А давайте обсудим Arducopter - APM

kassir

Понял, спасибо!
Manual Level видел, да, калибрует горизонт.

djal
alexeykozin:

попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)

судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110

если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?

а где искать этот стабилэйз рэйт?
у меня прям под платой стоит разводка с питанием(квадратная клема типа), а потом батарейка, какое оптимальное растояние чтоб на компасс помех небыло, и как это можно в логах отследить чтоб убедится что проблема в этом

sulaex
igoralekseevru:

Коллеги, имею gps модуль от 3d robotics Mediatek MT3329 v2.0 родной store.diydrones.com/…/mt3329-02.htm
И не познал я до сх пор радости gps fix-а 😦

Подключен правильно, где собака порылась?

Сам не пробовал, возможно подключается таким образом?

В скетче config.h найти строку
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
поменять на строку
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA

Очень интересует результат, сам пытаюсь подключить модуль аналогичный EB-845A, но пока удалось подключил только к AIOP.
Дальше заглохло все по причине загруженности.

ЗЫ отсель скачать свежую прошивку, в библиотеки ардуины кинуть каталог AP_GPS

Chester_kz
sulaex:

ЗЫ отсель скачать свежую прошивку

разве они не здесь уже давно живут?

sulaex
Chester_kz:

разве они не здесь уже давно живут?

возможно дублируют, судя по дате обновления

Chester_kz
sulaex:

судя по дате обновления

Как раз таки нет. на code.google.com исходники последний раз правились 8-го января. На гитхабе 2 часа назад. Лично забирал и собирал под PX4.
MTK и UBLOX должны определяться автоматически с ublox могу это подтвердить лично. Просто подключил APM конфигает все сам.

sulaex
Chester_kz:

MTK и UBLOX должны определяться автоматически с ublox могу это подтвердить лично. Просто подключил APM конфигает все сам.

Если бы определялся автоматом, никто бы не спрашивал как подключить GPS MTK, да и при продаже оных не указывалось на скетчи с библиотеками.

alexeykozin

оригинальные медиатеки должны определяться автоматом,
купленные слева тоже в своем большинстве определяются на автомате но нюанс на купленных у китайцев стоят заводские настройки и как правило стоят на бауд рэйт 9600 а требуется 38400 и еще определенный набор строк.
при скорости 9600 максимальная интенсивность выдачи данных 1 раз в секунду, на 57600 можно 10 раз в секунду
кому интересно я выкладывал готовый хекс прошивки в котором медиатеки с 9600 баудом переключаются на 57600 (и в качестве полезности выключается загрубление в зоне низкой (< 5 км/ч) скорости)
прошива правда 2.9.1 бэта, но пока известных косяков не выявлено
в конце страницы files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2 файл ArduCopter-2.9-rc1WithreinitGPSto57600.rar
загрузить скачанный хекс возможно через мишен планер - download custom firmware после загрузки обязательно setup reset
до загрузки и сброса рекомендую сохранить свои подстроенные пиды в файл или переписать на листок

перешитые медиатеки прошивкой с сайта дидронес как правило обречены на более старую прошиву чем заводская, но уже настроены на 38400 и не требуют изменения прошивы ардупилота

igoralekseevru

Родной 3dr v2 mediatek поймал 9 спутников и словил фикс, надо было только выйти на площадку, но попобороть неадекватное поведение в альт холде не смог, брал в поле ноут, менял пиды и нифига, прыгает туда сюда, а когда врубил гпс холд (лойтер) еле успел перейти в нормалайз ибо полетел он в сторону с бешенной скоростью и креном 😦

Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?

Amozov

В новой прошивке не нашел параметр WP_SPEED. Только есть WP_SPEED MAX. И как теперь установить скорость с которой коптер полетит например в RTL.

alexeykozin
igoralekseevru:

Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?

только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43

sulaex

Спасибо Алексей, теперь и у меня заработало все.
По вашему совету установил на модуле скорость 38400 и 1 Гц.
Модуль завелся, такой стабильности я еще не видел.
Сейчас заливаю видео, покажу как все красиво и заманчиво. Пока только стендовое испытание.
Вначале вынес модуль на балкон. На балконе модуль поймал 16 спутников.
Было такое впечатление, что зависла программа, аппарат на карте застыл как вкопанный и практически не двигался.
Затем занес в комнату, в комнате поймал 8 спутников, на карте его начало колбасить как с обычным GPS.

milkseller

У всех хороший день 😃
Вот и я решил проблему с лойтером.перекалибровал компас и настроил gps на 5 Гц. Почти полный штиль, висит хорошо. Не наза ,но достойно … Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас 😃

alexeykozin
milkseller:

Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас

если коптер закрепить на земле,
включить мишен планер, смотреть курс
дать газ - курс не уплывает? бывает влияние силовых проводов на компас

milkseller

Да,все это знаю,спасибо. Времени нет пока.домой приходу затемно, обязательно отпишусь:-)

kassir

Ну и я отчитаюсь о своих подвигах)
Сегодня перед полетушками перекалибровал компас, и все встало на свои места !
Лоитер,РТЛ,Ленд,Симпл мод - сказка !!!
Перед калибровкой поглядел на показания компаса - офигел.
Он вел себя как компас у Джека-Воробья ) Постоянно куда то крутился.
На всякий случай перед полетом телефоном проверял “Хоум” и направление, все четко.
Отлетал 4е пака.
Особенно понравилось как он отрабатывает Ленд, красота )

Только осталась одна проблемка.
При повороте по яву в лево - идет вниз, в право - вверх…
Даже не знаю куда рыть…

sulaex

Требуется ли дополнительная настройка АрдуПилота при смене частоты на модуле?
При частоте 1 Гц, на карте аппарат очень стабилен в спокойном состоянии (лежит на балконе) может минут пять не менять своего положения в пространстве, но как только поменять ему частоту выше 1 Гц (вплоть до 10 Гц), начинается пляска.

kassir

У меня ГПС с комплекта РЦтаймера. Прошит на 10гц.
На окне в офисе “висит” перед зданием и гуляет ±5-10 метров. 8-9 спутников.
На улице возврат РТЛ срабатывает до полуметра. Т.е несколько раз взлетал, улетал,возвращался всегда точно ! Ветер 3-5 м/с.
В штиль он у меня приземлялся пару раз даже в свои продавленные от ног следы в сугробе )

igoralekseevru
alexeykozin:

только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43

спасибо за информацию, в аттаче лог и картинка - тестировал с фильтром 42Гц как вы и подсказали и СО СНЯТЫМИ пропами! моторки рцтаймер 2217 960кв балансировал скотчем 2 штуки (оба оказались обратного вращения) держа луч в руке по ощущениям (смартфоны с сейсмопрогами пробовал но не нашел прогу что графики сохраняет визуально не понять и амплитуду не оценить)

И еще:
сегодня на площадке взял коптер в руки и побаловался газом (уже с пропами) вибрации в руки очень ощутимые =( пропы балансировал и в статике и в динамике (правда не карбон)

есть ощущения что коптер недогружен отрыв на 25-30% газа - по моему это мало

гопроха закреплена на вибро резиновых втулках - довольно мягких - желе приличное

Может дело не сколько и не столько в вибрациях сколько в подгонке пидов альт-холда? покрутил их уменьшая ничего не поменялось - как прыгал так и прыгает причем не плавно а рывками и с провалами серьезными

withoutprops42hz-log.zip

igoralekseevru

И еще вопрос в догонку

  1. насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
  2. обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
Chester_kz
igoralekseevru:
  1. насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
  2. обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
  1. Я делал на глазок от сюда имею дрейф в СТАБ режиме однако терпимый. (Думаю надо делать как Алексей по всем осям по уровню.) В лойтере это вообше у меня не замечается висит как вкопанный.
  2. У меня тоже клон TBS данную тип рамы(V) не пробовал у меня стоит обычный X. Настроил разные Rate P на Roll и Pitch. Однако читал на дронсах кто-то уже испытал V c TBS и остался очень доволен. В будущем обязательно буду ее использовать так как следуя здравому смыслу ее ставить и надо.

PS: Вчера дождик прекратился на пол часа и в первый раз поднял APM(2.9.2) на PX4 в воздух. Ведео не писал на улице темнота(22.00). Результат- летает. Колбасит но это дело пидов. Кроме стаба и альхолда (включал на секунд 5) ничего пока не попробовал. Теперь надо дождаться погоды и в поле.