А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня он тоже довольно долго прекрасно летал на стоковых пидах. 😃
Но, потом что то пошло не так… Потом было несколько “стыковок” с планетой.
После этого так и не восстановил. У него изначально логи не писались. Но, пока летал - по фигу было. А щаз - зопа. Гадать так и не научился, а почитать - негде…
Разобрал коптер. Готовлю под новый мозк. 😃
Но, потом что то пошло не так…
Ну так ключевая фраза “стыковка с планетой”… Я так пару контроллеров угрохал, именно после встречи с землей. В одном случае накрылся аксель, а в другом аксель и барометр. Интересно, что в МП все нормально, все работает, а в полете - кувырок. И нет закономерности, бывает тестишь его, а он летает пару аккумов, а иногда на первой минуте… бац! привет земля!
Всех приветствую, имеется камера Xiaomi YI, нужно сделать чтоб она фотографировала через команду контроллера или приемника(Это замыкание контактов), такое возможно сделать на пиксе или апм? Сегодня как раз читал тему что данная функция существует но суть ее не понял…Или колхоз чере rc swith?
Приехал мне hobbywing UBEC 3A, вольтметр показывает, что на выходе 5.3вольта, не многовато? Можно ли к нему подключать APM, miniOSD и телеметрию? OSD и телеметрию не через APM а напрямую?
Интересно, что в МП все нормально, все работает, а в полете - кувырок. И нет закономерности, бывает тестишь его, а он летает пару аккумов, а иногда на первой минуте… бац! привет земля!
Была подобная ситуация, получил новый кантроллер (клон Китайский 2.6) установил на коптер, в МП все нормально, летает нормально, а потом бац и кувырок, всю голову сломал в поисках проблемы, вибрации в норме, все замечательно, бывает акк а бывает и два отлетать успешно, и снова кувырок.
Но однажды проблема вылезла наружу, минут через 5 подключения к компу, МП выдал следующее( коптер находится в полном покое)
скорее всего либо непропай мпу6000 либо дефект ее же - миркуха боится ударов. гарантировано не более 10g
10G это при жестком ударе уронить на кафельный пол с 20см
если коптер падал - в плате могут появиться микротрещины и в последствии проявляться в самый неподходящий момент.
вотрая очень частая проблема - это корозия вывода cpout на mpu6000 на этом выводе при работе 20-25 вольт, при таком напряжении при попадании влаги втч конденсата начинается корозия, появляется утечка. очень часто промокшие однажды платы плохо держат горизонт.
поэтому если контроллер падал или промокал - не ставьте его повторно на ответственный аппарат, контроллеры по сравнению с ситуацией 5 летней давности стоят копейки,изза сомнительной экономии потеряете весь аппарат. оставьте “падлу” для опытов
Как телеметрия он не катит из-за дальности
Для миссий и фоллоу ми прекрасно катит. Если быстро ехать, то телефон выходит из зоны приема модуля, до того как квадрокоптер набрал нужную скорость и повисает, это да.
С телеметрией можно на машине или на моторной лодке мчать, а квад будет снимать тебя с полсотни метров… ШИК 😁
Если сильно-быстро от коптера не убегать - бегает как собачка на синем зубе. Только от приемника 2,4 надо отнести.
Попробуем автотюн
Вот автотюн редкостно-непредсказкемое гов…! ИМХО
Я из-за автотюна выхватил “планеты” пару раз, потому что настройки получаются адовые, вялые , реакция неадекватная и с задержкой.
Говорят, что на время автотюна виброразвязку контроллера нужно делать жесткой, подложить что-нибудь типа кусочков пинопласта.
Мой рецепт - стоковые PID и в зависимости от того с 2х осевым подвесом или без него, потом подкрутить P, этого пока хватает.
Для полей сделал памятку по мотивам рассказов отцов и распечатал, очень помогает:
rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе
· мелко дрожащая рама, моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p
· eсли аппарат трудно взлетает, любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности) это недостаточный rate p
· если висите ровно, ветра нет, а он чуть-чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
· если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d
В выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S — высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с с ниспадающими потоками. Один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800.
После поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей.
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция, а это значит, что нужно заранее беспокоиться о том, что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
признак сильно маленького D — незатухающие колебания — как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки.
признак слегонца маловатого D — если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение, а делает качек в противоположную сторону.
признак сильно большого D — звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визга герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
В руке настраивают обычно до состояния когда прекращаются осцилляции, уменьшением rate p
начальная стадия должна показать есть вообще неожиданные рывки или нет — если есть то аппарат вообще не полетит — смотрите вибрации и другие конструктивные недостатки
после того как при крепком удерживании и в ходе начальной установки rate p появляется уверенность в адекватности
можно удерживать чуть полегче (но быть наготове убрать газ и удерживать крепче) более точно подстроить реакцию аппарата на управление, сначала отклоняя по чуть-чуть затем все больше.
после этого этапа есть надежда что аппарат взлетев не кувыркнется
после настройки в руке при первом полете если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d
если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%
если как брошенный на пол обруч то увеличиваем rate d
Я не автор, я компилятор. Спасибо “ОТЦАМ”
Уважаемые, искал решение - не нашёл. Есть только наличие проблемы везде без её разрешения. Подскажите:
Собрал новую раму - переставил всё оборудование. Раньше Power module работал ОК. Теперь же после калибровки в дизарме выдаёт правильные показания, а при нагрузке показывает быстрый разряд и файлсейф. При этом вольтметр на батарее показывает полный аккумулятор. В настройка стоит Volt and Current, потом Other, а ниже APM 2.5+3DRmodule. Напряжение снимаю с балансировочного разъема и забиваю в 1й пункт calibration.
Где собака порылась?
Где собака порылась?
Измерительный резистор накрылся. Или пайка около него…
Есть прошивка под ардуино для переходника смартпорта фрскай с рабочей дистанцией?
Подскажите, Mission Planner началь выдавать сообщение Bad compass health, и точки в live calibration рисуются очень медлено. До этого точки вообще не рисовались, но после того как магнит поднес теперь рисуются, но как то компас очень криво работает. Модуль ublox neo8m, GPS работает нормально. Проверял питание на плате, 3.3 вольта подает. Возможно как то починить или проще выбросить?
Возможно как то починить или проще выбросить?
Компас нужно размагнитить.
Компас нужно размагнитить.
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
Ну вот вроде как нашел метод что обычными магнитами можно размагнитить, проверил сначало на отвертке, сработало. Но после размагничивания точки вообще не рисует. По идее теперь надо как то намагнитить его?
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
Я для таких целей напечатал такую рамку, намотал на нее около 100 витков проволоки 0,35мм. Диаметр рамки около 100мм.
Подключаю к выходной обмотке трансформатора (около 20В), и делаю несколько поступательных движений вокруг компаса. Результат можно проконтролировать по офсетам после калибровки.
В принципе размагничивать можно любой катушкой подключенной к переменному току.
пс. то что вы проделали с магнитами около компаса - ни разу не размагничивание… это вы его очень сильно намагнитили.
А как? Устройство придется делать или подручными средствами можно?
и так и так можно
Ясно, спасибо за подробную инструкцию. Я так понял, что если компас таки живой и кое как работает, то можно размагничиванием его в чуства привести? А то я уже на последний краш начал грешить.
А то я уже на последний краш начал грешить.
Крашем вы могли повредить аксель. На прошлой странице обсуждали…
Крашем вы могли повредить аксель. На прошлой странице обсуждали…
Да, но это на апм, а меня именно с компасом приколы. Просто есть еще один, neo6, его подключаю и все гуд, ошибка не выскакивает и калибруется без глюков
именно с компасом приколы
лучше меняйте от греха подальше, намаялся я с подобным
лучше меняйте от греха подальше, намаялся я с подобным
Согласен, но обидно, так как 2 месяца назад приобрел только. Еще нет гарантий, что со следующим такое не произойдет.