А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот и я о том, что то Алексей личный опыт больших коптеров на остальных переводит. У меня тоже, рама 450 сушколета с подзавязку накручеными пидами только при стабилайз 8 стала нормально в ветер лотитер держать, а так раскачивалась как падающий лист…
ну почемуже, разные коптеры.
но всякую мелочь 130-250 лучше делать на 32 битных контроллерах, там меньше длительность цикла стабилизации,
в них же появились с свежих прошивках дополнительные параметры стабилизации с окончанием ff что значит коэфициент фидфорвард т.е. линейная зависимость, добавка к команде, сам же стаб Р внутри ограничен значениями 4,5 и если к примеру при значении вдвое большем т.е. 9 мы отклоняем стик до серидины то значение достигает 4,5 а дальше идет мертвая зона стика. т.е. при значительном привышении стаб Р значения 4.5 мы делаем управление не пропорциональным а дискретным
Сделать автотримирование на крайний случай.
это как?
когда моторы не там стоят, то крутится быстрее
когда моторы не там стоят, то крутится быстрее
В туже сторону или другую?
автотриммирование это автоматическое вычисление и устранение угла установки полетного контроллера к плоскости перпендикулярной вектору тяги моторов (при равной мощности моторов)
но тримировать лучше механически установив контроллер ровно,
небольшие углы можно поправить вручную за счет параметров ахрс трим ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-tri…
Помогите разобратся, а то запутался я уже окончательно.
настроил Fail Safe по данной методике и этой(AT9) Значения только у меня стоят другие (сначала оттримировал мин значение газа аппы до 939, сохранил в пункте FS на аппе (AT9S), и потом вернул в исходное состояние 1083 для полетов, (т.е. при выключенной аппе - мин 939 в МП показывает, при включенной мин. 1083) Значение Fail Safe настроил 1063).
Что же наблюдается в Mission Planner:
- При выключенной аппаратуре миннимальное значение газа - 939
- При включенной - мин. 1083
- Значение Fail Safe - 1063
Включил квадрокоптер, заармил(имитирую режим полета, без пропов на подоконнике): Выключаю аппаратуру, MP показывает что включился режим FS и RTL, пишет Disarmed, нет передатчика, все по плану, потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized. Выходит что если после обрыва включить режим Loiter например, то управление не вернется и квадрокоптер просто упадет?
Даже если пропала связь, включился возврат(FS) а перед этим я летал в режиме Loiter, я, пока связи еще нет переключаю на Stabilized, появляется связь, квад не заармлен, и падает?
Опять же, если смоделировать такую ситуацию в полете, то выходит что когда пропадет связь, включается RTL, при возобновлении связи в любом режиме до FS, арминга нет, квад падает.
Что я понял не так? Так же не должно быть? Или у меня что-то не так настроено? Помогите плз…
пишет Disarmed, нет передатчика
Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ? Насколько мне известно Disarmed это отключение двигателей для защиты от самопроизвольного или случайного их включения. И это никак не может совмещаться с полётом. Disarmed двигателей автоматически производиться если аппарат стоит на земле и газ на минимуме. В реальном полёте никакого Disarmed отключения двигателей не должно быть. У вас двигатели отключаются когда включаете возврат домой ?
потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized.
В реальности Вы же не будете выключать аппу и пк находится в арме. А для того чтобы перехватить управление из ртл достаточно передернуть режимы.
Если же есть сомнения в своих способностях взять управление после отключения аппы, то ведь можно просто дождаться посадки в ртл.
Михаил
Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ?
МП вполне позволяет делать имитацию даже без регов. Конечно не все и не так как в воздухе, но что-то можно. Как раз как включается ртл вполне. Делаем арм, немного газа и отключаем, должен включиться ртл. Если не дать газ ПК сам сделает дизарм в соответствии с задержкой в настройках. А в воздухе как обычно.
Решил вот крыло сделать на APM 2.8. Столкнулся с очень странным явлением. Ну во первых PPM энкодер прошиваться что-то не очень хотел. Так с попытки 10 видимо. Т е компьютер пикал, но в системе ничего не находил. Может кабель -хз. Но в итоге прошился без проблем. Но потом столкнулся с тем, что при питании APM через Power Module телеметрия не работает. Причем напряжение на выходе модуля 5,25 вольт, а напряжение на входе в модем всего около 3 вольт!!! Ну и , естественно, он не пашет. Там же 5,0 вольт питания. Если питание подать на шину непосредственно с BEC , например, то все ОК. Это нормально?
Делаем арм, немного газа и отключаем, должен включиться ртл. Если не дать газ ПК сам сделает дизарм в соответствии с задержкой в настройках. А в воздухе как обычно.
Хм, возможно арминг пропадал из-за того что газ был на нуле во время моих манипуляций. Что то не подумал… (да и газовать не было возможности в 2 часа ночи 😃 ) Спасибо сегодня попробую то же что и вчера, только газ перетяну на %60.
отключите питание с моторов и смоделируйте ситуацию повторно. если фаилсэйв включается то в дальнейшем все должно быть нормально.
в фаилсэфе дизарм должен происходить только после завершения автономной посадки, он проверяет массу условий и высоту по баро и то что газ убран а высота не падает итд
Это нормально?
нет, питание процессорной части апм должно быть 5.0 вольт, тоже самое значение должно быть и на разъеме телеметрии
Причем напряжение на выходе модуля 5,25 вольт, а напряжение на входе в модем всего около 3 вольт
При питании от Power Module ток идет через защитный диод, на котором падает напряжение на 0.3 вольта (отсюда и входное напряжение 5.25-5.3 в).
Но реально падение до 4.6-4.7 в. Для работы ОСД мало. При таком напряжении ОСД не просто перестает работать, но еще и бутлоадер периодически слетает.
Обычно от Power Module используют только датчик тока, а питание 5.0 в подается от внешнего стабилизатора на разъем A1 и перемычка JP1 убирается.
при питании APM через Power Module телеметрия не работает
Телеметрия ест довольно много, поэтому желательно её питать от отдельного step down. На своих аппаратах я от power module питаю только сам APM, а всю периферию от отдельного step down’а.
Проще через А1 запитать. И еще странность. В Misson Planner не могу загрузить Custom Firmware. Для прошивки GPS. Т е пункт на мгновение появляется , а тут же пропадает. А подключать GPS через программатор что то не хочется…
Проще через А1 запитать. И еще странность. В Misson Planner не могу загрузить Custom Firmware. Для прошивки GPS. Т е пункт на мгновение появляется , а тут же пропадает. А подключать GPS через программатор что то не хочется…
Переключите режим отображения интерфейса в MP с Basic на Advanced, и все будет.
Всем привет. Может кто подскажет как победить недоразумение. Телеметрия передает только текущие данные с датчиков и показывает режим работы. При подключении и попытке вычитать “фул параметр лист” виснет. Нажатие на клавишу Cancel обрывает поток бесполезных попыток подключений и модем передает просто текущие данные. То есть я не могу поменять ничего в настройках через МП.
в них же появились с свежих прошивках дополнительные параметры стабилизации с окончанием ff что значит коэфициент фидфорвард т.е. линейная зависимость, добавка к команде, сам же стаб Р внутри ограничен значениями 4,5 и если к примеру при значении вдвое большем т.е. 9 мы отклоняем стик до серидины то значение достигает 4,5 а дальше идет мертвая зона стика. т.е. при значительном привышении стаб Р значения 4.5 мы делаем управление не пропорциональным а дискретным
В последнее время я летал на Микропиксе, но вроде с ним что то случилось, или это результат перехода на 10инчевые пропы или что то с акселем, но его поведение трудно поддается описанию. Решил забросить его, но тем не менее то что вы написали интересно, но совершенно не понятно. Не затруднит дать ссылку на какой нибудь ресурс (можно и англоязычный) по поводу именно этого ff параметра?
Вчера протестил RTL с газом выше 50%. Арминг не слетает, все нормально. Но как теперь знать возвратится ли коптер? Без пропов на 1 месте при выключении пульта моторы резко набирают обороты, потом медленно сбавляя их. Ждал мин. 5, моторы не отключало, менялись только обороты (пульт выключен). Я думал он определит место где стоит, как место посадки, и отключит моторы, но нет, моторы работали на 55-65% все время.
Нужно проверить на практике, но чето стремно, а вдруг улетит?)
а вдруг улетит?)
волка боятся в лес не ходить, можно продолжать нелепые рассуждения, а можно выйти в поле. ну даже если и улетит, то недалеко будет пробежка
Сегодня Решил Power Module подключить, что бы ток и напряжение измерять. Отключил питание +5в - это два провода , те, что ближе всего на разъеме к силовым проводам - подключил и… никакого эффекта. В MP испытал все комбинации , но на картинке только нули… Как проверить работу Power Module? Питание он исправно выдает примерно 5,25 вольта. Или я подключаю неправильно его? Хотя какие тут варианты…
Помогите пожалуйста!
Пытаюсь поменять PIDы, а значения можно только убавить, прибавить не дает
волка боятся в лес не ходить, можно продолжать нелепые рассуждения, а можно выйти в поле.
+1:). Пробовать надо.
Нужно проверить на практике, но чето стремно, а вдруг улетит?)
Всегда можно перехватить.
В режимах настройте на удобную позицию РТЛ.
Взлетаете, отлетаете (но не слишком далеко), включаете РТЛ (на первый раз не стоит просто отключать аппу) и контролируете полет.
Рванет от Вас, то переключаете режим и возвращаете.
Нужно проверить на практике, но чето стремно, а вдруг улетит?)
Никуда не улетит, если что не так то вернёте назад режим полёта. Если очень страшно то можно поставить виртуальный забор в настройках.
Помогите пожалуйста!
Пытаюсь поменять PIDы, а значения можно только убавить, прибавить не дает
Сначала стрелочку нажимаем, чтобы уменьшить значение, а потом цифрами вписываем нужное значение, которое больше того, что было. Он спрашивает, типа значение больше, чем предел (что указывает на источник багана - неправильно выставляемое программой верхнее ограничение для значения), соглашаться ли. Соглашаемся.
Сегодня Решил Power Module подключить, что бы ток и напряжение измерять. Отключил питание +5в - это два провода , те, что ближе всего на разъеме к силовым проводам - подключил и… никакого эффекта. В MP испытал все комбинации , но на картинке только нули… Как проверить работу Power Module? Питание он исправно выдает примерно 5,25 вольта. Или я подключаю неправильно его? Хотя какие тут варианты…
Блин разъем хулиганил просто…
как сделать автотримирование?