А давайте обсудим Arducopter - APM
Да ладно? HUD в Andropilot вроде никто не отменял.
Точно, блин…Я балда…
Просто я привык как в полноценном мишн планере , на карте смотреть куда он направлен.
А можно в Andropilot калибровать компас ?
Коллеги, имею gps модуль от 3d robotics Mediatek MT3329 v2.0 родной store.diydrones.com/…/mt3329-02.htm
И не познал я до сх пор радости gps fix-а 😦
Подключен правильно, где собака порылась?
Подключен правильно
В планере что показывает? NOFIX или NOGPS?
satcount максимально до скольки поднимался?
У самого тока ublox-ы. Но сколько я читал diydrones там все его перешивают на версию 1.9.
У товарища APM2.0 прошил гпс на эту версию в сам апм залил 2.9.1 говорил ловит достаточно быстро.
А можно в Andropilot калибровать компас
Насколько я знаю такого там нет (пока). Есть какой-то Manual Level насколько понимаю это калибровка горизонта. Я склоняюсь к тому что все калибровки надо делать в MP. А Andropilot это так на каждодневку телеметрию посмотреть, по точкам по быстрому или guided-mode(как бы его по русски то назвать) полетать.
Понял, спасибо!
Manual Level видел, да, калибрует горизонт.
попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?
а где искать этот стабилэйз рэйт?
у меня прям под платой стоит разводка с питанием(квадратная клема типа), а потом батарейка, какое оптимальное растояние чтоб на компасс помех небыло, и как это можно в логах отследить чтоб убедится что проблема в этом
Коллеги, имею gps модуль от 3d robotics Mediatek MT3329 v2.0 родной store.diydrones.com/…/mt3329-02.htm
И не познал я до сх пор радости gps fix-а 😦Подключен правильно, где собака порылась?
Сам не пробовал, возможно подключается таким образом?
В скетче config.h найти строку
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
поменять на строку
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
Очень интересует результат, сам пытаюсь подключить модуль аналогичный EB-845A, но пока удалось подключил только к AIOP.
Дальше заглохло все по причине загруженности.
ЗЫ отсель скачать свежую прошивку, в библиотеки ардуины кинуть каталог AP_GPS
ЗЫ отсель скачать свежую прошивку
разве они не здесь уже давно живут?
разве они не здесь уже давно живут?
возможно дублируют, судя по дате обновления
судя по дате обновления
Как раз таки нет. на code.google.com исходники последний раз правились 8-го января. На гитхабе 2 часа назад. Лично забирал и собирал под PX4.
MTK и UBLOX должны определяться автоматически с ublox могу это подтвердить лично. Просто подключил APM конфигает все сам.
MTK и UBLOX должны определяться автоматически с ublox могу это подтвердить лично. Просто подключил APM конфигает все сам.
Если бы определялся автоматом, никто бы не спрашивал как подключить GPS MTK, да и при продаже оных не указывалось на скетчи с библиотеками.
оригинальные медиатеки должны определяться автоматом,
купленные слева тоже в своем большинстве определяются на автомате но нюанс на купленных у китайцев стоят заводские настройки и как правило стоят на бауд рэйт 9600 а требуется 38400 и еще определенный набор строк.
при скорости 9600 максимальная интенсивность выдачи данных 1 раз в секунду, на 57600 можно 10 раз в секунду
кому интересно я выкладывал готовый хекс прошивки в котором медиатеки с 9600 баудом переключаются на 57600 (и в качестве полезности выключается загрубление в зоне низкой (< 5 км/ч) скорости)
прошива правда 2.9.1 бэта, но пока известных косяков не выявлено
в конце страницы files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2 файл ArduCopter-2.9-rc1WithreinitGPSto57600.rar
загрузить скачанный хекс возможно через мишен планер - download custom firmware после загрузки обязательно setup reset
до загрузки и сброса рекомендую сохранить свои подстроенные пиды в файл или переписать на листок
перешитые медиатеки прошивкой с сайта дидронес как правило обречены на более старую прошиву чем заводская, но уже настроены на 38400 и не требуют изменения прошивы ардупилота
Родной 3dr v2 mediatek поймал 9 спутников и словил фикс, надо было только выйти на площадку, но попобороть неадекватное поведение в альт холде не смог, брал в поле ноут, менял пиды и нифига, прыгает туда сюда, а когда врубил гпс холд (лойтер) еле успел перейти в нормалайз ибо полетел он в сторону с бешенной скоростью и креном 😦
Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?
В новой прошивке не нашел параметр WP_SPEED. Только есть WP_SPEED MAX. И как теперь установить скорость с которой коптер полетит например в RTL.
Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?
только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43
Спасибо Алексей, теперь и у меня заработало все.
По вашему совету установил на модуле скорость 38400 и 1 Гц.
Модуль завелся, такой стабильности я еще не видел.
Сейчас заливаю видео, покажу как все красиво и заманчиво. Пока только стендовое испытание.
Вначале вынес модуль на балкон. На балконе модуль поймал 16 спутников.
Было такое впечатление, что зависла программа, аппарат на карте застыл как вкопанный и практически не двигался.
Затем занес в комнату, в комнате поймал 8 спутников, на карте его начало колбасить как с обычным GPS.
У всех хороший день 😃
Вот и я решил проблему с лойтером.перекалибровал компас и настроил gps на 5 Гц. Почти полный штиль, висит хорошо. Не наза ,но достойно … Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас 😃
Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас
если коптер закрепить на земле,
включить мишен планер, смотреть курс
дать газ - курс не уплывает? бывает влияние силовых проводов на компас
Да,все это знаю,спасибо. Времени нет пока.домой приходу затемно, обязательно отпишусь:-)
Ну и я отчитаюсь о своих подвигах)
Сегодня перед полетушками перекалибровал компас, и все встало на свои места !
Лоитер,РТЛ,Ленд,Симпл мод - сказка !!!
Перед калибровкой поглядел на показания компаса - офигел.
Он вел себя как компас у Джека-Воробья ) Постоянно куда то крутился.
На всякий случай перед полетом телефоном проверял “Хоум” и направление, все четко.
Отлетал 4е пака.
Особенно понравилось как он отрабатывает Ленд, красота )
Только осталась одна проблемка.
При повороте по яву в лево - идет вниз, в право - вверх…
Даже не знаю куда рыть…
Требуется ли дополнительная настройка АрдуПилота при смене частоты на модуле?
При частоте 1 Гц, на карте аппарат очень стабилен в спокойном состоянии (лежит на балконе) может минут пять не менять своего положения в пространстве, но как только поменять ему частоту выше 1 Гц (вплоть до 10 Гц), начинается пляска.
У меня ГПС с комплекта РЦтаймера. Прошит на 10гц.
На окне в офисе “висит” перед зданием и гуляет ±5-10 метров. 8-9 спутников.
На улице возврат РТЛ срабатывает до полуметра. Т.е несколько раз взлетал, улетал,возвращался всегда точно ! Ветер 3-5 м/с.
В штиль он у меня приземлялся пару раз даже в свои продавленные от ног следы в сугробе )