постоянно. То есть ты стоишь на месте, а в то же время судя по координатам GPS ты как будто слегка бегаешь с коптером туды-сюды. Буду выпиливать данный параметр из прошивки, если разберусь с ним.
всем привет, есть апм с подключенным фаршем из телеметрий (915я, для радиолинка PRM-02, minimosd) все работает, но никак не могу заставить сливать и заливать миссии с телефона на андроиде. программы DP и MP не видят модем, единственная прога которая подключается это tower, но залить миссию у нее не получается. на компе через наземную станцию все ок. теперь хочу подключить блютуз. подключаю по схеме на картинке, также как и остальные три в параллель, тел видит модуль, towet судя по постоянно горящему диоду коннектится, но данные не идут. настройки такие как скорость и т.д. по умолчанию. может кто поделится опытом подключения блютуза непосредственно к АПМ? знаю о варианте подключить блютуз к наземному модулю, но хочется этот вариант обойти.
у меня все заработало, правда не без глюков, но работает.
имхо кабель и ноутбук лучше чем подключаться по блютуз. Как телеметрия он не катит из-за дальности. Скорость блютуз модуля обязательно надо перенастроить на 56000 (по моему, надо вам уточнить самому, так как уже не помню). Блютуз модуль настраивается через UART спец командами с компьютера, на АРМ после этого он начинает работать без вопросов.
Программа которая у меня работает на смартфоне вроде бы DroidPlanner.
Буду выпиливать данный параметр из прошивки, если разберусь с ним.
Зачем? В настройке ARMING_CHECK включите Skip GPS и всё.
На 450 раму вообще не настривал АРМ, ни каких PID и прочих вещей вообще не трогал - все летает из коробки.
В целом так и должно быть. Но так бывает не всегда. 😃
В целом так оно и есть. Практически чуть не каждый контроллер взлетает на стоковых “пидах”. Причём иногда не только взлетает, но и делает это оччень прилично. И тут, - как назло начинаешь желать чуточку большего. Хочется чтобы чутка лучше висел, чутка лучше стоял, чутка ровнее летал… И тут, как назло вступает в силу “закон Парето”. Как говорит наш любимый шеф - закон 80/20. Если сильно упрощенно, то для достижения результата 80ти процентного качества - достаточно затратить 20ть процентов сил (или энергии?). А для того, чтобы догнать недостающие 20%, вам придётся угробить те 80%, что вы сэкономили при достижении вышеуказанных 80% качества. То бишь - либо расшибайтесь, либо - не заморачивайтесь.
Это так… Лирика.
Сегодня погонял миниАРМ. Окончательно убедился, что что то не так и подался до дому. Как правильно подсказал выше Алексей, улёты в лоитере и неадекват при возврате домой - результат неверной работы компаса. Компас перестроил. Откалибровал… Взлетел как обычно в стабелайз. Поднялся на 15 метров. Перешёл в лоитер. Вроде держит позицию. Покачивается (подунитазивает), но держит. Ладно, думаю - проверим возврат домой. Отлетел чутка, врубил RTL. Коптер пошёл на меня. Нормально, думаю… Попробуем автотюн. Врубил. Отмахал вбок/обратно+вперёд/назад. Прекратил. Я чутка полетал. В стабе, в лоитере, в альтхольд. Вроде не плохо. Сел, перезагрузился… Включаюсь по новой. Взлетаю. Колбасит не по детски. Вижу - посадить не смогу. Роняю в рожь(или какой другой злак). Достал из травы, почистил. Залез с телефона, как помнил - вернул пиды. Взлетаю опять. В стабе. Висит - закачаешься. Ну, думаю - щаз газану. Давлю оба стика от себя. Коптер наклоняется вперёд и довольно резво летит метров семь - десять… После этого вырубает моторы и вновь - привет злаки!!! Достал, обтер. Запустился в стабе. Полетал туда сюда. Пока не “газую”, всё идёт в штатном режиме. Но стоит поддать газку, как сразу понеслась душа в рай… Короче, после очередных перегазовок с наклонами в стороны, вижу - падает. Даю полный газ. Вроде стабилизировался. Падать перестал. Вместо этого пошёл по кругу, диаметром чуть более полутора метров. Знаете, есть такой финт, называется “полицейский разворот”. Когда зарубежные менты, нарезая небольшие круги, крутятся на вертолёте вокруг преступника… На стики АРМ не реагировал. Хотя в аппликации девка, довольно бодрым голосом сообщала мне о том, какой полётный режим я включил. Кроме этого - ни че го. К счастью, его ментовские пируэты имели тенденцию к потере высоты. Так что я, прикинув место приблизительного контакта с полем, вынул ключи из замка скутера и насвистывая “только мы с конём”, побрел по полю…
Извините, что наковырял столько букав. Был не прав. Исправлюсь.
Поржал)) У меня миниарм из каропки на стоковых летает . Важно виброразвязка и питание .
У меня он тоже довольно долго прекрасно летал на стоковых пидах. 😃
Но, потом что то пошло не так… Потом было несколько “стыковок” с планетой.
После этого так и не восстановил. У него изначально логи не писались. Но, пока летал - по фигу было. А щаз - зопа. Гадать так и не научился, а почитать - негде…
Разобрал коптер. Готовлю под новый мозк. 😃
Но, потом что то пошло не так…
Ну так ключевая фраза “стыковка с планетой”… Я так пару контроллеров угрохал, именно после встречи с землей. В одном случае накрылся аксель, а в другом аксель и барометр. Интересно, что в МП все нормально, все работает, а в полете - кувырок. И нет закономерности, бывает тестишь его, а он летает пару аккумов, а иногда на первой минуте… бац! привет земля!
Всех приветствую, имеется камера Xiaomi YI, нужно сделать чтоб она фотографировала через команду контроллера или приемника(Это замыкание контактов), такое возможно сделать на пиксе или апм? Сегодня как раз читал тему что данная функция существует но суть ее не понял…Или колхоз чере rc swith?
Приехал мне hobbywing UBEC 3A, вольтметр показывает, что на выходе 5.3вольта, не многовато? Можно ли к нему подключать APM, miniOSD и телеметрию? OSD и телеметрию не через APM а напрямую?
Интересно, что в МП все нормально, все работает, а в полете - кувырок. И нет закономерности, бывает тестишь его, а он летает пару аккумов, а иногда на первой минуте… бац! привет земля!
Была подобная ситуация, получил новый кантроллер (клон Китайский 2.6) установил на коптер, в МП все нормально, летает нормально, а потом бац и кувырок, всю голову сломал в поисках проблемы, вибрации в норме, все замечательно, бывает акк а бывает и два отлетать успешно, и снова кувырок.
Но однажды проблема вылезла наружу, минут через 5 подключения к компу, МП выдал следующее( коптер находится в полном покое)
скорее всего либо непропай мпу6000 либо дефект ее же - миркуха боится ударов. гарантировано не более 10g
10G это при жестком ударе уронить на кафельный пол с 20см
если коптер падал - в плате могут появиться микротрещины и в последствии проявляться в самый неподходящий момент.
вотрая очень частая проблема - это корозия вывода cpout на mpu6000 на этом выводе при работе 20-25 вольт, при таком напряжении при попадании влаги втч конденсата начинается корозия, появляется утечка. очень часто промокшие однажды платы плохо держат горизонт.
поэтому если контроллер падал или промокал - не ставьте его повторно на ответственный аппарат, контроллеры по сравнению с ситуацией 5 летней давности стоят копейки,изза сомнительной экономии потеряете весь аппарат. оставьте “падлу” для опытов
Как телеметрия он не катит из-за дальности
Для миссий и фоллоу ми прекрасно катит. Если быстро ехать, то телефон выходит из зоны приема модуля, до того как квадрокоптер набрал нужную скорость и повисает, это да.
С телеметрией можно на машине или на моторной лодке мчать, а квад будет снимать тебя с полсотни метров… ШИК 😁
Если сильно-быстро от коптера не убегать - бегает как собачка на синем зубе. Только от приемника 2,4 надо отнести.
Попробуем автотюн
Вот автотюн редкостно-непредсказкемое гов…! ИМХО
Я из-за автотюна выхватил “планеты” пару раз, потому что настройки получаются адовые, вялые , реакция неадекватная и с задержкой.
Говорят, что на время автотюна виброразвязку контроллера нужно делать жесткой, подложить что-нибудь типа кусочков пинопласта.
Мой рецепт - стоковые PID и в зависимости от того с 2х осевым подвесом или без него, потом подкрутить P, этого пока хватает.
Для полей сделал памятку по мотивам рассказов отцов и распечатал, очень помогает:
rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе
· мелко дрожащая рама, моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p
· eсли аппарат трудно взлетает, любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности) это недостаточный rate p
· если висите ровно, ветра нет, а он чуть-чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
· если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d
В выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S — высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с с ниспадающими потоками. Один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800.
После поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей.
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция, а это значит, что нужно заранее беспокоиться о том, что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
признак сильно маленького D — незатухающие колебания — как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки.
признак слегонца маловатого D — если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение, а делает качек в противоположную сторону.
признак сильно большого D — звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визга герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
В руке настраивают обычно до состояния когда прекращаются осцилляции, уменьшением rate p
начальная стадия должна показать есть вообще неожиданные рывки или нет — если есть то аппарат вообще не полетит — смотрите вибрации и другие конструктивные недостатки
после того как при крепком удерживании и в ходе начальной установки rate p появляется уверенность в адекватности
можно удерживать чуть полегче (но быть наготове убрать газ и удерживать крепче) более точно подстроить реакцию аппарата на управление, сначала отклоняя по чуть-чуть затем все больше.
после этого этапа есть надежда что аппарат взлетев не кувыркнется
после настройки в руке при первом полете если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d
если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%
если как брошенный на пол обруч то увеличиваем rate d
Я не автор, я компилятор. Спасибо “ОТЦАМ”
Уважаемые, искал решение - не нашёл. Есть только наличие проблемы везде без её разрешения. Подскажите:
Собрал новую раму - переставил всё оборудование. Раньше Power module работал ОК. Теперь же после калибровки в дизарме выдаёт правильные показания, а при нагрузке показывает быстрый разряд и файлсейф. При этом вольтметр на батарее показывает полный аккумулятор. В настройка стоит Volt and Current, потом Other, а ниже APM 2.5+3DRmodule. Напряжение снимаю с балансировочного разъема и забиваю в 1й пункт calibration.
Где собака порылась?
Где собака порылась?
Измерительный резистор накрылся. Или пайка около него…
Есть прошивка под ардуино для переходника смартпорта фрскай с рабочей дистанцией?
Подскажите, Mission Planner началь выдавать сообщение Bad compass health, и точки в live calibration рисуются очень медлено. До этого точки вообще не рисовались, но после того как магнит поднес теперь рисуются, но как то компас очень криво работает. Модуль ublox neo8m, GPS работает нормально. Проверял питание на плате, 3.3 вольта подает. Возможно как то починить или проще выбросить?
Возможно как то починить или проще выбросить?
Компас нужно размагнитить.
Компас нужно размагнитить.
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
Ну вот вроде как нашел метод что обычными магнитами можно размагнитить, проверил сначало на отвертке, сработало. Но после размагничивания точки вообще не рисует. По идее теперь надо как то намагнитить его?
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
Я для таких целей напечатал такую рамку, намотал на нее около 100 витков проволоки 0,35мм. Диаметр рамки около 100мм.
Подключаю к выходной обмотке трансформатора (около 20В), и делаю несколько поступательных движений вокруг компаса. Результат можно проконтролировать по офсетам после калибровки.
В принципе размагничивать можно любой катушкой подключенной к переменному току.
пс. то что вы проделали с магнитами около компаса - ни разу не размагничивание… это вы его очень сильно намагнитили.
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
и так и так можно