А давайте обсудим Arducopter - APM
уровень в канале газа должен падать при отключении аппы примерно до 900, при этом в мишен планере нужно поставить галку фаилсэйв и указать значение чуть больше например 950
Завтра посмотрю.Спасибо.
Вот мои наблюдения:
первое- вес аппарата и его винтомоторная группа должны быть подобраны так чтобы он висел на 50% газа ну или хотябы ±5 - 7% т.е от 43% до 57%
посмотреть какой у вас газ висения грубо по стику а точно по параметру throttle trim после полета, там это значение должно быть 430 - 570 недогруженные модели слишком резки, перегруженные плохо держут высоту и стабилизируются
раскачка бывает нескольких видов - мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа - это перекачанный rate p
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка - волной по окружности) это недостаточный rate p
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d
rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе
в выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S - высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с причем изза рваной облачности с ниспадающими потоками. так вот один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800. после поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей
После небольшого ремонта вчерашнего вылета,переставил плату на двойные кубики.Прочитав предыдущий пост alexeykozin(большое ему спасибо) поигрался с настройками-коптер стал вести себя адекватно и алт-холд стал работать без рывков.Попробовал полет по 2-м точкам,почему-то аппарат очень далеко пролетал мимо точки и скорость была очень большая.Решил проверить возврат домой и файл-сейф.Присвоил тумблеру 3-е положение RTH,отлетел на 50 метров и включил тумблер.Коптер поднялся на 20 метров и полетел к месту старта,плавно разворачиваясь по курсу.Долетев до места взлета стал снижаться и на высоте около метра завис,я подождал немного,но он так и не сел полностью,я перевел его в стабилизе и посадил.После этого решил проверить файл-сейф.Отлетел так-же на 50 метров и выключил передатчик.Коптер так-же поднялся на 20 метров и начал движение в сторону дома.Примерно посередине пути коптер развернулся по курсу,потом резко увеличил угол наклона,добавил газу и по снижению на полной скорости врубился уже в асфальт.Что произошло я даже понять не сумел,успел включить передатчик,но было поздно.Что могло произойти,не пойму.
После небольшого ремонта вчерашнего вылета,переставил плату на двойные кубики.Прочитав предыдущий пост alexeykozin поигрался с настройками-коптер стал вести себя адекватно и алт-холд стал работать без рывков.Попробовал полет по 2-м точкам,почему-то аппарат очень далеко пролетал мимо точки и скорость была очень большая.Решил проверить возврат домой и файл-сейф.Присвоил тумблеру 3-е положение RTH,отлетел на 50 метров и включил тумблер.Коптер поднялся на 20 метров и полетел к месту старта,плавно разворачиваясь по курсу.Долетев до места взлета стал снижаться и на высоте около метра завис,я подождал немного,но он так и не сел полностью,я перевел его в стабилизе и посадил.После этого решил проверить файл-сейф.Отлетел так-же на 50 метров и выключил передатчик.Коптер так-же поднялся на 20 метров и начал движение в сторону дома.Примерно посередине пути коптер развернулся по курсу,потом резко увеличил угол наклона,добавил газу и по снижению на полной скорости врубился уже в асфальт.Что произошло я даже понять не сумел,успел включить передатчик,но было поздно.Что могло произойти,не пойму.
сильно пострадал?
логи raw и motors были включены?
возможно их скачать из автопилота?
сильно пострадал?
Скажем средней тяжести.После завтра детально посмотрю,что и как.Я их включал две недели назад,когда смотрел выбрации,а их надо каждый раз перед полетом включать или они остаются включены?
Купил ARDUFLYER 2,5 весь комплект, но был в легком недоумении когда все пришло в маленьких пакетиках, и без какой либо инструкции или софта. Подскажите плиз где скачать мануал, желательно на русском:)
Подскажите плиз где скачать мануал
code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter
Коптер так-же поднялся на 20 метров и начал движение в сторону дома.Примерно посередине пути коптер развернулся по курсу,потом резко увеличил угол наклона,добавил газу и по снижению на полной скорости врубился уже в асфальт.
Похожее было, когда по пути назад тупо села батарея, квадрик плюхнулся не долетев обратно. Скачайте логи, без них ничего нельзя точно сказать. Выведите в логе значения всех каналов, будет ясно что шло с приемника во время возврата.
Долетев до места взлета стал снижаться и на высоте около метра завис
Так и должно быть в RTL . подробнее здесь (перевод офф вики ) сесть он должен в failsafe.
Похожее было, когда по пути назад тупо села батарея
Батарея исключается.Перед этими последними экспериментами поставил новую батарею с пищалкой,которую после падения так и не нашел.Обломки раскидало в радиусе 10 метров.В том то и дело,что он не плюхнулся,а на полнлм газу и с углом градусов 60 воткнулся в планету,причем сместившись от курса градусов 30 и пролетев дальше метров на 20.
Завтра работаю,а послезавтра посмотрю,что уцелело в итоге.
Сочувствую. Выложите логи на форуме diydrones еще, может помогут.
причем сместившись от курса градусов 30 и пролетев дальше метров на 20.
не буду утверждать, проверте настройки высоты в МП .
Сочуствую.
Батарея исключается.Перед этими последними экспериментами поставил новую батарею с пищалкой,которую после падения так и не нашел.Обломки раскидало в радиусе 10 метров.В том то и дело,что он не плюхнулся,а на полнлм газу и с углом градусов 60 воткнулся в планету,причем сместившись от курса градусов 30 и пролетев дальше метров на 20. Завтра работаю,а послезавтра посмотрю,что уцелело в итоге.
из механики у меня случалось:
-ослабление зажима пропеллера и проворачивание (креш)
-подклинивание мотора (на земле, при взлете, без потерь - металлическая стружка примагнитилась и попала между ротором и статором )
из электрики
- регули стояли на длинных тонковатых проводах на концах лучей под моторами регули не перепрошитые, изза токовой петли шла помеха по управлению моторы спорадически останавливались, после установки опторазвазок и замены силовых проводов проблема не повторялась
- сбой работы апм при питании от регуля с установленной перемычкой J1 при запитанной от этой же цепи мощной серве (серва механически уперлась) - (настольные испытания, обошлось без жертв)
потенциально возможно что у одного регуля в конфиге стоит иное напряжение отсечки/понижения оборотов
Коллеги, прошу помощи .
Вчера делал очередные полетушки тестовые, и заметил странное поведение аппарата по Yaw.
При повороте против часовой он теряет высоту, а при повороте по часовой набирает.Летаю только в стабрежиме. Прошивка 2.9.1 (последняя) Контроллер АПМ 2.5 с РЦтайма.
Если одновременно с поворотом лететь в любую сторону , то такого эффекта нет.
Пиды не трогал, рама гекса.
У меня в голову лезет только одна мысль, пропы разного вращения с разным шагом )
Пните в нужном направлении пожалуйста )
При повороте против часовой он теряет высоту, а при повороте по часовой набирает.
У меня в голову лезет только одна мысль, пропы разного вращения с разным шагом
Есть еще одна мысль: при работе кистью наличиствует “паразитный микс”😃 рыскание/газ. Попробуйте от него избавиться.
P.S. Для примера посмотрите, как повернуты стики у “Мультиплекса”.
RCTimer ArduFlyer V2.5 Пытаюсь установить на квадр. Я встал в тупик:) Вчера все включалось горели лампочки возле выходов на моторы, сегодня подключил жпс и дистанционный коннектор, и теперь плата ушла в сон, тихо помигивают оранжевые диоды возле разъемов на приемник , пробовал вернуться к предыдущему варианту ничего не помогает.
пробовал вернуться к предыдущему варианту ничего не помогает
что такое предыдущий вариант?
Есть еще одна мысль: при работе кистью наличиствует “паразитный микс” рыскание/газ.
Это мысль… Завтра проверю.
Но почему не проявляется сей эффект при одновременном перемещении в какую то сторону ?
Надо будет тщательнее проверить…
что такое предыдущий вариант?
это без подключения жпс и коннектора
режим Alt Hold - начинается “колбасня” дикие рывки-провалы, дерганья
Как то исправили эту проблему?
Как то исправили эту проблему?
еще нет, погода не летная, но копать надо в сторону PID-ов и виброизоляции-балансировки
еще нет, погода не летная, но копать надо в сторону PID-ов и виброизоляции-балансировки
Сначала в сторону последнего. По логам определить что вибрация побеждена а потом уже за пиды.