А давайте обсудим Arducopter - APM
Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Мнение на основании логов я и у Вас и спрашивал:). С вибрациями буду бороться. Благодарю за мнение.
INS_MPU6K_FILTER
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру.
Не смешно. Если я написал, что на продувку реагирует адекватно, значит понимаю как он работает. А “силы” не факт что не оказывают влияния. Несколько постов выше именно об этом. Не так просто я снял apm с коптера. При всех равных условиях другая apm ведет себя более плавно и стабильно. Вот и узнавал на счет корректности.
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
У Вас, я так понял, по умолчанию стоит сейчас.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Все верно, стоит по умолчанию(значение 0).
Ок. Благодарю. На полетушки только через 3-4 дня получится выбраться. Пока я все же каждый мотор отдельно решил проверить на вибрации.
Как будут результаты отпишусь. + в планах так же поменять временно apm. Не нравится мне как барометр ведет себя все же.
Всем привет. Вопрос может не совсем по теме, но поскольку полетный контроллер- АПМ, то пусть будет тут. Имею карбоновую раму, такую как на рисунке. 
Силовая часть полностью внутри, провода к моторам внутри лучей. Контроллер будет в “мыльнице” на верхней площадке. Хочу заземлить раму, установив одну стоечку крепления платы распределения питания металлическую, соединенную с минусом батареи. Какие могут быть подводные камни?
Можно кидаться помидорами))))
Можно кидаться помидорами))))
помидорами не не будем, но контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
Разумеется, просто я не акцентировал в сообщении на этом внимание.
Хочу заземлить раму
У меня на карбоновой раме, “-” прикручен к нижней пластине и вся рама звонится на “-” включая Al лучи, никаких минусов не заметил. Но есть определённый риск. Недавно обнаружил, что изоляция провода в стойке GPS перетёрлась об раму. Благо, что провод минусовой, был-бы краш.
Имею карбоновую раму, такую как на рисунке.
У меня такая же рама. Всё прекрасно работает без “заземления” 😉. В данном варианте рамы корпус обладает свойствами экрана которые улучшатся при соединении с минусом батареи, незабываем соединить и боковые панели. Предложный Вами вариант имеет смысл при шумящих компонентах например ЕСЦ. Я расположил силовую часть также внутри рамы. АПМ, приемопередатчики сверху, GPS на стойке. Влияния ЕСЦ на аппаратуру не видел.
А вот параметр RTL_ALT_FINAL как раз и будет отвечать за то на какую высоту опустится коптер дома при завершении возврата.
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится ? Вроде на землю опускается, нулевая высота. Или он на какой то высоте остановится ?
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится
RTL_ALT_FINAL по умолчанию 0 — посадка, если поставить, допустим, 500 зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. Найдено тут
Найдено тут
За пройденные сутки и это нашёл и ещё кучу всего другого на данную тему )) Сделал себе подробнейшее описание куда когда и как летит и какие параметры настроек за это отвечают ) Хорошо бы было в реальном времени общаться… и обсуждать насущные вопросы.
Поднимать пока не начнутся колебания, но в Вашем случае скорее этого не будет. Тогда проще пока не перестанет переворачиваться.
Поднимать Р совершенно игнорируя значения других настроек ? Могу поднимать Р до умопомрачения… компенсируя возникающие колебания увеличением D. Так как же настроить оптимальное значение Р ?
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. Вроде за стабилизацию коптера в воздухе отвечают настройки Rate Roll/Pitch. К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Так как же настроить оптимальное значение Р ?
Пока Вы пытаетесь спорить вместо того чтобы пробовать никак.
Поднимать Р совершенно игнорируя значения других настроек ?
Не игнорируя, а делая по очереди. Будете менять одновременно ничего хорошего не будет.
Р должен быть как можно меньше (чтоб не тратить лишнею энергию), но достаточным чтобы коптер мог выровняться в любой ситуации.
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. … К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Этот параметр отвечает за резкость отклика коптера на команды со стика или самого ПК (на сколько резко и соответственно глубоко будет отклоняться).
Сообщение от Михаил-
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. … К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Этот параметр отвечает за резкость отклика коптера на команды со стика или самого ПК (на сколько резко и соответственно глубоко будет отклоняться).
Это точно так ? Параметр Stabilize Roll/Pitch вообще не влияет на попытки коптера автоматически удерживать горизонт, к примеру, при порывах ветра ?
Р должен быть как можно меньше (чтоб не тратить лишнею энергию), но достаточным чтобы коптер мог выровняться в любой ситуации.
Я уже месяц голову ломаю над тем… как же понять …достаточно я прибавил Р для выравнивания коптера в любой ситуации или не достаточно?
Пока Вы пытаетесь спорить вместо того чтобы пробовать никак.
Об пробывался уже… , два раза разбил дрон…и потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление. Что пробовать не понятно. Ставил Р =0,190 летает… но перевернулся при снижении от порыва ветра. Ставил Р = 0,600…тоже летает…но перевернулся и разбился при резком изменении направления полёта. При любых значениях Р дрон расшатывает при снижении. Ставил разные промежуточные значения Р… и непонятно где же то оптимальное значение. На что ориентироваться ?
Ещё смущает, что в режиме loiter управление адекватное плавное, стоит переключится в режим удержания высоты и управление становится неимоверно резким…, малейшее отклонение стиков приводит к моментальной реакции с большими углами наклона… Коптер при изменении направления полёта … под действием инерции наровит сделать сальто…пытается судорожно выровняться …что приводит к просадке по высоте. Как не крутил значение Р особого улучшения не заметил. Как укротить эту резкость в управлении ? Уменьшал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но не особо это убавило резвости.
Порой смотришь чужие ролики…где дрон быстро, шустро и стабильно носится в любых направлениях… с огромными скоростями и только удивляешься …как это возможно.
При любых значениях Р дрон расшатывает при снижении
Может дело в том, что Вы не то Р крутите? ))) Дело в том, что за общую стабилизацию и отклик на действия пилота отвечает Стабилайз Р, по умолчанию должно быть 4.5, этого хватает для практически любого стандартного коптера. А вот рейт Р зависит от отношения тяги к весу и, как раз, за резкость и отвечает… Вот эта цитата отсюда
For example a copter with high thrust might have Rate Roll/Pitch P number of 0.08 while a lower thrust copter might use 0.18 or even higher.
ни о чем Вам не говорит? Можно перевести примерно так: Если у Вас коптер легкий, а тяги немеренно, рейт Р должен быть 0.08, а если коптер перегружен, а тяги кот наплакал, то рейт Р - 0.18…
Это точно так ? Параметр Stabilize Roll/Pitch вообще не влияет на попытки коптера автоматически удерживать горизонт, к примеру, при порывах ветра ?
Ещё смущает, что в режиме loiter управление адекватное плавное, стоит переключится в режим удержания высоты и управление становится неимоверно резким…, малейшее отклонение стиков приводит к моментальной реакции с большими углами наклона…
У лойтера свой стабилайз.
У Вас Stabilize Roll/Pitch большой, потому и неимоверно резкий. Для начала уменьшите до дефолтных или меньше если уже стоит.
Об пробывался уже… , два раза разбил дрон…и потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление.
Поставьте меньше винты. Все сразу станет намного стабильней. А когда поймете как делать, то проще будет пробовать большие.
И не спорьте, а просто уточняйте неясные моменты, так проще общаться и искать решение проблемы. Когда человек спорит создается впечатление, что сам все знает, но чего-то еще добивается от других.
потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление. Что пробовать не понятно
Можно было бы предложить автотюн для ориентира, но с Вашими винтами автотюн только еще раз разобьет коптер.
Как вариант.
Уменьшить стабилайз.
Привязать коптер на растяжку.
Убрать до минимума D, I.
Поднимать Р до появления долгих колебаний после отклонения стика.
Поднять Д, чтобы колебаний было не больше 2.
Но я бы на Вашем месте поменял бы сначала винты на меньшие.
Уменьшал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но не особо это убавило резвости.
Вот здесь не совсем понял в каком режиме проверялось.
Ну и пост выше тоже стоит внимательно прочитать.
за общую стабилизацию и отклик на действия пилота отвечает Стабилайз Р
А вот рейт Р зависит от отношения тяги к весу и, как раз, за резкость и отвечает…
В моём понимании “резкость” и “отклик на действия пилота” понятия равнозначные… Как понять, что значит - общая стабилизация ? Это противодействие внешним силам воздействующих на коптер ? А разве не тоже самое делают настройки рейт Р ?
ни о чем Вам не говорит? Можно перевести примерно так: Если у Вас коптер легкий, а тяги немеренно, рейт Р должен быть 0.08, а если коптер перегружен, а тяги кот наплакал, то рейт Р - 0.18…
В теории понятно. А на практике то как подобрать оптимальные настройки ?
У Вас Stabilize Roll/Pitch большой, потому и неимоверно резкий. Для начала уменьшите до дефолтных или меньше если уже стоит.
Дефолтные и стоят. Я уже писал, уменьшал до минимума, меньше 3,000 не ставиться. Но похоже этот параметр ещё отвечает и за автоматическую стабилизацию коптера. Уменьшает реагирования на стики управления, а также уменьшается устойчивость коптера в воздухе. Может ещё по этому и рухнул на землю при снижении, как раз стояли Stabilize Roll/Pitch по минимуму.
Можно было бы предложить автотюн для ориентира, но с Вашими винтами автотюн только еще раз разобьет коптер.
Делал автотюн, после этого разбил коптер… при резкой смене направления полёта, коптер по инерции сделал сальто, перевернулся к верх ногами и упал на землю.
Как вариант.
Уменьшить стабилайз.
Привязать коптер на растяжку.
Убрать до минимума D, I.
Поднимать Р до появления долгих колебаний после отклонения стика.
Поднять Д, чтобы колебаний было не больше 2.
Были мысли про рястяжку… только пока не представляю как…весит коптер почти 3 кг. Пробовал подобное запуская коптер… удерживая его в руке. Добавляя D я добивался полного исчезновения колебаний. Это неправильно ?
Вот здесь не совсем понял в каком режиме проверялось.
В режиме удержания высоты.
В моём понимании “резкость” и “отклик на действия пилота” понятия равнозначные… Как понять, что значит - общая стабилизация ? Это противодействие внешним силам воздействующих на коптер ? А разве не тоже самое делают настройки рейт Р ?
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием. Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Рейт Р это не настройки, в прямом смысле этого слова, это коэффициент… То есть величина, на которую изменяется воздействие в зависимости от тяговооруженности. А само воздействие задается параметром стабилайз Р. Они взаимосвязаны. Или, другими словами, устанавливая некий рейт, Вы сообщаете ПИД-контроллеру возможности Вашей ВМГ. Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1. По цифрам судя, шкала там нелинейная, можно предположить, что рейт 0.08 соответствует тяговооруженности 2.5, а рейт 0.18 - тяговооруженности 1.5. Исходя из таких соображений(не факт, что они верные) Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
ЗЫ. У меня стандартный коптер с тяговооруженностью около 2.2(я других не делаю) с первого раза полетел в стабе на стоковых ПИДах.
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием.
Перечитал там всё, что касаемо данной темы. Если это вообще можно назвать чтением, корявый машинный перевод текста, после такого перевода ещё больше непонимания.
К примеру, там написано - Чем выше значение P, тем выше отклик двигателя для достижения желаемой скорости поворота. Возникает вопрос, а какая должна быть желаемая скорость поворота для моего коптера ? Как её определить или измерить ?
Следующее предложение - По умолчанию P = 0,15 для стандартного Copter. что мне считать стандартным размером коптера ? Не знаю. И как эта информация поможет настроить коптер ?
Rate Roll / Pitch I используется для компенсации внешних сил, которые заставили бы ваш вертолёт не поддерживать желаемую скорость в течение более длительного периода времени.
Понятно что Pitch I используется для компенсации внешних сил…и т.д. и т.п. А как это использовать конкретно для моего коптера ? Оно же не автоматически настроится, а мне надо выставить некое определённое значение. Но какое ? Как определить ?
Высокий I срок будет быстро расти, чтобы удерживать желаемую скорость, и быстро сократится, чтобы избежать перерегулирования.
Замечательно… будет быстро расти и быстро сократится чтобы всё было ОК ! Как можно эту информацию применить применительно к реальным условия настройки коптера для стабильного его удержания в воздухе ? Неизвестно.
Rate Roll / Pitch D используется для ослабления реакции вертолета на ускорение в направлении желаемой уставки.
Как определить нужную желаемую величину ослабления ? Неизвестно.
Высокий D может вызывать очень необычные вибрации и эффект «памяти», когда органы управления чувствуют себя медленными или не реагируют на них. Правильно установленный контроллер должен допускать значение скорости D 0,011.
Да…может вызвать эффект “памяти” проверял, а как установить нормальные значения D? Неизвестно. Про D = 0,011 вообще не понимаю. Как это понимать ? Значении D всегда должно быть 0,011 или что ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1.
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ? Или мне случайным образом выбрать цифру, скажем 0,125, и сказать себе, что Р 0,125 идеально подходит к моему коптеру ))
Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
Следует узнать тяговооружённость… Как, и что это вообще такое ?
Установить соответствующий рейт Р… А как узнать соответствующий он или нет ?
И подобрать к нему стабилайз Р… Как подобрать ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Да, это тяжело для понимания и всем через это приходится проходить. Пока используемое железо без ПИД не умеет.
Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Это точно на кашу в голове похоже. Как-то все перемешено.
То резко, то не резко, то реагирует, то никак не реагирует. Как помогать?
В режиме удержания высоты.
Есть стаб, альтхолд, лойтер и т.п. Поточнее можно.
корявый машинный перевод
Я вроде давал ссылку не на перевод…)
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ?
Никак, я же написал “условно представим”, это уже Ваша задача найти эту величину для Вашего коптера… У меня же его нету…)
Как, и что это вообще такое ?
Измерить на стенде, блин… Я же русским языком написал “максимальная суммарная тяга/вес коптера”. Если Ваш коптер весит 3 кг., то для тяговооруженности 2 все 4 ротора должны давать максимальную тягу 6 кг. или по 1.5 кг. на ротор, если речь о квадрокоптере.
как узнать соответствующий он или нет ?
Опытным путем, разумеется…
Как подобрать ?
Вывести на крутилку, как вариант, и покрутить туда-сюда прямо в полете.
А вообще, у меня уже складывается впечатление, что Вам не коптер надо настроить, а просто поп***еть захотелось… Наверное семью отдыхать отправили, а одному скучно…)