А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
Роман1971:

На машинке то все пашет. На крыло настроил. Сервы отклоняются в нужные стороны. Единственный вопрос - это где расходы увеличить , чтобы в автоматических режимах чуть больше отклоняло?

  1. самолетная прошивка отсуждается тут rcopen.com/forum/f90/topic132831
    этокоптерная тема.
  2. расходы по каналам регулируются в настройках пульта после чего надо сделать калибровку радио в мишен планере.
  3. механические расходы рулей регулируются перестановкой тяг на сервомашинках дальше от центра вращения.
  4. пропорция отклонения рулей в зависимости от угловой скорости и угла регулируется пид - регуляторами для которых задаются параметры настройки.
  5. настраивать надо комплексно, в определенном порядке а не выхватывать задачу из середины процесса.
    русская статья hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
    офф. инструкция ardupilot.org/plane/docs/arduplane-setup.html
Роман1971:

Ну понять китайскую философию видимо невозможнл. Мне удалось наконецто прошить сам GPS без ошибок!!! Причем как я это сделал, я так и не понял до конца.

честно говоря очень сложно понять что вы хотите сказать, хотя пытаетесь изъясняться по-русски…
скорее всего вы залили конфигурационный файл в энергонезависимую память, процесс перепрошивки это замена программного обеспечения навигационного приемника, прибегать к перепрошивке навигационного приемника как правило не приходится.

Shuricus
alexeykozin:

честно говоря очень сложно понять что вы хотите сказать, хотя пытаетесь изъясняться по-русски…

При том, что вроде уже обсудили все про “прошивание”.

alexeykozin
Diesels:

откалибровал регуляторы, откалибровал стики, компа и героскоп. и все. больше ни чего не делал.

гИроскоп калибровать не требуется, он калибруется при включении а затем докалибровывается в момент арминга, поэтому важно не дергать аппарат в моменты калибровки (в этот момент происходит специфичное частое мигание светодиодов)
а вот компас важно и нужно откалибровать и убедиться что ориентация работает верно проверив показания хеадинг в мишен планере при поворотах аппарата носом на север, юг, запад восток, тоесть произвести так называемый “крестотест”.
Если у вас компас работает не верно при некоторых направлениях то аппарат будет удерживать позицию только в случаях когда его нос ориентирован в сторону в которой компас работает верно, при ориентации в другую сторону носом он будет улетать при переходе в режим удержания позиции

Diesels
arb:

Сама Телеметрия на удержание никак не влияет. Она только подсказывает, что все в порядке или есть проблемы.
Без нее сообщений нет. Не видно есть фикс или нет. А если еще нет лед под индикацию фикс, то скорее всего не дождались спутников вот и летит куда попало.

Параметры и в логе есть.

у меня на самом ЖПС мигает диод синий, я как понял если мигает ищет, не мигает поймала.

arb
Diesels:

у меня на самом ЖПС мигает диод синий, я как понял если мигает ищет, не мигает поймала.

Требуется чтобы это еще прочитал сам пк (может быть задержка или сбой).
Т.е. надо убедиться что в самом апм есть фикс.
Подключите диод на соответствующий выход апм и включите в настройках. Место занимает мало, зато хоть будет уверенность.

alexeykozin

если преарм чек не выключили по жпс то не даст заармить без фикса

Diesels
alexeykozin:

если преарм чек не выключили по жпс то не даст заармить без фикса

а в каком месте. это выставляется ?

8 days later
energystuff

Друзья приветствую. Сегодня чудом избежал краша.
Логи тут - arduplotter.com/view/5a1ac694b1ebbaf44fa95a02#alti….
Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор. Летел в фпв шлеме, четко видно как наклонилась и стрелой полетела вниз по диагонали. Уже понимал, что сейчас будет краш стиком в другую сторону пытался выровнять, 0 эмоций. В самом конце (уже не помню честно говоря, в конце или в середине), включил STAB режим и в метре от земли коптер выравнивается и начинает набирать высоту. Есть видео этого действа, если нужно выложу чуть позже, хотелось бы получить комментарий, почему если сработал fail safe по потере связи, коптер наклонился в сторону и потопил вниз? Ведь у меня стоит не RTL, а просто LAND. Он просто должен опускаться вниз, допустим его сдувало ветром (ветер был), но тогда он не должен был кренится в сторону. В общем я сбит с толку.
Потери контакта с мотором быть не должно, там припаяно все четко.
На изображении ниже показано в каком положении я приближался к земле.

alexeykozin

я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты

energystuff
alexeykozin:

я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты

У меня как-то пропадал контакт с мотором прям в воздухе, было пикирование похожее на изображение выше с последующим крашем. Хотя по идее конечно в случае отключения 1 мотора должен отключаться противоположный ему, но этого не произошло.
Железо APm 2.6, летал без GPS поэтому не указываю.

alexeykozin

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе

arb
energystuff:

Логи тут

Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.

energystuff:

Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор.

При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.

По логу:
Большие вибрации. Вполне возможно из-за этого плохой контакт по 3 каналу. Так же возможно из-за этого сыпят ошибки ЕКФ.
Низкое напряжение на АПМ - 4,6 В и шумно.

alexeykozin
arb:

Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.

в формате log вариант читабельнее

arb
alexeykozin:

в формате log вариант читабельнее

Я в 1.3.50 читаю. Что бин, что лог одинаково. Но может и винда что правит.

alexeykozin:

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
… лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.

На сбой похоже.
А вот то, что читается по разному до и после набора высоты странно (или прикольно).

energystuff
alexeykozin:

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе

Лог единый и другого нет, arduplotter вон тоже не может отобразить графу Power, хотя остальные логи полные.

arb:

При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.

Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник). На 30 метрах по видео видно что на секунду он выравнивается, а потом снова проваливается в падение. Если включился ленд, почему он до самой земли летел боком? Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?

Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы. Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?
По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет, жду запчасти для пайки питания нормального.

Выложу видео после завтра, сейчас с мобильного интернета.

arb
alexeykozin:

в формате log вариант читабельнее

Еще раз глянул

energystuff:

у меня совпадает и бин, и лог.

energystuff:

Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник).

Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.

energystuff:

Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?

Было просто падение. А боком - похоже так настроены пиды.

energystuff:

Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы.

Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.
По логам еще рол и питч себя плохо ведут. Запаздывание. Тоже как следствие вибраций.
Вам летать.

energystuff:

Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?

Нет.
Питание приемника или есть, или нет. А вот если сигнальный не до конца воткнут, разболтался, слабо держится, сломался провод, отпаялся и т.д., и т.п., то оно.

energystuff:

По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет,

2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.

energystuff
arb:

2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.

Я так уже 2 года летаю :\ Правда на другом квадре начинал, но мозги те же и регули те же.

arb:

Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.

Теперь прояснилось. Я действительно после подъема на 50 метров скинул газ в 0, чтобы опускался быстрее ибо начал дуть ветер приличный, видимо тут его и глюкануло.
Да еще выставил пиды новые 1.2, против 1 ранее и его заметно раскачивало. Но поведение все равно странное, даже если пиды не верные, почему его резко накренило.

arb:

Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.

Понял, буду балансировать пропы.

arb
energystuff:

даже если пиды не верные, почему его резко накренило.

Ветром

energystuff:

ибо начал дуть ветер приличный

Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.