А давайте обсудим Arducopter - APM
мини APM при взлете крутится вокруг своей оси
что делать?
Не особо понятно на видео, он крутится постоянно или только в момент увеличения тяги.
У меня было так, что при добавлении тяги коптер поворачивался градусов на 15-20. Затем висит ровно. При снижении поворачивается примерно на те же 15-20 градусов обратно.
Не сразу очевидно, но лечится Yaw PID настройками.
Уважаемые, подскажите пожалуйста. В режиме pos hold коптер 500 размера (на высоте обычно) начинает раскачиваться, думаю от ветра, но факт на лице, при чем каждое новое отклонение немного больше предыдущего
Первое естественное предположение - неправильные PIDы.
Выложите лог, будет понятно точнее.
Тогда вдогонку вопрос: такое поведение характерно для больших значений Р? Это не мелкие осцилляции, а где-то 2 качения за 3 секунды
Вроде бы наоборот, считается что недостаточный P может вызвать вот такие медленные раскачивания.
Но это не обязательно значит что в вашем случае именно P виноват.
Может быть там действительно сильные порывы ветра были? Эта раскачка всегда есть в PosHold? В других режимах есть? Раскачка пропадает сама или как вы ее останавливаете?
Обычно переключаю в stab или alt hold и становится нормально. Порывы ветра относительно небольшие, а возникает именно когда пытается удержать позицию на месте по gps. Лог выложить сейчас нет возможности, а вот P/I/D - 0.200/0.250/0.006, одинаковые для питч и ролл
Уважаемые, подскажите пожалуйста. В режиме pos hold коптер 500 размера (на высоте обычно) начинает раскачиваться, думаю от ветра, но факт на лице, при чем каждое новое отклонение немного больше предыдущего
А пропы какие?
Пропы 9443 карбон, движки 920kv
Пропы 9443 карбон, движки 920kv
Хмм… Я подумал у вас мягкие пластиковые 9443. У меня на них было такое.
Хмм… Я подумал у вас мягкие пластиковые 9443. У меня на них было такое.
Это было и на пластиковых 1045 с 3s и на 9443 с 4s.
Тогда ещё вопрос! Если пиды слишком высокие, то мы получаем частые осцилляции?
Тогда ещё вопрос! Если пиды слишком высокие, то мы получаем частые осцилляции?
Теоретически да, высокие P или D приводят обычно к осциляции.
Но это используется при настройке пидов. Есть выработанные методики настройки где вы добавляете пиды в определенном порядке и наблюдаете за появлением осциляций.
А в случае с уже летающим коптером сложно точно сказать что будет при повышении P I или D. Ведь они работают вместе.
Вы делали настройку пидов или autotune?
Да, конечно, эти значения, с которыми коптер более или менее начал летать стабильно. Смутило слишком высокое значение Р, поэтому прибавлять побоялся, а может зря?
Видимо зря, само по себе число ни о чем не говорит. Оно зависит от железа и от версии прошивки.
У меня одна и таже ВМГ была на 2-х разных коптерах (разные мозги, реги). P было тоже всегда разное от 100 до 250.
Сейчас например у меня 0.120 / 0.155 / 0.011
Уважаемые, благодарю за ответы! Будем пробовать!
Добрый день!
Гугл толком не помогает… проблема с осд, часть данных (высота, спутники, координаты, напряжение…) обновляется только при арминге и далее остаются не изменными. Обновляться постоянро начинают только после конекта телеметрии. Горизонт, скорости, время, полетный режим отображаются постоянно. Как это лечитсЯ?
Мне помогло прописывание вручную всех SR… параметров в нули, с последующим заполнением значениями заново с помощью кнопки OSD в Initial Config - Optional Hardware - OSD. Затем проверить, что нулевых SR… там не осталось.
Подскажите, есть ли какая то ОФ-лайн инструкция по полной настройке? а то нет у меня за городом интернета
Добрый день. Пришёл к Вам с ветки “Arduno для Bait Boat…”, не пинайте… Кораблик. Нужна помощь. Fail-Safe не работает. В МП всё как надо - при вытаскивании батарейки (FlySky i6S) значение по 3 каналу - 900. В настройках Fail-Safe пробовал от 910 до 950. RTL работает. Как будто этот режим заблокирован. И ещё вижу, что в режиме Learning не запоминает точки ни в МП, ни в DroidPlanner, в аппе поставил на 6 канал - SWD (изначально стояло на 4 канал), соединение 6 канал приёмника на 7 канал АПМ - это правильно?. GPS нормально работает. Что не так?
RTL работает.
Так работает или нет?
И если не работает, то в чем это выражается.
FlySky необходимо дополнительно настроить для того что бы failsafe срабатывал, ищите видосы по настройке на youtube по типу “flysky fs i6 failsafe”, там их много.
Добрый день. Пришёл к Вам с ветки “Arduno для Bait Boat…”
сложно сказать, может быть своя специфика
что стоит в этом параметре
ardupilot.org/rover/docs/parameters.html#fs-action…
?