А давайте обсудим Arducopter - APM
Меня автотюн больше беспокоит. Судя по значениям - очень низкие получились по сравнению с дефолтными. И из-за этого непдекватно летает.
По видео Аника есть метод настройки, но в акро режиме. В режиме стабилизации его методом крутилок можно настроить? А то я с акро не дружу.
но новые пиды не вписывает. Остаются старые.
А вы внимателно читали инструкцию по автотюну в доках? 😁 Конкретно - пункты с 6 по 9.
Может не внимательно, потому что удалось настроить и так. Но все-таки интересно чего я не доделал.
Но все-таки интересно чего я не доделал.
А вы почитайте указанные пункты.
На то и форум чтоб посылать читать в другом месте.
На то и форум чтоб посылать читать в другом месте.
Если человек человек желает, чтобы на форуме ему растолковывали инструкцию, которую он не желает читать - это проблема человека, а не форума 😁
Ладно, поищу где-нибудь еще, почитаю. Никому не покажу и не расскажу никому))) Если спросят скажу что их проблема.)))
Ладно, поищу где-нибудь еще, почитаю.
Зачем читать чьи то толкования, если есть первоисточник, где по пунктам расписано.
А вы внимателно читали инструкцию по автотюну в доках? 😁 Конкретно - пункты с 6 по 9.
В инструкции написано, что автотюн надо на отдельный канал назначить. Лично я назначил не на отдельный канал, а как полетный режим. После настройки этот режим не выключал, а посадил и задизармил. Отключил питание, после чего на компе проверил и новые настройки сохранились.
Прелесть автотюна на отдельном канале - всегда можно проверить в полете новые пиды, а в остальном разницы нету.
Единственный вопрос - почему у меня получились очень заниженные пиды.
Единственный вопрос - почему у меня получились очень заниженные пиды.
Попробуйте поднять AUTOTUNE_AGGR
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#autotune…
По умолчанию и так на максимуме стояло. Перечитал документацию и попробую еще раз сделать автотюн по каждой оси по отдельности.
Все равно ерунда какаято получилась. Заниженные значения особенно по питчу. Может компенсация пидов по напряжению нужна, я не знаю. Ладно, ручками подкручу, то что получилось и забью на все это. Хотя ветер не шибко большой
У меня флайскай, там нельзя поменять. Или вы знаете как?
Разобрался. Узнал как менять каналы во флайскай. Вопрос снят
Попробую доки перечитать и логи.
Всем доброго времени суток.
Есть несколько вопросов по APM.
- Через раз стартует от АКБ. (горит только желтый светодиод возле разьема GPS. Синий и красный, возле Power port, не горят При запитке от USB компа стартует четко.
Питание АРМ реализовано отдельно на модуле LM2596… + линейный стабилизатор 5в. Питание подается по стандартному для таких переделок варианту +/- на колодке analog serial port. Напряжение выставленно 5,01в.
Не подскажете куда копать? Есть мысль что либо нужно выставить определенную величину питания или повесить кондер фильтрующий на вход питания АРМ. Но это только мысль - не проверял.
2. Возникла необходимость получить 8 каналов из 6 канального приемника FS-IA6B. Железо APM 2,6 и приемник FS-IA6B. APM прошит 3.2.1, загрузчик APM-sbus-ppm-v1.hex (2.3.17). Приемник прошит под 16 каналов sbus. Подключено по выходу servo, ибо на выход sens не реагировал.
Все подружил и вроде бы все работает. Кроме режима motor emergency stop. Режим стоит на 8 канале. Смена на 7 канал толку не дает - stop не отрабатывается. На 7 канале стоит режим Save Trim. Он отрабатывается как на 7 так и на 8 канале. Не пойму в чем загвоздка. Апу настроил, каналы откалибровал. Реакция на вкладке МП Radio Calibrations на команды каналу есть.
Ну и вот по настройкам каналов в АРМ
Всем спасибо за помощь.
С первый проблемой столкнулся на Пиксе с прошивкой под ровер. На других прошивках под коптер и самолет не встречал. Причину тоже не понял, т к с питанием у Пикса в отличии от APM проблем быть не должно. Оно там из двух источников и ниже 4,98 даже не падает никогда(на входе ровно 5,0 в, но из за падения на шине под нагрузкой - такое). Для Пикса это не проблема. Но тем не менее при запуске иногда сама прошивка не стартует, хотя все остальное работает. Со второй проблемой тоже сталкивался, но несколько под другим углом. При подключении LORA LRS там были проблемы при подключении по PPM, пришлось переставить на SBUS, причем под 8 каналов. Но какое из устройств было виновато, то ли полетник, то ли сам блок LORa я разбираться не стал, т к все заработало. Похоже было на Lora, т к при включении приемника на передачу телеметрии режим PPM работает. Возможно в Вашем случае глючит у Вас сама прошивка на 16 каналов. Но вообще сейчас иметь дело с APM 2,6…
P.S. Ваши скриншоты очень маленькие и не читаются!
Роман спасибо за ответ.
С первой проблемой разобрался сам. Вывод, в моем случае, на пины выходов питания (как у всех в ютубе) подключать питание отдельного модуля 5в НИЗЯ.
Получаем геморрой в виде моего случая. Стартует как захочет. Можно акб десять раз передернуть - хрен заведеш. А бывает и с первого раза заводится. Провода от LM2596 (в моем случае) длинной 40 мм. С питанием (величиной) игрался - от 4.80 до 5.05. На вход питания ( на плату АРМ ) ставил конденры 0,1 и 450 (фильтрация) - реакции ноль. Перекинул 5в с LM2596 на штатный вход (два красных провода) подал на них 5.05в.
- заводится и работает. Глюков нет.
Со второй проблемой буду разбираться.
ПС. Картинки все кликабельны. Сохранены на piccy с максимальным разрешением 1900. А на форум помещена ссылка с минимальным размером.
ППС. По поводу подачи питания как у всех на ютубе - в коментах к некоторым проскакивало что это не правильно ( подавать на эти пины). Но вот разьсянить почему и что от этого будет - никто не разьяснял.
По поводу арм2.6 - древность. Конечно мамонт. Но это мой первый контроллер, причем достался на халяву. Это так сказать игрушка для опытов и на убить чтоб не жалко было 100 убитых енотов… 😃
На APM надо снять перемычку и запитывать сам контроллер отдельно через пины аналоговые, при этом красный провод и соседний скинуть из разъема питания Power модуля(там 2 провода плюсовых вроде) На планку серв подавать отдельно питание. Вроде всегда так было. И все работало нормально. Я просто не понял как питание организовано было. Кондеры Вам не нужны. При таком вольтаже, после преобразователя… На самом деле и Power модуля питания хватает вполне, если модемов нет, ОСД. Планку серв естественно отдельно запитывать. Я юзал оба варианта, и все рабочие вполне.
Так в том и фишка что провода от стандартного 3d модуля (плюсовые два) откинуты были. Не снята была только перемычка на плате. Остальное организовано было как Вы написали. При таком подключении на аналоговых пинах было 4,92в (такое же напряжение и при подключении через USB присутствовало - измерялось)
Все подружил и вроде бы все работает. Кроме режима motor emergency stop. Режим стоит на 8 канале. Смена на 7 канал толку не дает - stop не отрабатывается. На 7 канале стоит режим Save Trim. Он отрабатывается как на 7 так и на 8 канале. Не пойму в чем загвоздка. Апу настроил, каналы откалибровал. Реакция на вкладке МП Radio Calibrations на команды каналу есть.
Ну и вот по настройкам каналов в АРМ.
В версии 3.2.1 Emergency stop не работает. Проверено на 2 ПК apm 2.* Уж не знаю что им мешало эту функцию сделать или завязать на арм-дизарм. И кстати, функция Arm/Disarm тоже не работает, так что в случае чего, дизармимся по пол часа стиком